비전을 활용한 사람을 따라다니는 로봇의 실내측위에 관한 연구

전봉기,Jun, Bong-Gi 한국정보통신학회 2013 한국정보통신학회논문지 Vol.17 No.6

주인을 스스로 따라다니는 로봇 캐리어가 등장하여 화제가 되었다. 최근에는 사람을 따라다니는 청소기가 로봇청소기가 출시되었다. 로봇 휠체어 등 주인이나 빛을 인식하여 따라다니는 로봇들이 다양한 응용에서 사용되고 있다. 본 연구에서는 로봇이 물건을 싣고 주인을 따라다니는 로봇을 개발하는 과정에서 로봇의 귀환문제를 다루고자 한다. 이 논문에서는 영상처리기술을 이용하여 로봇의 위치를 파악할 수 있는 실내 측위 방법을 제안한다. The suitcase can follow its owner all on its own via the Bluetooth connectivity in your phone. A robotic vacuum cleaner than can understand voice commands and even follow homeowner. Robots are used in a variety of applications such as a robot wheelchair. In this paper, I focus the problem of automatic return to the base in the process of developing the moving robot for loading things. In this paper, I propose the indoor localization method which is able to determine the position of the robot in the building by using image processing techniques.

인간형 로봇들의 협력 작업을 통한 미로 동시 탈출에 관한 연구

전봉기,Jun, Bong-Gi 한국정보통신학회 2014 한국정보통신학회논문지 Vol.18 No.6

본 논문에서는 로봇군집이 미로 탈출을 위해 협력하는 방법에 대해 제안되었다. 로봇은 센서를 통해 필수적인 데이터를 수집하고 판단하여 자율적으로 움직일 수 있다. 하지만 미로 탈출을 위해 협력하기 위해서는 중앙 시스템이 여러 로봇들을 제어할 필요가 있다. 로봇들은 보이지 않는 미로를 탐색하며, 탈출 경로를 위한 분석과 지도를 만들기 위해 이동과 같은 정보를 중앙제어시스템에 전송한다. 여러 대의 로봇들이 미로를 효과적으로 탈출하기 위해서, 이 논문에서는 다음과 같은 문제를 고려하였다. 첫째, 로봇들이 미로 영역을 나누어서 탐색하기. 둘째, 벽으로 막혀 있는 막다른 골목을 찾아서 다른 로봇이 진입하지 못하도록 하기. 셋째, 목적지에 먼저 도착한 로봇이 최단 경로를 만들어 다른 로봇이 빨리 탈출할 수 있도록 하기. 위의 3가지를 고려하여 미로 동시 탈출을 위한 알고리즘을 구현하여 다양한 미로 크기별로 실험하였다. For the escape from a maze, the cooperative method by robot swarm was proposed in this paper. The robots can freely move by collecting essential data and making a decision in the use of sensors; however, a central control system is required to organize all robots for the escape from the maze. The robots explore new mazes and then send the information to the system for analyzing and mapping the escaping route. Three issues were considered as follows for the effective escape by multiple robots from the mazes in this paper. In the first, the mazes began to divide and secondly, dead-ends should be blocked. Finally, after the first arrivals at the destination, a shortcut should be provided for rapid escaping from the maze. The parallel-escape algorithms were applied to the different size of mazes, so that robot swarm can effectively get away the mazes.

이동체 데이터베이스를 위한 색인 구조의 비용모델

전봉기,Jun, Bong-Gi 한국정보통신학회 2007 한국정보통신학회논문지 Vol.11 No.3

본 논문에서는 이동체들을 관리하기에 적합한 새로운 색인 기법을 개발하고, 이 기법의 비용 모델을 제안한다. 또한 삽입/삭제 비용이 적은 동적 해싱 색인을 제안한다. 동적 해싱 색인 구조는 해쉬와 트리를 결합한 동적 해싱 기술을 공간 색인에 적용한 것이다. 본 논문에서는 이동체의 빈번한 위치 변경에 대한 비용 모델과 동적 색인 구조를 분석하였고, 성능 평가 실험을 통하여 검증하였다. 실험 결과에서 새로이 제안하는 색인 기법(동적 해싱 색인)은 R-tree와 고정 그리드 보다 성능이 우수하였다. In this paper, we are going to develop a newly designed indexing scheme which is compatible to manage the moving objects and propose a cost model of the scheme. We propose a dynamic hashing index that insertion/delete costs are low. The dynamic hashing structure is that apply dynamic hashing techniques to combine a hash and a tree to a spatial index. We analyzed the dynamic index structure and the cost model by the frequent position update of moving objects and verified through a performance assessment experiment. The results of our extensive experiments show that the newly proposed indexing schemes(Dynamic Hashing Index) are much more efficient than the traditional the fixed grid and R-tree.

Efficient Indoor Location Estimation using Multidimensional Indexes in Wireless Networks

전봉기 한국콘텐츠학회 2009 International Journal of Contents Vol.5 No.2

Since it is hard to use GPS for tracking mobile user in indoor environments, much research has focused on techniques using existing wireless local area network infrastructure. Signal strength received at a fixed location is not constant, so fingerprinting approach which use pattern matching is popular. But this approach has to pay additional costs to determine user location. This paper proposes a new approach to find user's location efficiently using an index scheme. After analyzing characteristics of RF signals, the paper suggests the data processing method how the signal strength values for each of the access points are recorded in a radio map. To reduce computational cost during the location determination phase, multidimensional indexes for radio map with the important information which is the order of the strongest access points are used.

[기초연금 공약 파기 논란] 기초연금, 장관 사퇴, 그리고 눈 뜬 국민

전봉기 (사)방송기자연합회 2013 방송기자 Vol.15 No.-

금융위기의 속살을 해체하던 시간

전봉기 (사)방송기자연합회 2012 방송기자 Vol.9 No.-

BraINs 지능망 부가장치 플랫폼 설계 ( Design of Intelligent Peripheral Platform on BraINs )

전봉기,우상우,권은희 한국통신학회 1997 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.16 No.1

이동체의 색인을 위한 시간 기반 R-트리의 설계 및 구현

전봉기,홍봉희 한국정보과학회 2003 정보과학회논문지 : 데이타베이스 Vol.32 No.4

Location-Based Services(LBS) give rise to location-based queries of which results depend on the locations of moving objects. One of important applications of LBS is to examine tracks of continuously moving objects. Moving objects databases need to provide 3-dimensional indexing for efficiently processing range queries on the movement of continuously changing positions. An extension of the 2-dimensional R-tree to include time dimension shows low space utilization and poor search performance, because of high overlap of index nodes and their dead space. To solve these problems, we propose a new R-tree based indexing technique, namely TR-tree. To increase storage utilization, we assign more entries to the past node by using the unbalanced splitting policy. If two nodes are highly overlapped, these nodes are forcibly merged. It is the forced merging policy that reduces the dead space and the overlap of nodes. Since big line segments can also affect the overlap of index nodes to be increased, big line segments should be clipped by the clipping policy when splitting overfull nodes. The TR-tree outperforms the 3DR-tree and TB-tree in all experiments. Particularly, the storage utilization of the TR-tree is higher than the R-tree and R*-tree. 위치 기반 서비스는 이동체의 위치에 따라 종속적인 결과를 얻는 위치 기반 질의를 필요로 하게 하였다. 연속적으로 이동하는 이동체의 위치를 추적하는 것은 위치 기반 서비스에서는 중요한 응용 중의 하나이다. 효과적인 질의 처리를 위해 이동체 데이터베이스는 연속적으로 위치를 변경하는 이동체의 이동을 관리하는 3차원 색인을 필요로 한다. 2차원 R-tree의 확장으로 시간 도메인을 포함하는 3DR-tree와 같은 이동체 색인은 노드 간의 높은 중복과 사장 공간으로 인하여 낮은 공간 활용도와 검색 성능이 저하되는 문제점이 있다. 이 논문에서 제시하는 TR-tree는 R-tree 기반의 색인으로서, 시간 도메인의 성장을 고려하여 시간 축 분할 시 비균등 분할 정책을 사용하여 공간 활용도를 높였다. 노드간의 중복과 사장 공간을 최소화 하기 위하여 강제 합병 정책을 사용하여 중복이 심한 노드를 강제 합병 시킨다. 또한 오버플로우 노드의 분할 시에 노드간의 중복을 심하게 하는 원인이 되는 긴 선분을 절단 정책을 사용하여 2개의 선분으로 절단하여 분할 노드 간의 중복을 제거한다. 실험 평가 결과에서 TR-tree는 3DR-tree와 TB-tree 보다 성능이 우수하였으며, 특히 R-tree와 R*-tree보다 색인의 크기가 작다.

임베디드 리눅스 단말기를 이용한 위치 기반 전자지도 시스템의 설계 및 구현

전봉기,김정원,Jun, Bong-Gi,Kim, Jeong-Won 한국정보통신학회 2007 한국정보통신학회논문지 Vol.11 No.1

일반적으로 사용되고 있는 네비게이션 시스템들은 윈도우 CE 플랫폼에서 동작한다. 리눅스는 무료 운영체제이기 때문에 리눅스 기반 임베디드 단말기들은 가격 경쟁력을 가진다. 하지만 리눅스 기반 임베디드 단말기에 지도시스템을 개발하기 위해서는 풀어야 할 많은 기술적인 장애가 있다. 임베디드 리눅스 단말기는 저출력, 저비용, 낮은 연산 처리 능력을 가진 작은 크기의 플랫폼이기 때문에, 디스크 접근 횟수를 최소화하는 공간 데이터베이스 엔진을 개발하여야 한다. 한글처리, 디버깅 도구의 부재 등의 문제들을 해결하였다. 본 논문에서는 임베디드 리눅스를 사용하는 휴대 단말기에 공간 데이터베이스 엔진과 사용자 인터페이스를 구현하여 위치 기반 지도 시스템을 개발하였다. 구현 결과, 임베디드 리눅스 단말기가 텔레 매틱스 또는 네비게이션 단말기로서 기능을 충분히 수행할 수 있음을 확인하였다. The most commonly used navigation systems work on Windows CE platforms. Linux-based embedded terminals have price competitiveness, because Linux is a free operation system. In order to develop map services on Linux-based embedded terminals, there were a number of technical hurdles that had to be resolved. Since the Linux-based embedded terminals is a low power, low cost, and small size platform with low processing capabilities, we must have developed the spatial database engine that minimize the number of disk accesses. We solved problems that are the processing korean language and the lack of debugging tools on Linux. In this paper, we has developed the spatial database engine and user interfaces on hand-held terminals based on embedded Linux for implementing the location based map system With view of this implementation results, we confirmed the possibility of using our embedded linux terminal as telematics terminals or navigation terminals.

이동체의 현재 위치 검색을 위한 해쉬 기반 색인 구조의 설계

전봉기 신라대학교 자연과학연구소 2004 自然科學論文集 Vol.13 No.-

Location-Based Services(LBS) give rise to location-dependent queries of which results depend on the locations of moving objects. One of important applications of LBS is to examine tracks of continuously moving objects. Moving objects databases are difficult to use by existent spatial indices such as the R-tree, the grid-file, the quad-tree, the KDB-tree and so on. Because the position of moving object changes continuously, there is problem that expense that the existent spatial index structure reconstructs index dynamically is overladen. In this paper, I propose a dynamic hashing index that insertion/delete costs are low. The dynamic hashing structure is that apply dynamic hashing techniques to combine a hash and a tree to a spatial index. I analyzed the dynamic index structure and the cost model by the frequent position update of moving objects and verified through a performance assessment experiment.