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류창수 대한전자공학회 2020 전자공학회논문지 Vol.57 No.8
Ryu's DOA tracking method has less computation and is no need for a data association. Also it can be applied even if the sensor array is arbitrary shape. Sensor Array is composed of several acoustic sensors, receiving sound signals from targets for DOA tracking of targets. However, Ryu's method is difficult to apply in environments where the shape of the sensor array changes dynamically over time, such as TASS (Towed Array Sonar System) in which the sensor array is towed by the ship. In this paper, a multiple target DOA tracking method is proposed, which is combined with the DOA tracking method of Ryu and the array shape estimation method based on FDM (Field Directivity Map). The proposed method estimates the DOAs of the targets using the acoustic signal of the target received from the sensor array, and then estimates the shape of the array using the estimated DOAs of targets. In other words, the proposed method estimates both the DOAs of targets and the array shape at the same time. This structure of the proposed method makes it possible to apply even in environments where the shape of the sensor array changes dynamically over time. In addition, the proposed method retains the advantages of Ryu's method. In this paper, the performance of the proposed method was verified through computer simulations. Ryu의 다중표적 방위각 추적기법은 데이터 연관 필터가 필요 없고, 연산량이 적으며, 배열센서가 임의의 형상인 경우에도 적용할 수 있다. 배열센서는 표적의 방위각을 추적하기 위해서 표적의 음향신호를 수신하는 것으로써 여러 개의 음향 센서로 구성된다. 그러나 Ryu의 기법은 배열센서가 함선에 의해서 예인되는 예인소나(TASS : Towed Array Sonar System)와 같이 배열센서의 형상이 시간에 따라 동적으로 변하는 환경에서는 적용하기 어렵다. 본 논문에서는 Ryu의 방위각 추적기법과 FDM(Field Directionality Map) 기반의 배열형상 추정기법이 결합된 다중표적 방위각 추적기법을 제안한다. 제안한 기법은 배열센서에서 수신된 표적의 음향신호를 이용하여 표적의 방위각을 추정하고, 추정된 표적의 방위각을 이용하여 배열의 형상을 추정한다. 즉, 제안한 기법은 표적의 방위각과 배열형상을 동시에 추정한다. 제안한 기법의 이러한 구조는 배열센서의 형상이 시간에 따라 동적으로 변하는 환경에서도 적용할 수 있도록 한다. 또한, 제안한 기법은 Ryu의 기법이 가지는 장점을 유지한다. 본 논문에서는 제안한 기법의 성능을 컴퓨터 시뮬레이션을 통해서 검증하였다.
인접 방위각 이노베이션 융합기법을 이용한 다중표적 방위각 추적 알고리즘
류창수 대한전자공학회 2003 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.40 No.3
Recently, Ryu et al. proposed a multiple target angle tracking algorithm using the angular innovations obtaining from the signal subspace. This algorithm has good features that it has no data association problem, and simple structure. In this paper, a fusion method is presented based on ML to fuse the angular innovations adjacent to the sampling time. The new angle tracking algorithm is proposed by incorporating the presented fusion method into Ryu's algorithm. The tracking performance of the proposed algorithm is improved than that of Ryu's algorithm that uses an angular innovation extracted from the signal subspace at the sampling time, and the proposed algorithm sustains the good features of Ryu's algorithm Ryu 등은 신호부공간(signal subspace)으로부터 구한 표적의 방위각 이노베이션을 이용하여 다중표적 방위각 추적 알고리즘을 최근에 제안하였다. 이 알고리즘은 데이터연관 문제가 발생하지 않으며, 구조가 간단하다는 장점을 가지고 있다. 본 논문에서는 표본시간에 인접한 신호부공간들로부터 구한 인접 방위각 이노베이션들을 융합하기 위한 ML(Maximum Likelihood) 기법에 기반을 둔 인접 방위각 이노베이션 융합 기법을 제안하였다. 이 인접 방위각 이노베이션 융합 기법을 Ryu의 알고리즘에 적용함으로써 새로운 방위각 추적 알고리즘을 제안하였다. 제안한 알고리즘은 표본시간의 신호부공간에서 구한 하나의 방위각 이노베이션을 이용한 Ryu의 알고리즘에 비해 추적성능이 향상되었으며, Ryu 알고리즘의 장점은 그대로 유지된다.
미국 기후변화 입법상 국경조치의 WTO 협정상 적법성 연구
류창수 법무부 2010 통상법률 Vol.- No.93
오바바 대통령은 취임이후 온실가스 감축을 위한 국제적 논의에 적극 대응하고, 이를 위한 포괄적인 기후변화 입법을 추진하는 것을 행정부가 우선 추진할 핵심 어젠다로 제시하였으며, 민주당이 주도하는 111대 의회는 배출권 거래제(cap and trade)에 기초한 최초의 포괄적 기후변화 법안인 "청정에너지 및 안보법안(The American Clean Energy and Security Act of 2009, 소위 Waxman Markey법안)"이 2009년 6월 26일 통과되었다. 본고에서는 동 법안에 포함된 국경조치의 WTO협정상 적법성(WTO-legality) 여부를 기존의 WTO 판례들을 통해 점검해 보았다. 우선 기후변화 입법상 국경조치의 도입 논거와 도입시 장․단점을 검토하였는 바, 동 법안에 포함된 국경조치는 국내정치적으로 업체들의 우려를 완화시키기 위해 불가피한 조치라는 견해가 있는 동시에 WTO 제소를 유발하고 뿐 아니라 인도, 중국 등 교역대상국의 무역보복조치를 초래하여 무역전쟁을 야기할 수 있다는 상반된 견해들이 대립하고 있다. 동 국경조치에 대한 WTO 합법성 검토와 관련 수입품에 대한 GATT상 비차별원칙 (GATT 제1조 및 제3조)의 적용 여부, TBT협정의 적용 여부, GATT 제20조에 의한 예외조항 적용 가능성 및 위배 여부 등을 검토하였는 바, WTO 분쟁해결기구는 WTO 협정을 적용함에 있어 충분히 신축적으로 적용 가능한 것으로 판결을 해가는 추세이며, 국경조치에 대해서도 다양한 해석의 여지를 가지고 있다고 볼 수 있다. 향후 상원에서 다시 논의될 기후변화법안에서 동 국경조치가 WTO 체제하에서 신축적으로 허용가능하도록(permissible) 고안되고 설계될 가능성이 충분히 있다고 볼 수 있다. 최선의 방안은 주요 온실가스 배출국들이 온실가스 감축에 대한 국제적 합의를 도출하는 것이며, 국경조치는 이행 비용 및 측정의 어려움, 무역 보복 유발 및 남용 가능성 등을 감안할 때 최후의 수단으로 선택되는 것이 바람직하다고 볼 수 있다. 향후 미국의 기후변화입법이 WTO 분쟁해결기구에 회부될 경우 미국으로선 동 국경조치에 대해 GATT에서 허용된 국경세 조정을 원용하는 것을 우선 검토하고, 만약 WTO 분쟁해결기구가 동 국경조치에 대해 국경세 조정의 적용을 허용하지 않거나 국경세조정을 허용하더라도 차별적이라고 판정할 경우 GATT 제20조상 예외조항을 원용할 수 있다. 동 예외조항을 원용할 경우 우선 GATT 제20조 서문상 자의적이거나 정당화할 수 없는 차별이 없어야 한다는 요건과 위장된 보호주의가 아니라는 점을 입증한다면 동 예외조항에 의한 위법성 조각도 가능할 수 있을 것이다. 향후 우리나라로서도 철강, 비철금속, 시멘트 등 주요 온실가스집약적 업체에 대해 동 국경조치가 무역장벽으로 작용할 수 있으며, 미 의회의 동향을 예의 주시하면서 이에 대한 관련 대책을 수립할 필요가 있을 것이다. United States President Barack Obama set climate change legislation and greater engagement with the international negotiation on climate change as two of his administration's top priorities. As such, on June 26, 2009, the 111th US Congress led by the Democratic Party passed the American Clean Energy and Security Act of 2009, the so-called Waxman-Markey Bill, which addresses across-the-board issues of climate change. This paper examines the policy reasons for and against the border measure included in the Waxman-Markey legislation. The border measure in the bill may impose extra costs on energy intensive industries in the US, whereas foreign firms will be exempt from such costs. The imposition of costs on imports may be indispensable to leveling the carbon playing field. However, a border measure may cause serious trade impacts and could trigger not only WTO complaints but also retaliatory measures from trading partners. This paper also analyses the WTO consistency of the border measures in the Waxman-Markey Bill in terms of Article I, Article III and Article XX of the GATT and TBT agreement. etc. Even if broader WTO consistency of the border measure is still unclear and remains to be tested, this paper concludes, after reviewing the relevant WTO panel and AB reports, that border measure can be designed to be permissible in the WTO dispute settlement body, considering that the WTO dispute settlement body has become flexible enough to accommodate policies for conservation of the environment. For the US to defend a border measure at the WTO dispute settlement body, the argument can be given that such border measures amount to a border tax adjustment, which is explicitly allowed under WTO rules for product-related indirect taxes. A second argument is that the border measure is justified under the environmental exceptions of the GATT XX. Nonetheless, the border measure should be a last resort given the additional problems of higher implementation cost and possible negative reaction from trading partners. The ideal solution might be reaching an international agreement that forces all major carbon emitters to agree to cut their emissions collectively. The border measure in the Waxman-Markey bill might act as a trade barrier for Korean carbon-intensive industries, such as Steel and cement industries, etc. Korea needs to closely monitor this legislation process in the US Senate and prepare for possible consequences of legislation pending in the Congress.
미국 기후변화 입법상 국경조치의 WTO 협정상 적법성 연구
류창수 법무부 2010 통상법률 Vol.- No.93
United States President Barack Obama set climate change legislation and greater engagement with the international negotiation on climate change as two of his administration’s top priorities. As such, on June 26, 2009, the 111th US Congress led by the Democratic Party passed the American Clean Energy and Security Act of 2009, the so-called Waxman-Markey Bill, which addresses across-the-board issues of climate change. This paper examines the policy reasons for and against the border measure included in the Waxman-Markey legislation. The border measure in the bill may impose extra costs on energy intensive industries in the US, whereas foreign firms will be exempt from such costs. The imposition of costs on imports may be indispensable to leveling the carbon playing field. However, a border measure may cause serious trade impacts and could trigger not only WTO complaints but also retaliatory measures from trading partners. This paper also analyses the WTO consistency of the border measures in the Waxman-Markey Bill in terms of Article I, Article III and Article XX of the GATT and TBT agreement. etc. Even if broader WTO consistency of the border measure is still unclear and remains to be tested, this paper concludes, after reviewing the relevant WTO panel and AB reports, that border measure can be designed to be permissible in the WTO dispute settlement body, considering that the WTO dispute settlement body has become flexible enough to accommodate policies for conservation of the environment. For the US to defend a border measure at the WTO dispute settlement body, the argument can be given that such border measures amount to a border tax adjustment, which is explicitly allowed under WTO rules for product-related indirect taxes. A second argument is that the border measure is justified under the environmental exceptions of the GATT XX. Nonetheless, the border measure should be a last resort given the additional problems of higher implementation cost and possible negative reaction from trading partners. The ideal solution might be reaching an international agreement that forces all major carbon emitters to agree to cut their emissions collectively. The border measure in the Waxman-Markey bill might act as a trade barrier for Korean carbon-intensive industries, such as Steel and cement industries, etc. Korea needs to closely monitor this legislation process in the US Senate and prepare for possible consequences of legislation pending in the Congress.
측정치 융합에 기반을 둔 다중표적 방위각 추적 알고리즘
류창수 대한전자공학회 2006 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.43 No.3
Ryu et al. proposed a multiple target angle tracking algorithm using the angular measurement obtained from the signal subspace estimated by the output of sensor array. Ryu's algorithm has good features that it has no data association problem and simple structure. But its performance is seriously degraded in the low signal-to-noise ratio, and it uses the angular measurement obtained from the signal subspace of sampling time, even though the signal subspace is continuously updated by the output of sensor array. For improving the tracking performance of Ryu's algorithm, a measurement fusion method is derived based on ML(Maximum Likelihood) in this paper, and it admits us to use the angular measurements obtained form the adjacent signal subspaces as well as the signal subspace of sampling time. The new target angle tracking algorithm is proposed using the derived measurement fusion method. The proposed algorithm has a better tracking performance than that of Ryu's algorithm, and it sustains the good features of Ryu's algorithm. Ryu 등은 배열센서 출력을 이용하여 추정한 신호부공간으로부터 표적의 방위각 측정치를 구하고, 이를 이용하여 표적의 방위각 궤적을 추적하는 알고리즘을 제안하였다. Ryu 등이 제안한 방위각 추적 알고리즘은 별도의 데이터연관 필터가 필요 없으며 구조가 간단하다는 장점을 가지고 있다. Ryu의 방위각 추적 알고리즘에서는 신호부공간이 센서출력에 의해서 계속 쇄신되고 있지만 표본시간의 신호부공간에서 구한 측정치만을 사용하고 있으며, 신호대잡음비가 낮은 경우에는 Ryu 알고리즘의 추적 성능이 매우 급격히 저하되는 문제점을 가지고 있다. 본 논문에서는 Ryu 알고리즘의 방위각 추적 성능을 개선하기 위하여 표본시간의 신호부공간에서 구한 측정치뿐만 아니라 표본시간에 인접한 신호부공간으로부터 구한 측정치까지 사용할 수 있도록 ML(Maximum Likelihood)에 기반을 둔 측정치 융합 기법을 제안한다. 그리고 제안한 측정치 융합 기법을 이용하여 Ryu 알고리즘과 같은 구조를 가지는 새로운 방위각 추적 알고리즘을 제안한다. 제안한 방위각 추적 알고리즘은 Ryu 알고리즘의 장점을 그대로 유지하면서 Ryu 알고리즘보다 향상된 추적 성능을 가진다.
류창수,허창우,Ryu, Chang-Su,Hur, Chang-Wu 한국정보통신학회 2011 한국정보통신학회논문지 Vol.15 No.6
스마트폰 환경에서 하드웨어인 폰(Phone)은 CPU 처리 속도 향상, 3D 엔진 탑재, 가용량 메모리 확대 등으로 인하여 차세대 스마트폰 게임 시장이 활발하게 떠오르고 있다. 또한 3D 게임 캐릭터설정에 있어서, 작은 스마트폰 화면에서 사실적이고 자유로운 애니메이션이 중요한 부분이 되고 있다. 본 연구에서는 캐릭터 설정과 스마트폰에서 효과적으로 3D 게임 캐릭터가 체감을 유발할 수 있는 조작 방법으로, MAYA를 활용하여 NURBS 데이터로 눈에서 코 그리고 입으로 얼굴을 완성하고, Polygon Cube tool로 손과 발을 모델링하였다. 그리고 하나의 큐브를 반으로 나누어 모델링 한 후 mirror 복사를 통해서 바디의 전체를 완성시켜 로우폴리곤 모델링하였다. 그 다음 사실감 있고 자연스러운 캐릭터를 모델링하기 위해 ZBrush로 디테일 완성하고 Divide의 레벨을 4까지 적용하였다. 다소 거칠거나 과장된 형태일지라도 들어갈 곳과 나올 곳 등을 표현해가며 Smooth 브러시 효과로 부드럽게 표현하고 매핑하여 로우폴리곤 3D 캐릭터를 설계하였다. 3D engines loading, and expansion of the usable capacity, next-generation smartphone game markets are rising briskly by the improvement in CPU processing speed of Phones (hardware of smartphone). Therefore, in creating 3D game characters, realistic and free-form animations in a small screen of a smartphone are becoming important. Through this paper, as a method of creating characters and operating for game characters to cause user's feeling, with NURBS data of MAYA, We completed a face in turns of eyes, a nose, and a mouth, and with Polygon Cube tool, modeled hands and feet. After dividing a cube into half and modeling it, through mirror copying We completed the whole body and modeled the low-polygon. Then to model realistic and free-form characters, We completed each detail with ZBrush and applied Divide level up to 4. Though they might look rough and exaggerated, We tried to express stuck-out parts and fallen-in parts effectively and smoothly with Smooth brush effect, map and design the low-polygon 3D characters.
류창수 대한전자공학회 2004 電子工學會論文誌 IE (Industry electronics) Vol.41 No.03
High resolution array signal processing methods for target localization require knowledge of the correct positions, gains and phases of sensors that consist array, because the errors of position, gain, phase of sensors can severely degrade the performance of array signal processing. In this paper, a calibration method using known sources is proposed to estimate the positions, gains and phases of sensors that consist the bottom-mounted linear sensor array, which is used target localization in underwater. The proposed method has a cost function for maximum likelihood estimation, and estimates the true positions of sensors by minimizing the cost function. The true gains and phases of sensors is obtained using the estimated positions of sensors. 표적의 위치추정을 위한 고분해능 배열신호처리 기법들은 배열센서를 구성하는 센서의 위치, 이득, 위상의 정확한 값을 필요로 하며, 센서의 위치오차, 이득오차, 위상오차는 배열신호처리 기법의 성능을 저하시키는 중요한 요인이 된다. 본 논문에서는 해저에 설치되어 표적의 위치를 추정하는데 사용되는 해저고정형 선배열센서를 구성하는 센서들의 위치오차, 이득오차, 위상오차를 기준 신호원을 이용하여 보정하는 기법을 제안한다. 제안한 기법은 MLE(Maximum likelihood estimation) 비용함수를 정의하고, 이 비용함수를 최소화함으로써 센서의 실제 위치를 추정한다. 그리고 추정된 센서의 위치를 이용하여 센서의 실제 이득과 위상을 추정한다.