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얼굴요소의 자연적 특징과 PCA 를 결합한 얼굴인식 연구
추원국 ( Wonkook Choo ),문승빈 ( Seungbin Moon ) 한국정보처리학회 2011 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.18 No.2
본 논문에서는 얼굴 요소의 자연적 특징과 PCA(Principal Component Analysis)를 융합한 얼굴인식 알고리즘을 소개한다. 지금까지 PCA 를 비롯한 다양한 얼굴인식 알고리즘이 소개되었지만, 얼굴 영상을 하나의 ‘신호’혹은 ‘벡터’로 간주하여 이를 수학적 접근법으로 풀이하는 방법이 대부분이었다. 이에 본 논문에서는 템플릿 정합 기법을 이용하여 눈썹, 눈, 턱 등을 형태에 따라 분류하는 특징 분류기를 통하여 그룹을 나누고, 각 그룹별로 PCA 분류를 진행하는 2 단계 알고리즘을 구현하였다. 이를 CMU-PIE 데이터베이스를 이용해 검증하고, 실험 결과를 논의하였다.
김현아(Hyuna Kim),문승빈(Seungbin Moon),양동원(Dongwon Yang) 표준인증안전학회 2012 표준인증안전학회지 Vol.2 No.2
본 논문에서는 차세대 성장 동력으로 발전하고 있는 로봇 분야의 국내 표준화 현황을 소개하고자 한다 로봇분야 국내 표준화 활동의 . 대표적인 기구는 2005년에 설립된 “지능형로봇 표준 포럼”으로, 이를 통하여 산학연이 중심이 되어 포럼 표준(KOROS 표준)을 개발하여 오고 있다. 현재 약 80여건의 표준을 제정한 바 있으며, 이중에서 15건은 KS 국가 표준으로 제정된 바 있다. 또한, 이러한 표준 활동을 바탕으로 2009년부터는 품질인증 제도와 연계하여, 지능형로봇 품질인증 제도를 또한 운영하고 있다. 현재 청소로봇 및 교구로봇에 대한 인증이 진행중이며, 향후에 교육보조로봇, 안내로봇, 오락로봇 등의 인증을 준비중에 있다. 특히, 청소로봇 인증의 결과로 국내 청소로봇 제품이 세계시장에서 가장 앞선 기술로 평가되고 있다.
반복 학습 제어를 이용한 2관성 공진계의 위치 제어에 관한 연구
이학성(Hak-Sung Lee),문승빈(Seungbin Moon) 한국지능시스템학회 2004 한국지능시스템학회논문지 Vol.14 No.6
2관성 공진계는 전동기와 부하 사이에 탄성이 있는 동력 전달 체계를 포함하는 시스템으로 고속 제어시 진동이 발생된다. 본 논문에서는 반복 학습 제어를 이용하여 이와 같은 2관성 공진계의 위치 제어에 대한 진동 억제 기법을 제안한다. 제안된 기법은 측정하기 어려운 부하에 대해 진동이 발생하지 않는 속도궤적을 산출하고 이에 해당하는 전동기 속도 및 위치궤적에 대해 반복 학습 제어기법을 적용하는 방식으로 구성되어 있다. 또한 초기 위치 오차에 의해 발생되는 진동을 억제하기 위한 방법도 제시된다. 제안된 방법은 2 관성 공진계에 대한 모델링이 정확하지 않더라도 진동 없이 정확한 위치 제어가 가능하다. In this paper, an iterative learning control method is applied to suppress a vibration of a 2-mass system which has a flexible coupling between a load and a motor. More specifically, conditions for the load speed without vibration are derived based on the steady-state condition. And the desired motor position trajectory is synthesized based on the relation between the load and motor speed. Finally, a PD-type iterative learning control law is applied for the desired motor position trajectory. Since the learning law applied for the desired trajectory guarantees the perfect tracking performance, the resulting load speed shows no vibration even when there exist model uncertainties. A modification to the learning law is also presented to suppress undesired effects of an initial position error. The simulation results show the effectiveness of the proposed learning method.
실내 서비스로봇의 물체인식 성능평가를 위한 영상 데이터베이스 구축
성기엽 ( Ki-yeop Sung ),문승빈 ( Seungbin Moon ) 한국정보처리학회 2012 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.19 No.2
실내 서비스로봇이 빠르고 정확하게 업무를 수행하기 위해 위치인식과 물체인식은 매우 중요한 요소이다. 본 논문에서는 실내 서비스로봇의 물체인식 성능을 객관적으로 비교·평가를 할 수 있도록 Sejong OFEX 데이터베이스를 구성하였고 이에 대하여 기술하고자 한다. 2009년에 제작되어 제공되었던 OFEX 1.0의 취약점을 보완한 OFEX 2.0를 소개하고 있다. OFEX 2.0에서는 OFEX 1.0과 같은 환경조건을 이용하여 촬영을 하였지만 물체를 6가지로 증가시키고, 복잡배경 영상을 추가하였다. 또한 기존에는 없던 복합조건 영상을 제작하여 제공한다. OFEX 2.0을 이용하여 물체인식 관련 알고리즘 간의 성능 비교 및 새로운 물체인식 방법의 개발에 도움이 될 것으로 기대한다.