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최준석(Junseok Choi),서기성(Kisung Seo) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회논문지 Vol.19 No.1
수정된 PCX(parent-centric recombination) 연산자와 결합한 두 가지 새로운 세대차 모델이 제안된다. 첫째, 자가적응 세대차 모델(SGG, self-adaptation generation gap)은 자손에 의한 부모의 대치 확률을 일정한 수준으로 유지하는 제어 방식이다. 둘째, 가상 클러스터 세대차(VCGG, virtual cluster generation gap)는 클러스터링을 통해 부모간의 거리를 조정해 주며, 이로 인해 개체들이 다양화 될 수 있다. 이 모델에서 부모간의 거리는 클러스터의 크기로 조절된다. 제안된 두 가지 접근법의 효용성을 입증하기 위해서 3 가지 표준적인 문제에 대한 실험이 수행되었다. 가장 최근의 경쟁력 있는 접근법인 CMA-ES 와 G3-PCX 와 비교한 결과, 제안된 두 기법 모두 기존의 접근법들 보다 우수함을 보여준다. Two new generation gap models with modified parent-centric recombination(PCX) operator are proposed. First, the self-adaptation generation gap(SGG) model is a control method that keeps a replaced probability of parents by offspring to a certain level which obtains better performance. Second, virtual cluster generation gap(VCGG) is provided to extend distances among parents using clustering, which causes it to diversify individuals. In this model, distances among parents can be controlled by size of clusters. To demonstrate the effectiveness of our two proposed approaches, experiments for three standard test problems are executed and compared to most competing current approaches, CMA-ES and Generalized Generation Gap(G3) with PCX. It is shown two proposed methods are superior to consistently other approaches in the study.
진화 알고리즘을 위한 가상 클러스터 기반 재조합 연산자 및 세대차 모델
최준석(Junseok Choi),서기성(Kisung Seo) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.18 No.1
본 논문은 실수 진화 알고리즘에 대해서 가상의 클러스터를 이용한 재조합 연산자 및 새로운 세대차 모델을 소개한다. 가상 클러스터의 자가 적용적인 크기 변화를 통해 자손의 생성범위를 적절히 조절하고, 선택과 대치를 포합한 진화방식을 개선하여 효율적인 세대차 크기를 구함으로서, 개체의 다양성 유지 및 탐색성능의 향상을 꾀하였다. 제안된 방법을 벤치마크 테스트 문제에 적용하여 G3 알고리즘과 CMA-ES 등과 성능을 비교하였다.
고준석(Junseok Ko),박성제(Seong-Je Park),홍용주(Yong-Ju Hong),염한길(Hankil Yeom),최준석(Jun-Seok Choi),윤의수(Eui Soo Yun) 대한기계학회 2009 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2009 No.5
This paper describes some of issues associated with test facilities which will be constructed in LNG & cryogenic equipment test and facility center. The natural gas is stored and transported in a liquid state because its liquid density is 600 times greater than gas density. The storage and transportation of LNG (Liquified Natural Gas) are accompanied with cryogenic cooling processes which require various cryogenic equipments including compressor, pump, valve, heat exchanger and auxiliary components. Test facilities of such cryogenic equipments are pre-studied and designed. LNG & cryogenic equipment test and evaluation center will play a role of the performance test and the certification.
GA를 이용한 4족 보행로봇의 걸음새 자동 생성 및 성능향상
서기성(Kisung Seo),최준석(Junseok Choi),조영완(Young-Wan Cho) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회논문지 Vol.18 No.4
GA 기반의 4족 보행로봇의 걸음새의 속도와 안정성을 최적화하는 걸음새의 자동 생성 방법을 구현한다. 기존에 사용된 걸음새 파라미터 집합에서 중요 파라미터의 영향을 분석하였고, 이를 통해 효율적인 탐색 방향을 설정하였다. 또한 속도 위주의 기존 연구와는 달리 반복 정확도가 수반된 결과를 얻도록 하였다. 제안된 기법의 검증을 위하여 SONY Aibo 4족 보행 로봇에 대해서 ODE 기반의 물리적 특성을 포함한 정교한 시뮬레이션이 가능한 Webots 을 이용하여 실험을 수행하였고, 속도와 안정성 면에서 향상된 결과를 얻었다. This Paper introduces new approach to develop fast and reliable gaits for quadruped robot using GA(genetic algorithm). Planning gaits for legged robots is a challenging task that requires optimizing parameters in a highly irregular and multidimensional space. Recent approaches have problems to select proper parameters which are not known in advance and optimize more than ten to twenty parameters simultaneously. In our approach, the effects of major gait parameters are analysed and used to guide the search more efficiently. The experiments of Sony AIBO ERS-7 in Webots environment indicate that our approach is able to produce much improved results in fast velocity and reliability.