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차체부품 조립라인 CO2 용접부 전수검사용 복합센싱 모듈 구동부 진동저감을 위한 입력성형기 설계
하창완(Chang-Wan Ha),김창현(Chang-Hyun Kim),이영학(Younghak Lee) 한국자동차공학회 2016 한국자동차공학회 학술대회 및 전시회 Vol.2016 No.11
차체부품 조립라인 CO2 용접부 전수검사용 복합센싱 자동화 시스템은 2D, 3D 카메라를 통해 획득한 2D/3D 이미지 정보를 이용하여 CO2 용접부의 상태를 자동으로 검사하는 장치이다. 본 장비는 2D/3D 이미지 정보를 기반으로 CO2 용접부의 그을림 정도, 비드 폭, 높이 및 길이, 기공여부 등을 종합 검사하여 완성차업체에서 요구하는 사양을 만족하는지 판단한다. 3D 이미지는 라인레이저를 이용하여 용접부 주변으로 360도 회전하면서 영상을 획득한다. 라인레이저를 회전시키는 구동부의 회전속도가 빨라질수록 3D 이미지 획득 시간이 짧아지는 장점이 있지만 3D 이미지가 왜곡되는 현상은 점차 심해진다. 이런 문제를 해결하기 위해 라인 레이저가 촬영하는 순간에는 회전부를 정지시키고 촬영이 끝나면 미소각도를 이동한 후 다음 촬영을 진행할 수 있는 구동시스템을 개발하고자 있다. 요구되는 구동부는 매우 짧은 시간 안에 높은 가감속이 가능해야 하기 때문에 최대한 관성모멘트를 줄이도록 기구부가 설계되었다. 기구부를 경량화하다 보니 높은 가감속에 기구부가 미세하게 떨리는 문제가 발생하였다. 이런 떨림은 깨끗한 영상 취득이 어렵게 한다. 이런 문제를 해결하기 위해 입력성형기를 이용하여 고속이송 시 기구부에 발생하는 진동을 저감하는 연구를 진행하고자 한다.
정서·행동장애 및 자폐성 장애 학생을 위한 체육활동 중재 연구 분석: 증거 기반의 중재를 중심으로
하창완(Ha Chang-wan) 한국특수교육교과교육학회 2019 특수교육교과교육연구 Vol.12 No.2
본 연구는 2001년부터 2018년 6월까지 정서·행동장애 학생과 자폐성 장애 학생을 대상으로 진행된 특수체육활동 중재(프로그램)에 대한 실험 연구의 동향을 분석하였다. 이를 위해 분석 대상 논문 선정 기준에 의거 총 24편의 논문이 최종 선정되었으며 일반적 특성에 의한 분석과 증거 기반에 입각한 질적 지표에 의한 분석으로 나누어 연구 동향을 분석하였다. 일반적 특성에 대한 분석 기준으로는 연구동향, 연구대상, 연구방법(독립변인) 및 종속변인에 대해 분석하였고 질적 지표에 의한 분석은 단일대상 질적 지표와 집단 실험 연구 질적 지표로 구분하여 6개 영역 19문항, 4개 영역 10개 문항으로 나누어 분석 결과를 제시하였다. 끝으로 이러한 연구 결과를 바탕으로 한 함의와 논의점, 제언을 제시하였다. This study analyzed experimental tendency of researches of adapted physical education intervention(programs) for students with emotional-behavioral disorder and autistic spectrum disorder from January 2001 to December 2018 June. For this purpose, A total of 24 researches were selected based on the criteria for selecting the analyzed target. Research trends were analyzed by general characteristics and Quality indicators which suggested by Evidence-based Practice. General characteristics were analyzed by the standards such as a tendency of research, subjects, research methods(independent variables), and dependent variables. The qualitative index used in the analysis was divided into single subject research and group experimental research and the result of the analysis was presented by 19 questions in 6 categories and 10 questions in 4 categories. Finally, based on the results of this study, the discussions and suggestions were suggested.
하창완(Chang-Wan Ha),이동희(Dong-Hee Lee),안진우(Jin-Woo Ahn) 전력전자학회 2011 전력전자학술대회 논문집 Vol.2011 No.7
본 논문에서는 컨트롤러를 부착한 사람의 팔 움직임을 따라하는 Robot Arm에 대해 기술한다. 구부러짐에 따라 저항값이 다르게 나오는 flexible sensor를 관절마다 부착하여 사람의 팔의 움직임에 따라 만들어진 Data를 Analog Digital Converting 과 Digital Filtering을 거쳐 데이터를 안정화 있게 로봇팔로 전송 하도록 설계하였다.
AZ31B 마그네슘 합금에서 압연방향이 미세조직 및 기계적 특성에 미치는 영향
하창완 ( Chang Wan Ha ),박노진 ( No Jin Park ) 대한금속재료학회(구 대한금속학회) 2014 대한금속·재료학회지 Vol.52 No.8
Abstract: In this study, AZ31B Mg alloy samples were rolled in two different routes. One sample was normally rolled by maintaining the rolling direction (RD) and the other one was cross rolled by rotating the RD once by 90° around the normal direction (ND). Deformed bands, similar to shear, were observed in response to increasing deformation in the sheets. The texture was split by approximately 10-15° from the ND toward the RD in both sheets. The degree of the split texture rotation depended on the direction of the deformed bands. The grains in the deformed bands had a weak texture owing to the rotated c-axis of the hexagonal close-packed (hcp) structure. The texture affected the mechanical properties because of the easy basal <a> slip for the observed split basal texture. Cross rolling definitely lowered the total elongation which was attributed to the frequent development of deformation bands in the cross rolled sample. It turned out that occurrence of a large number of compression twins in the cross rolled sample accelerated hardening of the AZ31B Mg alloy during the tensile deformation. The r-value of the cross-rolled sample was higher than that of the normal-rolled sample.
입력성형기를 이용한 자기부상열차 부상 과도응답특성 개선
하창완(Chang-Wan Ha),한형석(Hyung-Suk Han),임재원(Jaewon Lim),김창현(Chang-Hyun Kim),이종민(Jong-Min Lee) 한국철도학회 2014 한국철도학회 학술발표대회논문집 Vol.2014 No.10
본 논문은 자기부상열차 부상 혹은 착지 시 객차의 과도응답특성을 개선하기 위해 입력성형기를 활용한 제어계를 소개하는데 목적이 있다. 자기부상열차 부상 혹은 착지시 승객이 탑승하는 객차의 과도응답특성을 개선하기 위해 기존에는 부상속도를 느리게 하여 대차와 객차간의 상대진동을 최소화하려는 노력이 주를 이루었는데 본 논문에서는 입력성형기를 이용하여 기준입력을 성형함으로써 객차를 진동 없이 부드럽게 부상시키는 방법을 소개하고 제안된 방법을 시뮬레이션을 통해 검증하고자 한다. This paper aims to improvement of transient response for maglev train using input shaping technique when a maglev train is levitated or landed. By convolving the input shaper and the reference command, the shaped reference command can be generated. When the train follows the shaped reference command shaped with the input shaper, the motion-induced vibration can be eliminated. The proposed approach is validated by simulation.
잔류진동 저감을 위한 비대칭 S-curve 프로파일의 영점 배치법
하창완(Chang-Wan Ha),류근호(Keun-Ho Rew),김경수(Kyung-Soo Kim),김수현(Soo-Hyun Kim) 제어로봇시스템학회 2012 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.18 No.4
Robust tuning rules of the motion profile are proposed to minimize the residual vibration. For asymmetric S-curve profile, tuning rules are analytically formulated using Laplace-domain approach. When the system modeling is known exactly, by placing a single zero of the motion profile on the pole of the system, the residual vibration can be perfectly eliminated under undamped system. However, if there are some amounts of the modeling errors, the residual vibration significantly increases. To track this issue, the robust tuning rules against modeling error are discussed. One of the proposed robust tuning rules is placing the multiple zeros of the motion profile on the pole of the system, and the other is placing the zeros of the motion profile around the pole of the system. Thanks to the proposed robust tuning rules, motion profile becomes more robust to modeling errors while minimizing the residual vibration. By simulation, the effectiveness of the proposed robust tuning rules is verified.
하창완(Chang-Wan Ha),류근호(Keun-Ho Rew),김경수(Kyung-Soo Kim),김수현(Soo-Hyun Kim) 제어로봇시스템학회 2011 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 Vol.2011 No.12
Tuning rules of the motion profile is proposed to minimize the residual vibration. For asymmetric S-curve profile, tuning rules are formulated using Laplace-domain approach. By placing the zeros of the motion profile on the pole of the system, the residual vibration can be minimized, which results in improvement of setting time. In particular, by placing zeros beside pole, the motion profile can be made robustly against modeling error. By simulations, the proposed approaches are verified.