지능형 운행체를 위한 비전 센서 기반 자이로 드리프트 감소

경민기(MinGi Kyung),당 코이 누엔(Dang Khoi Nguyen),강태삼(Taesam Kang),민덕기(Dugki Min),이정욱(Jeong-Oog Lee2) 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.1

Accurate heading information is crucial for the navigation of intelligent vehicles. In outdoor environments, GPS is usually used for the navigation of vehicles. However, in GPS-denied environments such as dense building areas, tunnels, underground areas and indoor environments, non-GPS solutions are required. Yaw-rates from a single gyro sensor could be one of the solutions. In dealing with gyro sensors, the drift problem should be resolved. HDR (Heuristic Drift Reduction) can reduce the average heading error in straight line movement. However, it shows rather large errors in some moving environments, especially along curved lines. This paper presents a method called VDR (Vision-based Drift Reduction), a system which uses a low-cost vision sensor as compensation for HDR errors.

다중 측면 의미 모델에 기반한 데이터베이스의 의미 통합

이정욱(Jeong-Oog Lee),김중일(Joong-Il Kim),이종혁(Jong-Hyuk Lee),백두권(Doo-Kwon Baik) 한국정보과학회 1998 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.25 No.2Ⅰ

현재의 멀티데이터베이스 시스템에서 고려해야 할 중요한 문제중의 하나는 의미 이질성(semantic heterogeneity)을 식별하고 해결하는 것이다. 본 논문에서는 이를 위하여, 다중 측면 의미 모델(Mult-Aspect Semantic Model : MASM)을 제시하고 이에 기반한 의미 통합 방법을 제시한다. MASM은 의미 특징(semantic feature), 스키마 측면(schematic aspect), 명칭(name), 기능적 측면(functional aspect), 문맥(context) 등의 여러 요소들을 고려한 모델이며, 모든 요소 데이터베이스간에 공유되어야 하는 표준화된 지식 없이 객체간의 의미 유사성을 판단한다. 정보 통합에 필요한 모든 지식은 각 요소 데이터베이스에서 다른 요소 데이터베이스에 독립적으로 구축되며, 이를 통하여 융통성과 확장성을 갖는 멀티데이터베이스 시스템을 구축하는 토대를 마련한다.

언어지식을 이용한 데이터베이스의 의미 통합

이정욱(Jeong-Oog Lee),백두권(Doo-Kwon Baik) 한국정보과학회 1999 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.26 No.1B

멀티데이터베이스 시스템에서 의미지식을 확보하기 위해서는 의미 이질성을 식별하고 해결하는 것이 중요하다. 멀티데이터베이스 시스템에서 정보를 통합하는 과정에서 이용할 수 있는 주된 정보는 각 요소 데이터베이스의 스키마에 대한 정보이다. 그러나, 스키마 정보만으로는 실세계의 개념을 표현하기에는 불충분하다. 보다 정확한 의미 지식을 구축하기 위해서 WordNet에서 제공하는 언어지식을 이용한다. 여기에서 획득된 의미지식은 의미망으로 표현, 저장이 되고 멀티데이터베이스 시스템에 대한 통합된 접근방법을 제공한다.

딥 러닝을 이용한 단일 카메라 SLAM에서 스케일 드리프트 감소

이정욱(Jeong Oog Lee) 제어로봇시스템학회 2021 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.27 No.8

Monocular SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) systems have such advantages as low cost and light weight compared to stereo or laser range finder based SLAM systems. However they also have relatively large errors when they measure the distances between a vehicle and some distinct objects, which can lead to scale ambiguity or scale drift. In this paper, we suggest a scale drift-aware monocular SLAM system using CNN(Convolutional Neural Network) which is one of the key technologies of Deep Learning. CNN nowadays has proved its performances especially in computer vision. We have trained the system with plenty of images of some predetermined objects using CNN. And then we can measure the absolute distances between a vehicle and already known objects and resolve the scale drift problems. The suggested system has been evaluated by several experiments.

멀티미디어의 동적 프리젠테이션에 관한 연구

이정욱(Jeong-Oog Lee),전재홍(Jae-Hong Jeon),백두권(Doo-Kwon Balk) 한국정보과학회 1993 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.20 No.2

데이타베이스에서 멀티미디어 데이타를 다루기 위해서는 멀티미디어 데이타 특성에 적합한 프리젠테이션 기법이 필요하며 특히 미리 정의된 출력 형식에 의한 정적 프리젠테이션뿐 아니라 질의시 사용자의 다양한 요구에 의한 동적 프리젠테이션이 지원되어야 한다. 본 논문은 멀티미디어의 동적 프리젠테이션을 지원하기 위한 모델을 설계하고, 프리젠테이션 명세 도구로써 멀티미디어 프리젠테이션 트리(Multimedia Presentation Tree MPT)를 제시하며 프리젠테이션의 수행과정에 대하여 설명한다.

단일카메라를 사용한 특징점 기반 물체 3차원 윤곽선 구성

박상현,이정욱,백두권,Park, Sang-Heon,Lee, Jeong-Oog,Baik, Doo-Kwon 한국정보처리학회 2010 정보처리학회논문지B Vol.17 No.6

본 논문에서는 단일 카메라로부터 획득한 영상으로부터 물체의 3차원 윤곽선을 구성하는 방법을 제안한다. MOPS(Multi-Scale Oriented Patches) 알고리즘을 이용하여 물체의 대략적인 윤곽선을 검출하고 윤곽선 위에 분포한 특징점의 공간좌표를 획득한다. 동시에 SIFT(Scale Invariant Feature Transform) 알고리즘을 통하여 물체의 윤곽선 내부에 존재하는 특징점 공간좌표를 획득한다. 이러한 정보를 병합하여 물체의 전체 3차원 윤곽선 정보를 구성한다. 본 논문에서 제안하는 방법은 대략적인 물체의 윤곽선만 구성하기 때문에 빠른 계산이 가능하며 SIFT 특징점을 통해 윤곽선 내부 정보를 보완하기 때문에 물체의 자세한 3차원 정보를 얻을 수 있는 장점이 있다. This paper presents a method to extract 3D outlines of objects in an image obtained from a monocular vision. After detecting the general outlines of the object by MOPS(Multi-Scale Oriented Patches) -algorithm and we obtain their spatial coordinates. Simultaneously, it obtains the space-coordinates with feature points to be immanent within the outlines of objects through SIFT(Scale Invariant Feature Transform)-algorithm. It grasps a form of objects to join the space-coordinates of outlines and SIFT feature points. The method which is proposed in this paper, it forms general outlines of objects, so that it enables a rapid calculation, and also it has the advantage capable of collecting a detailed data because it supplies the internal-data of outlines through SIFT feature points.

데이타 가시성 기반의 점진적 메타데이타 레지스트리 구축 방법론

정동원(Dongwon Jeong),신동길(Dongkil Shin),정은주(Eunju Jeong),이정욱(Jeong Oog Lee),서태설(Tae-Sul Seo),백두권(Doo-Kwon Baik) 한국정보과학회 2003 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.9 No.6

메타데이타 레지스트리는 동적인 메타데이타 관리와 다양한 이질적인 메타데이타간 상호운용성 증진을 위한 목적으로 개발되었다. 구축된 메타데이타 레지스트리는 새로운 데이타베이스 설계시 표준 지침을 제공함으로써 근본적이고 데이타 통합 메커니즘을 제공한다. 그러나 대규모 분산 데이타베이스에 대한 점진적인 통합을 위한 상황에서, 기 구축된 데이타베이스에 대한 인덱스를 생성하고 일관성 있는 표준 지침서인 메타데이타 레지스트리를 구축하는데 한계가 있다. 특히, 각 단위 데이타베이스에 대한 이용률 통계 정보 부재 및 단위 기간 내 주어진 비용이 제한된 경우, 우선적으로 통합할 데이타베이스 선택을 통한 점진적인 메타데이타 레지스트리의 체계적인 구축 방법을 제공하지 않는다. 이 논문에서는 이와 같은 환경에서, 점진적으로 메타데이타 레지스트리를 구축할 수 있는 방법론을 제안하고 점진적인 메타데이타 레지스트리 구축을 위해 데이타 가시성과 계층적 메타데이타 레지스트리 구조를 정의한다. 또한 정의한 개념, 구조 및 방법을 실제 도메인에 적용하기 위해 개발된 시스템과 적용한 결과를 기술한다. Metadata Registry was developed to dynamically manage metadata and to increase interoperability between various and heterogeneous metadata. The built metadata registry can be used as a standard guideline for creation of new databases and it provides a radical data integration mechanism. However, in the situation that an enormous databases must be integrated progressively, there is a limit to the existing metadata-based approach. In case that each database has no statistical information for its use rate and the restricted cost is given to us for a unit time, existing metadata- based approaches do not provide how to select some databases to be preferentially integrated and to build a metadata registry progressively. In this paper, we propose a methodology that can create progressively metadata registries in the case. The proposed methodology is based on data visibility and hierarchical metadata registry. We also describe the system that have been developed for applying the methodology to a real domain, and then described its results.

모바일 데이터베이스 관리 시스템의 성능향상을 위한 이동 에이전트 기반 그룹핑 기법

신성욱,정동원,이정욱,백두권,Shin, Sung-Oog,Jeong, Dong-Won,Lee, Jeong-Oog,Baik, Doo-Kwon 한국정보처리학회 2003 정보처리학회논문지D Vol.10 No.3

무선 네트워크의 폭발적인 증가와 이동 통신 기기의 발전은 기존에 사용되어지던 유선 일변도의 사용방식을 무선 환경으로 급속히 확장, 이전시키고 있다. 무선 환경의 발전에 따라 모바일 데이터베이스 사용의 필요성은 급격히 증가하고 있으며 이에 따른 많은 문제점도 발생하고 있다. 특히 현재의 모바일 데이터베이스는 동기화를 위하여 하나의 동기화 서버가 다수의 모바일 데이터베이스를 관리하는 중앙 집중형 방식으로 이는 전체 시스템의 성능을 저하하는 주요 요소이다 또한 고장허용에 대한 해결책은 전혀 고려되어 있지 않다. 이러한 문제점을 해결하기 위해서 본 논문에서는 이동 에이전트를 이용한 모바일 데이터베이스 관리 시스템을 제안한다. 이 시스템은 모바일 데이터베이스의 그룹핑을 통하여 전체 시스템의 성능을 높이며 고장허용 관리 기능의 지원이 가능하다. A rapid growth of mobile devices and a proliferation of wireless networks lead to changing the existing environment into a mobile environment. Expansion of mobile environment makes a pressing need of mobile databases, and there are several solutions to achieve it. But they still accompany with some problems. Especially, the current synchronization server that manages consistently many mobile database management systems is based on the centralized method to synchronize data between the mobile database systems. It is the major factor that causes the lower performance of the whole system. Furthermore, the fault tolerance has not been considered in the existing systems. Therefore, we suggest the mobile agent-based mobile database system in order to resolve the problems. The system, we propose in this paper, provides the high-performance of the whole system by mobile grouping, and also may support a fault-tolerance management method.

과학기술정보를 위한 메타데이타 레지스트리 관리 시스템

정동원(Dongwon Jeong),신동길(Dongkil Shin),정은주(Eunju Jeong),김영갑(Young-Gab Kim),이정욱(Jeong Oog Lee),백두권(Doo-Kwon Baik) 한국정보과학회 2004 정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 Vol.10 No.6

지금까지 ISO/IEC 11179를 기반으로 한 많은 메타데이타 레지스트리 관리 시스템들이 개발되었다. 그러나 기존 시스템들의 경우, 국제 표준인 ISO/IEC 11179 명세에 위배되거나 활용을 위한 필수 기능이 미비하다는 단점을 지닌다. 또한 핵심적인 구현 내용이 공개되지 않음으로써 국내 환경에 적합한 메타데이타 레지스트리 관리 시스템 개발에 어려움이 있다. 이 논문의 목적은 기존 시스템들의 문제점을 해결하고 원천 기술 확보를 위한 메타데이타 레지스트리 관리 시스템 개발에 있다. 또한 개발한 시스템을 과학기술정보 분야에 적용하여 실제 메타데이타 레지스트리를 구축 과정을 보인다. 개발된 메타데이타 레지스트리 관리 시스템은 크게 메타데이타 레지스트리 계층, 핵심 컴포넌트 계층, 확장 계층 및 서비스 인터페이스 계층으로 구성된다. 구현된 메타데이타 관리 시스템은 ISO/IEC 11179의 규칙을 준수하고 활용을 위한 필수적인 기능들을 포함하고 있다. 따라서 시스템 개발 프로세스 및 메타데이타 레지스트리 구축을 위한 지침서로서 이용될 수 있다. 또한 컴포넌트를 기반으로 설계 및 구현되었기 때문에 다양한 분야의 메타데이타 레지스트리 관리 시스템 개발을 위한 재사용이 용이하며 시스템 개발 시간과 비용을 감소시킨다 Many metadata registry management systems have been developed, which are based on ISO/IEC 11179. However, they do not follow the international standard, ISO/IEC 11179 nor provide some of mandatory functions. It is difficult to a develop metadata registry management system for domestic environment because of their hidden implementations. The goals of this paper are to solve the problems of the existing systems and to develop a metadata registry management systems for accumulation of primitive technologies. This paper also shows the metadata registry building process for the science and technology information field using the developed system. This system consists of Metadata Registry Layer, Core Component Layer, Extension Layer, and Service Interface Layer. The developed metadata registry management system follows ISO/IEC 11179 and contains mandatory functions for practical use. Therefore, it can be used as a guideline for building metadata registries and a development process of metadata registry management systems. We can easily reuse its components for development of metadata registry management systems in various fields because the system is designed and implemented based on the component-based development methodology. It also decreases time and cost for developing systems.

MDR과 온톨로지를 결합한 3계층 정보 통합 시스템

백두권,최요한,박성공,이정욱,정동원,Baik, Doo-Kwon,Choi, Yo-Han,Park, Sung-Kong,Lee, Jeong-Oog,Jeong, Dong-Won 한국정보처리학회 2003 정보처리학회논문지D Vol.10 No.2

To share and standardize information, especially in the database environments, MDR (Metadata Registry) can be used to integrate various heterogeneous databases within a particular domain. But due to the discrepancies of data element representation between organizations, global information integration is not so easy. And users who are searching integrated information on the Web have limitation to obtain schema information for the underlying source databases. To solve those problems, in this paper, we present a 3-layered Information Integration System (LI2S) based on MDRs and Ontology. The purpose of proposed architecture is to define information integration model, which combine both of the nature of MDRs standard specification and functionality of ontology for the concept and relation. Adopting agent technology to the proposed model plays a key role to support the hierarchical and independent information integration architecture. Ontology is used as for a role of semantic network from which it extracts concept from the user query and the establishment of relationship between MDRs for the data element. (MDR and Knowledge Base are used as for the solution of discrepancies of data element representation between MDRs. Based on this architectural concept, LI2S was designed and implemented. 한 도메인 내에서 다양한 데이터베이스의 데이터를 공유하고 표준화하기 위해 MDR(Metadata Registry)을 이용하여 정보를 통합할 수 있다. 그러나 MDR을 구축하는 조직간 데이터요소 표현의 불일치 때문에 MDR간 광역적인 정보를 통합하는데 어려움이 있다. 또한 웹과 같은 다양한 데이터베이스가 존재하는 환경에서 통합된 정보를 검색하고자 하는 사용자는 각각의 데이터베이스 스키마 정보를 확보하기엔 한계가 있다. 따라서 본 논문에서는 MDR과 온톨로지(Ontology)를 결합한 3계층 정보 통합 시스템을 제안한다. MDR간 데이터요소의 관계를 사상시키고 표현의 불일치를 해결하기 위해 MDR의 표준성기능과 온톨로지의 개념과 관계기능을 결합한 정보 통합 모델을 정의하고 에이전트 기술을 적용한 계층적이고 독립적인 정보 통합 아키텍처를 제안한다. 온톨로지는 사용자의 질의에서 개념을 추출하기 위한 의미망(semantic network)의 역할과 MDR간의 데이터요소 관계를 설정하기 위한 기능으로 적용되었다. MDR과 지식베이스(Knowledge Base)는 데이터요소간 표현 불일치를 해결하기 위해 적용하였다. 이러한 핵심요소를 고려하여 제안된 아키텍처를 사용하여 MDR과 온톨로지를 결합한 3계층 정보 통합 시스템을 구현하였다.