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류병관,윤상화,진중의,강성철 龍仁大學校 武道硏究所 1997 武道硏究所誌 Vol.8 No.2
Taekwondo became one of worldwide famous sport. There are more than tenmillian people learning Taekwondo all of the world. Nevertheless Taekwondo game is not very much papular in spectator because the simplicity of the game. Taekwondo game consist of three round system and take one point system. Each round take Two to three minute and 30 second to 1 minute break will be taken every game. This situation can blocking the spectator´s instret of the game and also they can be feel the game is so loose because of stopping the contiguous. One point system is led the fixation of the skill. There is only one point exist in the match and it doesn´t make any sense to perform any high skilled techniques. Performing the high skilled techniques is may have chance to get disadvantage in get point because of it´s performance time. Therefor one simple and clear techniques are more useful in the match to get a point than high skilled technic. This is the main reason that spectators do not have any excitement about game. The game can´t be interesting. The result of this study shows that the rules of Taekwondo competition should be changed to more excite and interest way for spectators. The multi point system should be acpected and circle ground will be more valuable for improve the techniques. The results are also amphasized that warning and deduction should be lessened for active and dinamic game for the spetators.
근접 위치를 이용한 일반적인 로봇 매니퓰레이터의 효율적인 반복적 역기구학 해석 문제
강성철,조소형,김문상,조선휘 대한기계학회 1991 대한기계학회논문집 Vol.15 No.5
본 연구에서는 이러한 편사 함수 최소화의 방법을 적용함에 있어 보다 안정된 수렴성과 계산 시간을 단축시키기 위하여 근접 위치 방법(near position method)을 개 발하여 적용하였다. 근접 위치 방법이란 이론적 해석법으로 풀기가 불가능한 기구학 을 갖는 6관절 로봇을 반복적 해석법을 사용한다는 것을 전제로 하여, 초기 위치를 목 표 위치에 가능한 근접하게 잡아서 반복 계산을 수행하는 방법으로써 로봇의 기구학적 자세에 따른 수렴의 불안정성을 방지하고, 계산 시간을 단축하는데 그 목적이 있다.