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드론의 고도 유지를 위한 가속도센서 기반 고도 측정 알고리즘 개선
김덕엽,윤보람,이성희,이우진,Kim, Deok Yeop,Yun, Bo Ram,Lee, Sunghee,Lee, Woo Jin 한국정보처리학회 2017 정보처리학회논문지. 소프트웨어 및 데이터 공학 Vol.6 No.10
드론은 비행 목적을 달성하기 위해 고도 유지를 필요로 하는 경우가 많다. 일반적으로 드론의 고도 유지 기능은 현재 측정되는 고도 정보에 따라 드론을 상승시키거나 하강시키는 작업을 반복하는 것을 의미한다. 고도 유지 중에 모터 속도 차이로 인한 추력의 불균형이나 바람 등의 외적 요인으로 인해 드론의 고도가 계속 변한다. 그럼에도 불구하고 고도를 유지하기 위해서는 기본적으로 계속해서 변하는 드론의 고도를 정확하게 측정해야 한다. 드론의 고도 측정 방법은 일반적으로 가속도센서를 사용한다. 이 방법은 적분 오차 누적으로 인한 측정값이 발산하는 문제와 드론의 기체 진동조차 고도 변화로 인지하는 문제가 존재한다. 그래서 상용 드론이나 기존 연구에서는 가속도센서를 제외한 별도의 센서를 추가하여 고도 측정에 사용한다. 그러나 추가하는 센서 대부분은 측정거리에 제한이 있으며 여러 센서들을 같이 사용하는 경우 센서 값들의 연산 처리가 많아져 고도 측정 속도가 지연될 우려가 있다. 따라서 드론의 고도 유지, 고도 측정 성능에 영향을 주지 않으면서 정확한 고도를 측정할 수 있는 방안이 필요하다. 본 논문에서는 가속도센서를 이용하는 일반적인 고도 측정 방법을 개선한 측정 알고리즘을 제안하고 본 알고리즘을 적용한 결과로 고도 유지와 고도 측정의 정확성이 향상됨을 보인다. Drones require altitude holding in order to achieve flight objectives. The altitude holding of the drone is to repeat the operation of raising or lowering the drone according to the altitude information being measured in real-time. When the drones are maintained altitude, the drone's altitude will continue to change due to external factors such as imbalance in thrust due to difference in motor speed or wind. Therefore, in order to maintain the altitude of drone, we have to exactly measure the continuously changing altitude of the drone. Generally, the acceleration sensor is used for measuring the height of the drones. In this method, there is a problem that the measured value due to the integration error accumulates, and the drone's vibration is recognized by the altitude change. To solve the difficulty of the altitude measurement, commercial drones and existing studies are used for altitude measurement together with acceleration sensors by adding other sensors. However, most of the additional sensors have a limitation on the measurement distance and when the sensors are used together, the calculation processing of the sensor values increases and the altitude measurement speed is delayed. Therefore, it is necessary to accurately measure the altitude of the drone without considering additional sensors or devices. In this paper, we propose a measurement algorithm that improves general altitude measurement method using acceleration sensor and show that accuracy of altitude holding and altitude measurement is improved as a result of applying this algorithm.
외부 센서의 로그를 활용한 드론 HIL 시뮬레이션 기법 확장 연구
김덕엽 ( Deok Yeop Kim ),서강복 ( Kang Bok Seo ),이권철 ( Gwoncheol Lee ),이우진 ( Woo-jin Lee ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.1
드론의 동작 검증을 위한 테스트는 최종적으로 드론이 운용될 환경에서 이루어진다. 그러나 테스트 비용이 크고 테스트 비행 중 파손의 위험이 있기 때문에 시뮬레이션을 통한 사전 검증을 수행하는 것이 중요하다. 시뮬레이션은 SIL 방식이나 HIL 방식으로 이루어지는데 추가적인 외부 센서를 활용하는 경우 검증하기가 어렵다. SIL에서는 검증을 위해 가상의 외부 센서 구현이 필요하다. HIL 에서는 실제 센서를 사용하므로 가상의 외부 센서 구현은 필요 없다. 그러나 테스트 환경이기 때문에 실제 환경과 비슷한 데이터나 동작 검증에 적합한 데이터를 얻기 어렵다. 이러한 HIL에서의 문제를 해결하기 위해 외부 센서를 실제 환경에서 사용한 로그나 테스트 환경에서 센서 검증에 사용한 로그를 이용할 수 있다. 본 논문에서 제안하는 외부 센서의 로그를 활용한 HIL 시뮬레이션 기법 확장 내용은 외부 센서데이터 입력기가 로그로부터 얻은 센서 데이터를 비행 컨트롤러로 보내 검증을 수행하기 때문에 데이터를 재사용할 수 있고 테스트 비용을 줄일 수 있다. 또 외부 센서 데이터 입력기는 로그 파서, 뷰어, 슬라이서, 데이터 전송기로 구성되어 로그로부터 검증에 적합한 데이터를 쉽게 얻어 활용할 수 있다.
다중 드론 운용 시뮬레이션을 위한 순서 기반 동기화 기법
김덕엽(Deok Yeop Kim),서강복(Kang Bok Seo),이권철(Gwoncheol Lee),이우진(Woo Jin Lee) 한국컴퓨터정보학회 2019 한국컴퓨터정보학회 학술발표논문집 Vol.27 No.2
드론은 여러 센서를 사용할 수 있고 자율적으로 비행 가능하다는 이점 때문에 다양한 분야에 활용할 수 있다. 그러나 단일 드론으로는 수행할 수 있는 작업이나 미션이 제한적이기 때문에 최근에는 다중 드론을 활용한 군집 비행 기술 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 드론은 테스트를 통해 동작 검증이 이루어지는데 테스트 비용이 크고 파손의 위험이 있기 때문에 시뮬레이션을 이용한 사전 검증이 먼저 이루어진다. 그런데 다중 드론을 이용한 군집 비행 시뮬레이션의 경우 드론들이 밀집해 있기 때문에 시뮬레이션 중 드론의 충돌사고가 발생할 수 있다. 동기화가 제대로 이루어지지 않은 시뮬레이션은 각 드론 소프트웨어의 정확한 동작을 보장할 수 없기 때문이다. 이러한 문제를 해결하기 위해서 본 논문에서는 순서 기반의 동기화 기법을 제안한다. 제안하는 기법은 기존 동기화 기법과는 달리 순서 기반의 동기화로 시뮬레이션 오버헤드를 줄이며 다중 드론의 군집 비행 시뮬레이션에서 예상하지 못한 드론의 동작을 최소화 할 수 있다.
실내 환경에서 드론의 관성항법장치 기반 위치 측정 연구
김덕엽 ( Deok-yeop Kim ),이성희 ( Sunghee Lee ),이우진 ( Woo-jin Lee ) 한국정보처리학회 2017 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.24 No.1
실외 환경에서는 일반적으로 드론의 위치 측정 또는 위치 제어를 위해서 위성항법장치를 사용한다. 위성항법장치는 실내 환경에서 신호 수신이 어렵기 때문에 실내에서의 위치 측정과 항법을 수행하기 위해서 많은 연구가 이루어진다. 기존의 연구들은 드론에 추가적인 센서를 요구하거나 사전 실내 환경설정을 가정한다. 그러나 추가적인 장치나 환경 설정 없이 드론의 관성항법장치만으로도 위치 측정이 가능하다. 관성항법장치는 가속도를 적분하여 이동한 거리를 파악하기 때문에 시간이 지날수록 오차가 누적되는 문제점이 있으며 비행 중 기체 진동으로 인한 측정 오차로 정확한 이동거리를 산출해내는 것이 어렵다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제들을 드론의 특성을 반영하여 관성항법장치로부터 발생한 오차를 줄여 보다 정확한 드론의 실내 위치측정 방법을 제안한다.
데이터 불균형과 측정 오차를 고려한 생분해성 섬유 인장 강신도 예측 모델 개발
박세찬 ( Se-chan Park ),김덕엽 ( Deok-yeop Kim ),서강복 ( Kang-bok Seo ),이우진 ( Woo-jin Lee ) 한국정보처리학회 2022 정보처리학회논문지. 소프트웨어 및 데이터 공학 Vol.11 No.12
Recently, the textile industry, which is labor-intensive, is attempting to reduce process costs and optimize quality through artificial intelligence. However, the fiber spinning process has a high cost for data collection and lacks a systematic data collection and processing system, so the amount of accumulated data is small. In addition, data imbalance occurs by preferentially collecting only data with changes in specific variables according to the purpose of fiber spinning, and there is an error even between samples collected under the same fiber spinning conditions due to difference in the measurement environment of physical properties. If these data characteristics are not taken into account and used for AI models, problems such as overfitting and performance degradation may occur. Therefore, in this paper, we propose an outlier handling technique and data augmentation technique considering the characteristics of the spinning process data. And, by comparing it with the existing outlier handling technique and data augmentation technique, it is shown that the proposed technique is more suitable for spinning process data. In addition, by comparing the original data and the data processed with the proposed method to various models, it is shown that the performance of the tensile tenacity and elongation prediction model is improved in the models using the proposed methods compared to the models not using the proposed methods.
Concolic Testing 기반 프로그램 상호작용 슬라이싱 기법 설계
서강복 ( Kang Bok Seo ),김덕엽 ( Deok-yeop Kim ),이우진 ( Woo-jin Lee ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.1
프로그램 슬라이싱은 처음 발표된 이후로 지금까지 다양하게 연구되어 테스팅, 디버깅, 개발, 유지 보수 등 다양한 분야에서 사용되어 왔다. 프로그램 슬라이싱을 수행하기 위해서는 기준이 되는 변수에 대해 소스코드 내에 존재하는 모든 라인들에 대해 의존성을 계산하여 프로그램 슬라이싱을 수행하게 된다. 하지만 지정된 변수에 대해서만 의존성 계산을 수행하기 때문에 프로그램을 실행 가능하게 하는 정보들에 대해서는 누락될 수 있고 이 경우의 프로그램 실행은 보장되지 않을 수 있다. 이러한 문제를 개선하기 위해 본 논문에서는 concolic testing 기법을 이용하여 기준이 되는 변수에 대한 의존성 있는 구문들을 추출하고 프로그램 실행에 요구되는 구문들을 같이 추출해낼 수 있는 프로그램 상호작용 슬라이싱 기법을 제안한다.