실습선 가야호의 선속 변화에 따른 뱃멀미 지수에 관한 연구

한승재,하영록,이승철,이창우,김인철,Han, Seung-Jae,Ha, Young-Rok,Lee, Seung-Chul,Lee, Chang-Woo,Kim, In-Chul 해양환경안전학회 2014 해양환경안전학회지 Vol.20 No.2

본 연구에서는 실습선 가야호를 대상으로 하여 파랑 중 운동성능을 평가하였다. 그리고 쾌적한 승선감을 확보하기 위하여 실제 해상에서 운항중인 선박의 선내 위치별 수직가속도 성분을 선체운동 계산 기법을 통해서 구하고, 수직가속도 스펙트럼을 이용하여 가야호의 선속변화에 따른 가속도 계산 결과를 뱃멀미 지수(MSI; Motion Sickness Incidence)의 가이드라인과 비교 검토하여 멀미의 정도를 표시하였다. MSI 계산 결과는 선속이 5 knots, 10 knots, 12 knots로 커지는 순서대로 수직가속도의 가중치가 높게 나타나며, 입사각은 $180^{\circ}$와 $150^{\circ}$에 비해 선수사파인 $120^{\circ}$의 경우에 수직가속도의 가중치가 높게 나타났다. In this paper, the motion performance in waves for the training ship Kaya of Pukyong National University is obtained by using a computer program based on Strip method. To guarantee the pleasant seafaring in ocean, the vertical acceleration of ship motion is calculated according to the location of the ship. The results of calculation by changes of ship speed are compared with the guideline of MSI(Motion Sickness Incidence). The degree of motion sickness is shown and discussed through the comparison between calculated vertical acceleration spectrum and MSI guideline. The computational results of MSI were as follow; when ship speed increased in the order of 5 knots, 10 knots, 12 knots and encounter angle became the bow quartering sea of $120^{\circ}$ compared to $180^{\circ}$ and $150^{\circ}$, the vertical acceleration values grew higher.

국제방사선방호 위원회(ICRP)의 새로운 권고 방향

한승재,Han, Seung-Jae 한국동위원소협회 2000 동위원소회보 Vol.15 No.4

법령 - 개인피폭방사선량의 평가 및 관리

한승재,Han, Seung-Jae 한국동위원소협회 2001 동위원소회보 Vol.16 No.4

상용코드를 이용한 다방향 불규칙파중 실습선의 종운동해석

한승재,김인철,오대균,이경우,김옥석,Han, Seung-Jae,Kim, In-Cheol,Oh, Dea-Kyun,Lee, Gyoung-Woo,Gim, Ok-Sok 해양환경안전학회 2012 해양환경안전학회지 Vol.18 No.2

This study gives the vertical motion analysis in multi-directional irregular waves using a commercial code(MAXSURF v.16) based on linear strip theory for a training ship. To verify the commercial code prior to the analysis, we guarantees the reliability of this paper's results using the commercial code by comparing with the results(Flokstra, 1974) of same hull and experimental conditions on a Panamax container. The analysis conditions are Beaufort wind scale No. 5($\bar{T}=5.46$, $H_{1/3}=2m$) based on ITTC wave spectrum, encounter angle Head & bow seas($150^{\circ}$) and Froude number Fn=0.257. Finally, we calculates heave RAO, pitch RAO and obtains the result of ship's response spectra for heave and pitch motions. In the motion response spectrum under the multi-directional irregular waves, heave motion reacts slightly high in short-crested waves and pitch motion reacts high in long-crested waves. 본 연구에서는 실습선의 다방향 불규칙파중 종방향 운동응답특성을 선형 스트립이론에 기초한 상용코드(MAXSURF v.16)를 이용하여 해석하였다. 해석에 앞서 상용코드의 검증을 위해 파나막스급 컨테이너선에 대해 실험조건과 동일한 선형과 해석조건을 적용하여 계산한 결과와 기 계산된 결과(Flokstra, 1974)가 상호 유사한 경향을 얻어 해석의 신뢰성을 확보하였다. 계산조건으로는 Fn=0.257에서 파랑외력을 ITTC 파스펙트럼에 기초한 뷰포트 스케일 5($\bar{T}=5.46$, $H_{1/3}=2m$)의 파스펙트럼을 산출하였고, 조우각은 선수사파(Head & bow seas, $150^{\circ}$)를 적용하여 상하동요(Heave)와 종동요(Pitch)의 선체운동응답스펙트럼을 해석하였다. 다방향 불규칙파에 대한 운동응답스펙트럼은 선수사파에서 상하동요의 경우는 미소하게 단파정파에서 높은 스펙트럼 분포를 보이고 종동요의 경우는 장파정파에서 높게 나타났다.

실습선 가야호의 멀미도 조사와 MSI 계산의 비교 분석에 관한 연구

한승재,하영록,김인철,Han, Seung-Jae,Ha, Young-Rok,Kim, In-Chul 해양환경안전학회 2014 해양환경안전학회지 Vol.20 No.4

본 연구에서는 선박의 우수한 운항 성능과 쾌적한 승선감의 확보를 위해, 부경대학교 실습선인 가야호를 대상으로 해상상태, 선수각 조건, 선속, 그리고 선내 위치별로 수행된 뱃멀미 발현에 관한 5차에 걸친 설문조사 결과와 선체운동해석법(Strip Method)에 기초한 수치계산을 통해서 얻은 계산결과를 비교, 분석하였다. 이를 통해 많은 수의 학생이 승선하는 실습선의 거주구역 배치에 대한 타당성 검증과 함께 항해 중 멀미도를 낮출 수 있는 침로와 선속의 결정에 도움이 될 것이다. 본 연구에 의하면 해상상태가 거칠수록 전체 멀미비율이 높게 나타났으며, 선내 위치별로는 선체의 중량중심에서 멀리 떨어져 있는 선교와 거주구역에서 수직가속도의 가중치가 높았고 멀미비율도 높게 나타났다. 그리고 선수파에 비해 횡요시 수직가속도의 가중치가 높게 나타났다. 멀미도 조사와 MSI 계산의 비교에서는 운동 수직가속도가 증가하면, 상대적으로 멀미도도 증가하고, 수직가속도가 증가하는 구역과 멀미도 발생구역이 일치하였다. In this paper, for better boarding performance and pleasant boarding sensitivity of the ship, comparison and analysis was performed of motion sickness questionnaire with MSI(Motion Sickness Incidence) calculation based on ship motion theory(Strip Method) due to sea condition, incident angle in main sail way, economic speed, and calculation position of the training ship Kaya of Pukyong National University. On theses works, the rougher sea conditions became, the higher total motion sickness rate was occurred. The weights of vertical acceleration and the rates of MSI were higher at the bridge and the accommodation, which were located farther from the center of gravity of the ship. And effects of the vertical acceleration of the ship were increased in rolling then in head sea. In comparison between motion sickness questionnaire with MSI calculation, when the vertical acceleration increased, the motion sickness rate increased. The location to increase vertical acceleration and the location to cause motion sickness were agreed.

토마토 수확용 로봇 매니퓰레이터 최적자세 연구

한승재 ( Seung-jae Han ),황영배 ( Young-bae Hwang ),신창섭 ( Chang-seop Shin ) 한국농업기계학회 2022 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.27 No.1

산업이나 가정용 사용자의 관점에서 로봇 시스템을 배치하는 주요 목표는 원하는 작업을 성공적으로 수행하는 것이다. 사용자가 로봇 시스템을 효율적으로 사용하기 위해서는 작업을 정확하게 수행해야 하며 사용자의 작업공간에 잘 통합되어야 한다. 그러기 위해서는 로봇의 도달 범위와 작업공간에 대한 정보를 알고 있어야 하며 그렇지 않으면 로봇의 배치는 사용자의 직감에만 의존해야 한다. 잘못된 직관은 로봇 시스템과 작업 환경에 치명적인 손상을 입히거나 인명 피해를 초래할 수 있다. 따라서 직관에 의존하지 않고 Reachability map을 사용하면 물체를 집기 위한 역 도달성 문제를 해결하여 로봇의 최적 베이스 배치를 알아낼 수 있다. 또한 Reachability index 측정값을 포함하여 Capability map을 얻을 수 있으며 이는 조작하기 좋은 영역과 나쁜영역을 식별하는 도움이 된다. 매니퓰레이터의 작업 공간은 팔 관절에 가해지는 구속조건에 전적으로 의지한다. 작업공간에서 팔이 자유롭게 닿는 위치는 거의 없으며 일부 공간에서는 팔이 특이점을 가질 수 있다. Reachability map은 로봇의 엔드 이펙터가 도달할 수 있는 모든 자세의 모음이다. 무한한 수의 도달 가능한 자세를 수용하기 위해 유사한 자세는 시각화에 적합하고 접근하기 쉬운 구조로 형성된다, 이러한 구조는 도달 가능한 포즈의 방향 정보를 탐색하고 구조의 개별 부분은 위치, 모든 도달 가능한 자세, 도달 가능성 측정에 대한 정보를 보유하는 멀티맵 데이터로 표현된다. Reachability map을 형성함으로써 로봇의 추가 위치 변경의 양을 최소화하고 잠재적인 거점 위치를 식별하는 수동 작업을 생략한다. 또한 로봇 전체나 매니퓰레이터의 베이스 위치를 효율적으로 결정할 수 있다.

산업용 로봇 매니퓰레이터의 시간-저크 궤적 계획에 관한 연구 분석

한승재 ( Seung-jae Han ),황영배 ( Young-bae Hwang ),신창섭 ( Chang-seop Shin ) 한국농업기계학회 2021 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.26 No.2

로봇 매니퓰레이터는 오늘날 산업용 조립 라인과 제조 시스템에서 널리 사용되고 있다. 산업용 로봇 적용을 위해서는 궤적 계획 문제가 매우 중요하다. 궤적 계획은 일반적으로 작동 공간과 조인트 공간에서 수행된다. 작동 공간에서는 엔드 이펙터의 궤적을 자연스럽게 설명할 수 있으나 작동공간에서의 궤적은 기구학적 특이점과 매니퓰레이터 중복성을 쉽게 초래할 것이다. 따라서 조인트 공간 지향적인 방법은 작동 공간의 위치 정확도 감소 비용으로 각 조인트 이동의 매끄러움을 보장한다. 조인트 공간에서 궤적은 대부분 polynimial, spline, bezier, Nurbs 등 여러 보간 함수에 의해 구성되는데 그 중에서 B-spline을 이용한 궤적 보간 기법을 알아보고자 하였다. B-spline 보간 기법을 사용하면 저크의 연속성을 만족하면서 속도, 가속도, 저크의 기구학적 한계에서 궤적을 제한할 수 있다. 또한 조인트 공간에서 보간된 궤적으로 다목적 최적화 분야에서 널리 사용되고 있는 비지배 정렬 기반의 유전 알고리즘인 Elitist non-dominated sorting genetic algoritm(NSGA-II) 으로 전체 궤적을 따라 이동 시간과 절대 평균 저크에 대해 최적화 하는 방법과 NSGA-II로 얻을 수 있는 pareto front의 최적의 솔루션을 선택하기 위한 두 가지 성능 측정에 대해서 알아보려한다.

솔거 : VLSI 레이아웃 편집 시스템

한승재(Seung Jae Han),정성태(Seong Tae Jung),김태형(Tae Hyeong Kim),이재황(Jae Hwang Lee),전주식(Chu Shik Jhon) 한국정보과학회 1989 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.16 No.1

본 논문은 SUN 워크스테이션에서 운용되도록 개발된 VLSI 레이아웃 설계 시스템인 솔거의 편집기능에 대해 기술한다. 솔거는 현재 상용화되어 있는 다른 레이아웃 편집기처럼 단순히 컬러를 이용한 기하학적 칩 설계도구가 아니라, 레이아웃의 의미를 처리할 수 있는 대화형 VLSI 레이아웃 편집기이다. 솔거는 독특한 내부 자료구조인 45˚ Corner Stitching 자료 구조 및 단순한 레이어 geometry가 아닌 어떤 의미를 가지는 abstract 레이어 개념을 이용하고, 설계자로부터 technology에 대한 정보를 제공받음으로써 편리하고 강력한 레이아웃 처리 기능을 제공한다.

실습선 가야호의 해상상태와 선내 위치에 따른 뱃멀미 지수에 관한 연구

한승재(Seung-Jae HAN),하영록(Young-Rok HA),김종화(Jong-Hwa KIM),이종근(Jong-Gun LEE),김인철(In-Chul KIM) 한국수산해양교육학회 2014 水産海洋敎育硏究 Vol.26 No.1

For boarding comfort and pleasant boarding sensitivity of passenger in passenger ship, there are a few methods such as motion sickness rate or MSI(Motion Sickness Incidence) to assess safety of passenger ship. To find out MSI or motion sickness rate of the training vessel Kaya of Pukyong National University, we use lots of various factors: sea condition, incident angle in main sail way, economic speed, calculation position of motion sickness, sea state, work place and reduce zone of ship. In this paper, we adopted Maxsurf Seakeeper program based on Strip Theory and carefully compared theoretical results with experimental results.

누적 오차에 강건한 재귀 최소 자승법 기반 차량 질량 추정기 개발

한승재(Seung-Jae Han),유승한(Seung-Han You),조완기(Wanki Cho) 한국자동차공학회 2024 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2024 No.6