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애자일 기법을 접목한 대형 프로젝트 기반 유스케이스 모델링
남동균(Nam Dongkyun),이종왕(Lee Jongwang),한정헌(Han Jeongheon) 한국IT서비스학회 2009 한국IT서비스학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.3
많은 SI프로젝트에서 유스케이스 모델링 기법을 사용하여 요구 분석을 수행하여 왔지만 모델링 기준과 가이드의 상이함으로 인해 프로젝트 현장에서 많은 문제점을 야기하고 있다. 본 논문에서는 애자일 방법론의 장점을 접목하여 애자일한 유스케이스 시나리오 작성법 및 사용자스토리를 개념을 차용한 두 단계 우선순위 부여를 통하여 요구 분석의 효율성과 생산성 제고방안을 제안한다.
남동균(Dongkyun Nam),박주영(Jooyoung Park),박현우(Hyunwoo Park),김도윤(Do-Yoon Kim) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.2
자이로 드리프트(gyro drift)는 진행방향각도(yaw)를 추정하는 과정에 오차(error)를 증가시켜 자이로 센서를 활용하는 각종 시스템의 성능을 떨어뜨리는 주요 원인이 되고 있다. 본 논문은 폐루프 제어 시스템(closed-loop control system)을 이용하여 저가형 자이로 센서의 드리프트(drift)를 감소시키는 HDR 알고리즘에 강화학습의 일종인 CARLA 기법을 적용하여 적절한 파라메터를 찾아내는 방안에 대한 가능성을 고찰한다. 그리고 실험 장치를 구성하여 성능평가를 실시하고 실험 결과를 기반으로 드리프트(drift)가 감소한 효과를 확인한다.
액터-크리틱 기법을 위한 커널 기반 함수근사 과정에 관한 고찰
박주영(Jooyoung Park),남동균(Dongkyun Nam),이재훈(Jaehoon Lee) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
최근들어 강화학습(reinforcement learning)과 커널 기법(kernel methods)은 계산 지능 분야에서 주요한 도구로 자리 잡아 가고 있다. 본 논문은 강화학습과 커널 기법을 결합하는 문제를 연구하기 위해서, 강화학습의 주요 연구 주제 중 하나인 액터-크리틱 알고리즘(actor-critic algorithm)의 가치 함수 근사(value-function approximation) 단계에 전형적인 윈도우 기반 커널 기법을 적용하는 과정에 대한 고찰을 수행한다. 그리고, 관련 성능 비교를 위한 시뮬레이션 작업을 위해서는 간단한 기는 로봇을 사용하였다.
저가형 센서 시스템을 활용한 차량의 주행 모드 판별에 관한 고찰
이재훈(Jaehoon Lee),남동균(Dongkyun Nam),박주영(Jooyoung Park),박현우(Hyunwoo Park),유동현(Dong Hyun Yoo),김도윤(Do-Yoon Kim) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.1
차량의 움직임(Motion)에서 유도되는 특정을 이용하면 항법시스템의 성능을 향상시킬 수 있다. 차량의 주행모드는 정지(Stationary mode), 직선주행(Straight-line mode), 그리고 곡선주행(Cornering mode)으로 나눌 수 있는데, 저가형의 관성 측정값(Inertial measurements)은 차량의 진동(Vibration)등으로 인해 올바른 주행모드를 판별하기 위해서는 세심한 주의가 필요하다. 본 논문에서는 관성측정값의 노이즈(Noise)에 견딜 수 있는 차량 주행모드 판별(Motion mode decision system)에 대해 고려한다. 그리고, 기존의 자이로-프리 방법(Gyro-free approach) 중 여섯 개의 가속도 센서(6 accelerometers)를 이용한 디스크 형(Disk-type) 모델에 1개의 자이로센서(Gyroscope)를 추가한 6-가속도/1-자 이로 센서 시스템(6-Accelerometers/1-Gyro sensor system)에 기반을 둔 주행 모드 판별에 대해서도 고찰한다.
이재훈(Jaehoon Lee),남동균(Dongkyun Nam),박주영(Jooyoung Park),김도윤(Do-Yoon Kim),성상학(Sanghak Sung) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
각종 주행 장치에 사용되고 있는 항법 시스템은 INS(Inertial Navigation System, 관성항법장치)와 GPS(Global Positioning System, 위성항법장치)에서 얻은 신호를 결합하기 위해서 칼만 필터를 많이 사용하고 있다. 일반적으로 칼만 필터로 결합된 INS/GPS 시스템은 각 장치의 단점을 서로 보완하면서 실시간으로 위치, 속도, 각도 등의 정보를 준다. 최근 MEMS(Micro Electro Mechanical System)기술의 발달로 차량에서도 GPS와 INS를 결합하려는 시도가 많이 늘었다. 하지만 저가의 MEMS형 INS를 사용하게 되면 기존의 INS/GPS 칼만 필터 결합만으로 좋은 결과를 얻기 힘들뿐더러 GPS 신호가 환경적인 요소나 기술적인 문제로 일시적으로 이용가능하지 않을 때, INS만으로는 정확한 위치 정보를 알기는 어렵다. 본 논문은 이러한 문제를 개선하기 위하여 단순화된 차량 모델, 고도계/GPS/INS 결합 등을 고려한 방법을 고찰해 본다.
임베디드 시스템을 위한 GPS/INS 결합 알고리즘의 실시간 동작 구현
이재훈(Jaehoon Lee),김도윤(Do-Yoon Kim),성상학(Sanghak Sung),남동균(Dongkyun Nam),박주영(Jooyoung Park) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1
최근들어 MEMS 센서의 가격대비 성능 향상에 따라 INS와 GPS 센서 융합을 이용한 차량의 위치 및 자세를 결정하는 문제에 대한 관심이 증대되고 있다. 실제 시스템에 적용하기 위해서는 저가의 임베디드 시스템에서 실시간 동작이 보장되어야 하는 조건을 충족시켜야 한다. 본 논문에서는 GPS/INS 결합 문제를 정리한 후, 임베디드 시스템이 지원하는 여러 부가 기능들을 이용하여 해당 알고리즘이 의미 있는 서비스 시간 내에 동작할 수 있는지를 확인한다.
칼만 필터 기반 GPS/INS 결합을 위한 KRLS의 적용
박주영(Jooyoung Park),강대성(Daesung Kang),이재훈(Jaehoon Lee),남동균(Dongkyun Nam),김도윤(Do-Yoon Kim),성상학(Sanghak Sung) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.1
GPS/INS 결합 시스템은 각 장치의 단점을 서로 보완하면서 실시간으로 동체의 위치, 속도, 자세 등의 정보를 제공해준다. 최근 MEMS 기술의 발달로 자동차에서도 GPS와 저가의 MEMS형 INS를 결합하여 활용하려는 경우가 많아졌다. 이러한 경우에, GPS신호가 환경적인 요소나 기술적인 문제로 일시적으로 이용가능하지 않으면 기존의 칼만 필터 기반 GPS/INS 결합 방법은 어려움을 격게 된다. 본 논문에서는 KRLS(Kernel Recursive Least Squares) 방법론을 이용하여 이러한 어려움을 해소하는 방법에 대하여 생각해본다.
김도윤(Doyoon Kim),이재훈(Jaehoon Lee),유동현(Dong Hyun Yoo),박현우(Hyunwoo Park),남동균(Dongkyun Nam),박주영(Jooyoung Park) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.4
차량 위치 파악은 도로 교통 흐름을 파악하고 운전자에게 효과적인 길안내를 위해 중요한 기술로 현재 ITS 및 텔레매틱스 분야에서는 GPS 위성을 이용하여 서비스를 제공하는 방식이 일반적이다. 전파를 이용하는 GPS 방식의 경우 전파의 다중 경로 현상 및 전파가 도달하지 못하는 터널, 지하, 건물 내에서는 사용이 불가능하다는 단점이 있다. 기존 많은 연구에서는 관성측정장치(Inertial Measurement Unit, IMU)와 센서 융합을 통해 이러한 단점을 극복하려는 시도가 계속되고 있다. 본 연구에서는 GPS, IMU 뿐만 아니라 차량 자체에 내장되어 있는 ECU에서 출력하는 차량 속도 정보 및 고도센서의 정보를 이용하여 보다 정밀한 차량 위치 추정 및 GPS 신호가 불량한 경우에도 차량의 위치를 추정할 수 있는 다중 센서 융합 시스템을 제안하고 실제 시스템을 구성하여 성능을 비교 평가하였다.