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윤경한(kyong-Han Yun),김영철(Young-Chol Kim),이용상(Yong-Sang Lee),정해봉(Hae-Bong Jung),변윤섭(Yeun-Sub Byun) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7
본 논문은 한국 철도기술연구원에서 바이모달 트램의 안내/추진/도킹 제어기 검증을 위해 제작중인 LabVIEW, PXI기반의 실시간 시뮬레이터를 위한 시뮬레이션 프로그램 개발에 대한 내용을 다루었다. 시뮬레이터 프로그램은 바이모달 트램의 비선형 동적모델, 위치추정필터, 안내/추진/도킹 제어기로 구성되며, 비선형 동적모델에는 실제 차량에서 제어기나 관측기에 사용되는 각종 측정값들을 모사하기 위한 센서계측시스템이 포함된다.
윤경한(Kyong-Han Yun),이용상(Yong-Sang Lee),민경득(Kyung-Deuk Min),김영철(Young-Chol Kim),변윤섭(Yeun-Sub Byun) 대한전기학회 2011 전기학회논문지 Vol.60 No.10
This paper is concerned with the robustness evaluations of the guidance controller for a bimodal tram which is being developed by the Korea Railroad Research Institute (KRRI). The bimodal tram is an all-wheel steered multiple-articulated vehicle as a new kind of transportation vehicle. This vehicle has to be equipped with an automatic guidance system. In [1], such a controller has been recently proposed. However, since the performance is affected by weight change of the vehicle due to number of the passenger, model parameter uncertainties depending on the state of friction and the elasticity of the tire, and a typhoon, the controller designed must be examined with these conditions. As expected, because the vehicle dynamics is highly nonlinear, for the sake of investigating the robustness of the controller we compose two simulation ways based on the vehicle models which are implemented by the ADAMS and the MATLAB/LabVIEW toolboxes. Different uncertainties and a typhoon disturbance have been considered for the simulation conditions. Simulation results are shown.
윤경한(kyong-Han Yun),이용상(Yong-Sang Lee),김영철(Young-Chol Kim),변윤섭(Yeun-Sub Byun) 대한전기학회 2010 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
본 논문은 바이모달 트램의 위치추정을 위한 초기위치 탐색 알고리즘에 대한 내용을 다루었다. 바이모달 트램의 위치추정알고리즘은 도로에 매설된 자석표지의 인식을 기반으로 하며, 자석표지 감지결과를 이용하여 차량의 추정위치를 계산한다. 차량의 초기위치 탐색 알고리즘은 자석표지의 극성정보를 이용하며, 일정 수량의 자석표지 극성정보를 수집하여 데이터베이스와 비교함으로써 감지된 자석의 위치좌표를 확인하고, 이 좌표정보를 이용하여 차량의 추정위치를 계산한다. 설계된 알고리즘은 주행시험 데이터를 이용하여 시뮬레이션을 통해 성능을 확인하였다.
자기적 안내제어시스템을 이용하는 굴절차량의 위치 및 방위각 추정
윤경한(Kyong-Han Yun),김영철(Young-Chol Kim),민경득(Kyung-Deuk Min),변윤섭(Yeun-Sub Byun) 대한전기학회 2011 전기학회논문지 Vol.60 No.10
For automated guidance control of a magnetically guided-all wheel steered vehicle, it is necessary to have information about position and orientation of the vehicle, and deviations from the reference path in real time. The magnet reference system considered here consists of three magnetic sensors mounted on the vehicle and magnetic markers, which are non-equidistantly buried in the road. This paper presents an observer to estimate such position and orientation at the center of gravity of the vehicle. This algorithm is based on the simple kinematic model of vehicle and uses the data of wheel velocity, steering angle, and the discrete measurements of marker positions. Since this algorithm requires the exact values of initial states, we have also proposed an algorithm of determining the initial position and orientation from the 16 successive magnet pole data, which are given by the magnetic measurement system(MMS). The proposed algorithm is capable of continuing to estimate for the case that the magnetic sensor fail to measure up to three successive magnets. It is shown through experimental data that the proposed algorithm works well within permissible error range.
고령자 늑골의 생체역학적 고찰 : 3점 굽힘 실험 및 겉질뼈 두께
최영현(Hyung Yun Choi),김남준(Nam Jun Kim),전형환(Hyung Hwan Jeon),곽대순(Dai Soon Kwaki),박요한(Yo Han Park),윤경한(Kyong Han Yoon) 대한인간공학회 2009 대한인간공학회 학술대회논문집 Vol.2009 No.11
고령 운전자의 충돌 상해 위험도를 예측하기 위한 해석모델(E-Model) 개발을 위하여 7구의 한국인 신선 사체로부터 갈비뼈를 적출하였으며 이로부터 마이크로 CT촬영과 3점 굽힘 실험을 수행하였다. 픽셀 해상도와 이미지 간격이 각각 0.035㎜인 마이크로 CT 이미지로 3차원 갈비뼈 형상을 재구성한 뒤, 갈비뼈의 길이방향에 수직한 단면들을 생성하여 겉질뼈의 두께 분포를 측정하였다. 갈비뼈를 3등분한 보 형상의 시편을 사용하여 3점 굽힘 시험을 수행하였으며 이로부터 늑골 각 부위의 굽힘 강성 및 최대 파단 모멘트를 측정하였다. 이렇게 확보된 고령자 늑골의 생체역학적 물성들은 유한요소 모델을 구축에 유용한 데이터로 활용될 예정이다.
양승옥,신권,조태신,윤경한,김영철 ( Seung Ok Yang,Kwone Shin,Tae Shin Cho,Kyong Han Yun,Young Chol Kim ) 충북대학교 산업과학기술연구소 1994 산업과학기술연구 논문집 Vol.8 No.2
Abstract_Roman We present a design of high precision controller for the plastic extruder, in which the product is required to maintain the constant weight per meter. Since such a system is continuous process, it is very difficult to measure the output va
이용상(Yong-Sang Lee),정해봉(Hae-Bong Jung),김영철(Young-Chol Kim),윤경한(Kyong-Han Yun),변윤섭(Yeun-Sub Byun) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
본 논문에서는 바이모달 트램의 기준경로로 주어지는 이산적인 데이터를 연속적인 데이터로 보간하는 보간알고리즘 설계에 대해 다루었다. 기준경로는 바이모달 트램이 주행할 경로로써 데이터베이스 형태로 주어지며, 각 데이터들은 경로의 곡률반경에 따라 일정하지 않은 간격으로 구성되어 있다. 이 데이터를 이용하여 경로오차를 계산하기 위해서는 연속적인 데이터로의 변환이 필요하며, 데이터 변환을 위한 보간 알고리즘으로 본 논문에서는 원형보간 알고리즘을 이용하였다.