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- 저자 : 금승우 (검색결과 47 건)
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안정된 고유 어드미턴스 제어방식을 이용한 강인한 힘 제어기의 구현
金承禹 대한전자공학회 2002 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.39 No.11
An NAC(Natural Admittance Control) system design is presented for interaction controller that achieves high-performance and guarantees stability. The NAC can be classified as a particular flavor of impedance control similar to control schemes that have velocity compensator and force compensator. The NAC significantly improves the response characteristics when Coulomb friction is presented in One-link Robot System and guarantees stability when robot contacts with environment. Pragmatic rules for NAC synthesis are derived. It shows method to choose a target impedance for realizable force compensator. Important parameters are found experimentally. It is demonstrated, by the experimental result, that NAC algorithm is successful in rejecting Coulomb friction through velocity compensator and guarantees stability through force compensator. We implement an experimental set-up consisting of environment-generated one-link robot system and DSP system for controller development. We apply the natural admittance controller to the One-link robot system, and show the good performance on desired force control in case of contacting with arbitrary environment. 로봇 제어에서 로봇 핸드가 환경과 접촉하는 상황에서는 위치제어와 힘 제어를 동시에 필요로 한다. 그것을 구현하는 알고리즘 즉, 순응성 제어, 힘 제어, 하이브리드 힘/위치 제어, 임피던스 제어 등의 많은 제어기들이 발표되어 왔으나, 위치/힘 제어가 통합구조로 구성되어 있는 임피던스 제어기가 최근에 많은 연구들을 통하여 가장 효율적인 알고리즘으로 증명되고 있다. 고유 어드미턴스 제어기는 임피던스 제어기가 단순 변형된 것으로 속도 보상기와 힘 보상기로 구성되어 있으며, 로봇 핸드의 속도와 힘제어를 통합 구조로 수행한다. 어드미턴스 제어 방식은 이미 발표된 여러 논문에서 제어구조상의 장점이 확인된 바 있다. 본 논문에서는 고유 어드미턴스 제어기의 게인 파라미터 값을 시스템의 안정성을 확보하면서 결정하는 게인 튜닝 알고리즘을 설계하고, 그것을 실험용으로 제작한 1축 로봇 시스템에 적용하여 임의의 강성을 갖는 환경과의 접촉시에 발생 할 수 있는, 환경의 반작용 힘에 대해서 제어모터가 성공적으로 상호 작용하는 제어성을 실험한다. 또한, 1축 로봇 시스템에 쿨롱 마찰력을 가하여 로봇제어에 방해요소가 되는 외란의 영향에도 불구하고 고유 어드미턴스 제어기가 강인하게 대처함으로서 제어모터가 원하는 위치나 속도로 제어되는 것을 실험결과를 통하여 확인한다.
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금승우,육근웅,문재원,임태범,윤명현 한국통신학회 2015 정보와 통신 Vol.32 No.4
최근 정보가전 및 네트워크 기술의 발전으로 인하여 IoT 기술에 대한 관심이 증가되고 있다. 기존의 단일 네트워크 상에서 제한적으로 구현되던 홈 네트워크는 네트워크 기술의 발전에 힘입어 언제, 어디서든 사용자가 원하는 기기에 접근하고 제어할 수 있도록 발전하고 있다. 주요 정보가전 제조사 및 서비스업체에서는 IoT 기술을 적용한 제품과 서비스들을 경쟁적으로 출시하고 있으며, 관련 표준 기구들도 적극적인 표준화 활동을 통한 IoT 표준의 도출에 나서고 있다. 다만, 아직까지는 관련 국제 표준에 대한 표준화가 완성되지 않아 각 제조사 혹은 서비스 사업자별로 상이한 기술을 적용하여 제공하고 있으며 이로 인한 상호 연동에는 제약이 존재한다. 본 고에서는 이러한 정보 가전 서비스의 제어를 위한 IoT 기술의 개발 동향과 각 기기간 연동을 위한 IoT 기술의 동향을 확인한다.
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사용자 상황 정보 관리를 지원하는 IoT 통합 제어 모듈 설계 및 구현
금승우,임태범,박종일,Kum, Seung Woo,Lim, Tae Beom,Park, Jong Il 대한임베디드공학회 2015 대한임베디드공학회논문지 Vol.10 No.3
Various personalized services are provided based on user context these days, and IoT(Internet of Things) devices provides effective ways to collect user context. For example, user's activity such as walking steps, calories, and sleeping hours can be collected using smart activity tracker. Smart scale can sense change of user's weight or body fat percentage. However, these services are independent to each other and not easy to make them collaborate. Many standard bodies are working on the documents for this issue, but due to diversity of IoT use case scenarios, it seems that multiple IoT technologies co-exist for the time being. This paper propose a framework to collaborate heterogeneous IoT services. The proposed framework provides methods to build application for heterogeneous IoT devices and user context management in more intuitive way using HTTP. To improve compatibility and usability, gathered user contexts are based on MPEG-UD. Implementation of framework and service with real-world devices are also presented.
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금승우,임태범,이석필 한국통신학회 2012 정보와 통신 Vol.29 No.9
멀티미디어 및 네트워크 관련 기술의 발전에 힘입어 최근의 멀티미디어 단말은 높은 품질의 영상 및 음향 데이터를 처리할 수 있게 되었다. 이러한 멀티미디어 데이터는 디바이스의 내장 스토리지에 저장되거나 혹은 인터넷 기반의 스트리밍으로 전송될 수 있으며,또한 홈 네트워크 미들웨어를 통한 전송이 가능하다. 이 중 홈 네트워크 미들웨어를 통한 전송의 경우 홈 네트워크의 콘텐츠 공유 및 제어를 위한 별도의 설정이 필요 없으며, 콘텐츠 공유에 대한 보다 직관적인 인터페이스를 제공하고, 콘텐츠의 물리적인 복제가 불필요한 점등에 힘입어 멀티미디어 콘텐츠 공유에 대한 표준으로 자리잡고 있다. 또한 이러한 홈 네트워크 미들웨어는 단순한 멀티미디어 콘텐츠 공유 및 제어 뿐만 아니라 기기간의 자동 설정을 위한 기기간 통신(Machine-to-Machine Interface)으로의 확장이 진행되고 있다. 본고에서는 산업계에서 널리 사용되고 있는 스마트 홈 네트워크 미들웨어의 업계 표준과 그 확장성에 대해 알아본다.
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금승우,오승택,문재원 한국컴퓨터통신연구회 2023 OSIA Standards & Technology Review Vol.36 No.2
ISO/IEC 23093 Internet of Media Things (IoMT) 기술 표준은 2016년 시작된 이래 미디어 처리에 대한 인터페이스 정의에 대한 표준으로 기술에 대한 논의가 지속적으로 진행 중이다. 해당 표준은 최초 2020년 제정된 이후로 지속적인 갱 신을 거듭하여 최근 3차 버전에 대한 논의가 진행 중에 있다. IoMT 기술은 미디어 처리를 위한 다양한 객체의 정의 및 객체 간 미디어 및 미디어 분석 기술 (description)에 대한 정의를 통하여 IoT 기술을 미디어 처리 영역으로 확장시키는 데 목적 을 가지고 있으며, 본 고에서는 현재 진행 중인 IoMT 기술 표 준의 표준화 동향에 대해서 알아보고 향후 기술 발전 방향에 대하여 논의한다.
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금승우(Seung-Woo Keum),박종일(Jong-Il Park),원유집(Youjip Won),박용진(Yong-Jin Park) 한국정보과학회 2001 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.28 No.2Ⅱ
본 논문에서는 네트워크를 통해 공유되는 가상공간에 참가자가 분신(아바타) 또는 실물 동영상의 형태로 자유로이 참가하여 가상세계를 현실감 있게 공유할 수 있는 시스템을 제안한다. Java3D를 이용하여 컴퓨터그래픽과 실영상을 실시간에 합성 렌더링함으로써 3차원 가상공간을 구현하고 있다. 분산환경에서의 실험을 통해 기술적 가능성을 제시한다.
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금승우(Seung Woo Kum),임태범(Tae Beom Lim),이석필(Seok Pil Lee) 한국방송·미디어공학회 2009 한국방송공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2009 No.11
방송 및 통신의 융합으로 인하여 인터넷을 통한 멀티미디어의 시청은 이제 보편화되었다. 특히, 개인형 방송 재전송 장비는 댁내 개인방송을 인터넷을 통하여 전송하는 임베디드 시스템으로 개발되어 댁내에 있는 기존 멀티미디어 기기/ 컨텐츠를 인터넷을 통하여 동일한 환경으로 향유할 수 있게 되었다. 하지만 이러한 개인형 방송 재전송 장비는 하드웨어 설치외에 별도의 소프트웨어 설치 및 설정이 필요하여 사용자의 초기 접근이 쉽지 않다. 본 논문에서는 홈 네트워크 프로토콜인 UPnP를 통하여 개인형 방송 재전송 장비를 사용자의 설정 없이 사용할 수 있는 방법을 제안한다. 이는 기본적인 접근 설정외에 채널 변경등의 원격 제어 서비스를 UPnP를 통해 지원하는 방법을 포함한다.
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홈 네트워크에서 콘텐츠 통합 관리를 위한 Contents List Aggregation 구현
금승우(Seung Woo Kum),김경원(Kyoung Won Ki),임태범(Tae Beom Lim),이석필(Seok Pil Lee) 한국방송·미디어공학회 2011 한국방송공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2011 No.7
최근 수년간 방송과 통신의 융합이 지속적으로 진행되고 있으며, 특히 홈 네트워크를 통한 방송 및 통신의 멀티미디어 콘텐츠의 공유 기기 시장이 비약적으로 성장하고 있다. 스마트폰을 비롯한 스마트 기기의 진보를 통하여 사진, 음악, 영상의 멀티미디어 콘텐츠에 대한 공유가 홈 네트워크 상에서 이루어 지고 있으며, 이러한 기술은 업계 표준으로 사용되고 있는 UPnP 및 DLNA에 기반하고 있다. 다만, 이러한 홈 네트워크 표준은 Peer-to-peer 네트워크를 근간으로 하고 있어 홈 네트워크 내에 복수의 서버가 있을 경우 사용자의 편의성이 상대적으로 약하다. 이에 본 논문은 홈 네트워크 내에서 콘텐츠 리스트를 통합 관리할 수 있는 Contents List Aggregation 서비스를 제안한다. 제안되는 서비스는 홈 네트워크 내의 미디어 서버들로부터 Contents List를 전송받아 통합된 형태로 저장 및 관리할 수 있으며, 기존 서비스와 호환성을 유지할 수 있다. 서비스의 제안과 함께 서비스를 지원하는 UPnP Device 및 Control Point의 서비스 시나리오, 그리고 서비스 연동에 대한 운용환경 및 사용예가 함께 제시되었다.
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