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이준구,Lee, JunKu The Korea Institute of Military Science and Techno 2017 한국군사과학기술학회지 Vol.20 No.1
In this paper, the path tracking controller for a surface vessel based on the sliding mode control (SMC) with the switching law is proposed. In order to have no restriction on movement and improved tracking performance, the proposed control system is developed as follows: First, the kinematic and dynamic models in Cartesian coordinates are considered to solve the singularity problem at the origin. Second, the new multiple sliding surfaces are designed with the SMC and approach angle concept to solve the under-actuated property. Third, the switching control system is designed to improve tracking performance. To prove the stability of the proposed switching system under the arbitrary switching, the Lyapunov stability analysis method with the common Lyapunov function is used. Finally, the computer simulations are performed to demonstrate the performance, effectiveness and stability of the proposed tracking controller of a surface vessel.
교훈: 목표지향 제어봉제어계통 독립 소프트웨어 확인 및 검증
이자영 ( Jayoung Lee ),손광영 ( Kwangyoung Sohn ),이상석 ( Sangseok Lee ),이준구 ( Junku Lee ),박근옥 ( Geunok Park ) 한국정보처리학회 2013 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.20 No.1
단순 부품부터 계통까지 기존의 아날로그 제품들이 최근 들어 펌 웨어(Firmware)와 고수준의 컴퓨터 언어로 구현된 응용 소프트웨어를 포함하는 디지털 설비로 바뀌고 있다. 따라서 어느 때 보다 소프트웨어의 확인 및 검증의 중요성이 대두되고 있으며, 이를 위해 학계뿐만 아니라 국제표준 기관에서 확인 및 검증을 위한 지침을 제시하고 있는 실정이다. 본 논문은 원자력발전소 출력을 제어하는 제어봉제어계통의 업그레이드와 관련하여 IEEE 1012 에 따라 수행된 독립 확인 및 검증 업무를 요약하고, 이를 통해 얻은 교훈을 기술한다.