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문성태(SungTae Moon),한상혁(Sang-Hyuck Han),엄위섭(Wesub Eom),김연규(Youn-Kyu Kim) 한국항공우주연구원 2012 항공우주기술 Vol.11 No.2
자율 주행을 위해 주행 지도, 위치 추적 및 목적지까지의 최단 경로 설정 연구가 필요하다. 특히 실내에서는 GPS 신호를 수신 받을 수 없기 때문에 이미지 프로세싱과 같은 방법을 통해 현재 위치를 인식하고 3차원 지도를 생성해야 한다. 본 논문에서는 Depth 카메라인 키넥트를 이용하여 3차원 지도를 생성하고, 일반 카메라로 촬영한 2차원 이미지를 이용하여 3차원 지도에서 현재 위치를 파악하는 방법에 대해 설명한다. 그리고 지도에서 장애물을 확인하고 단순화하는 방법에 대해서도 설명한다. For autonomous navigation, map, pose tracking, and finding the shortest path are required. Because there is no GPS signal in indoor environment, the current position should be recognized in the 3D map by using image processing or something. In this paper, we explain 3D map creation technology by using depth camera like Kinect and pose tracking in 3D map by using 2D image taking from camera. In addition, the mechanism of avoiding obstacles is discussed.
문성태(SungTae Moon),김도윤(DoYoon Kim),최연주(YeonJu Choi),공현철(HyeonCheol Gong) 한국지능시스템학회 2017 한국지능시스템학회논문지 Vol.27 No.3
최근 드론에 대한 관심 증가로 다양한 분야에서 드론 기술을 활용하고 있다. 그 중 군집 비행 기술은 문화 산업과 접목되어 드론들을 활용한 다양한 공연을 수행하고 있다. 군집 비행을 위해서는 우선 서로간의 충돌을 피하기 위한 정밀한 위치인식이 필요하다. 이와 함께 정밀한 제어 기법과 다수의 드론과 끊임없는 실시간 통신 기술도 요구된다. 최근 군집 비행은 혁신적인 센서 기술 발달로 실내와 함께 실외에서도 수행하고 있다. 본 논문에서는 실내와 실외에 따라 필요한 요소기술들에 대해 설명하고 자체 개발한 군집 비행 시스템을 소개한다. The increasing interest in drones is taking advantage of drone technology in various areas. Among them, swarming flight technology is combined with the cultural industry to perform various performances using drones. For a swarming flight, the accurate position recognition is required to avoid conflict between each other. It also requires precise control techniques, a number of drones and constant real-time communications skills. The recent swarming flight is also carried out outdoors with an innovative sensor technology development. This paper explains the indoor/outdoor swarming flight system which is developed with necessary elements technology.
문성태(SungTae Moon),김도윤(DoYoon Kim),이돈구(DonGoo Lee) 한국정보과학회 2020 정보과학회논문지 Vol.47 No.3
드론에 대한 관심이 증가하면서 다양한 분야에서 드론을 활용한 응용 시스템이 개발되고 있다. 특히, 평창 올림픽에서 드론쇼는 기술과 예술의 융합을 통해 세계 많은 사람들에게 감동을 선사했다. 하지만, 국내 기술의 부족으로 평창 올림픽의 드론쇼는 미국 인텔社의 기술을 활용하여 운용되어 많은 아쉬움을 남겼다. 이에 한국항공우주연구원에서는 국내 독자 기술로 군집 비행 기술을 개발하였고, 그 결과 3.1절 100주년에 100대의 드론으로 천안 독립기념관에서 군집 비행을 선보였다. 본 논문은 그 동안 개발해온 RTK-GPS 기반의 군집 비행 시스템을 소개하고, 최근 개선한 정밀 위치 추정, 효율적인 통신 시스템, 및 시나리오 개발 방법에 대해 설명한다. The increasing interest in drones has generated new application systems in the various areas. Especially, the drone-show performance applying the swarm flight system impressed many people globally at the Pyeongchang Winter Olympics. However, this technology is Intel technology, not domestic proprietary technology. Thus, the KARI (Korean Aerospace Research Institute) has developed the swarm flight system based on the RTK-GPS and verified the system by showing the 100 drone-show at the independence movement day. In this paper, the propose a robust swarm flight system which can switch the mode according to the RTK-GPS condition. The efficient precise position estimation, communication system, and how to develop the scenario are explained.
문성태(Moon, SungTae) 한국항공우주연구원 2018 항공우주산업기술동향 Vol.16 No.2
오픈 소스 기반의 비행제어컴퓨터 발전은 4차 산업 혁명의 핵심 중 하나인 드론의 발전에 큰 영향을 미쳤다. 아두이노부터 시작한 이 기술은 차츰 고성능화 되었고, Pixhawk와 ArduPilot 오픈소스를 통해 복잡한 로직도 개발이 가능하게 되었다. 본 논문에서는 비행제어컴퓨터 하드웨어 종류를 살펴보고, 내부 소프트웨어에 대한 분석을 한후, 앞으로의 발전 방향에 대해 살펴보기로 한다. The development of FCC (flight control computer) based on open source have great impact on the drone, one of the core technology of fourth industrial revolution. The open-source based FCC platform which was started from Arduino has gradually become more advanced. Recently the more complicated algorithm like deep learning can be covered in the FCC using open source based FCC, Pixhawk and ArduPilot. In this report, the various types of FCC and the software architecture is analyzed. Then, look at the direction of future development.