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최승욱,이장명,Choi, Sung-Yug,Lee, Jang-Myung 대한전자공학회 1999 電子工學會論文誌, S Vol.s36 No.1
본 논문은 주행중의 자동차에 장착된 카메라의 입력 영상으로부터 이동창을 활용하여 차선을 인식하고 장애물을 감지하는 기법을 기술한다. 영상 정보로부터 장애물을 감지하기 위해서 차선의 위치를 빠른 시간에 추출하는 것이 매우 중요하다. 이를 위하여 한 프레임의 영상에서 차선의 입력이 예상되는 일부분만을 선정하는 기법이 일반적이다. 본 논문에서는 주행 차량의 영상 정보로부터 장애물을 감지하기 위하여, 도로의 곡률에 따라 차선의 입력 예상 위치를 측정하여 크기가 조절된 이동하는 창을 설정하여 정확한 차선의 위치를 추출하고, 나아가 주행 차선 내에 위치하는 장애물을 점출할 수 있는 기법을 제안한다. 이를 고정창을 이용하는 경우와 레이저 혹은 레이터 센서를 사용하는 경우와 비교하여, 정확도가 높음을 보였다. To detect obstacles and lane-markers for driving vehicles, a new moving window scheme where moving windows are assigned to an image frame captured by a camera is addressed. For the detection of obstacles, it is important to estimate lane-markers precisely and rapidly. For this purpose, selecting some partes of an image frame at the expected lane locations, i.e., selecting window are generally adopted for extracting lane-markers efficiently. In this paper, a new scheme that extracts lane-markers precisely by assigning variable size windows at the expected locations of lane-markers considering the road curvature and finally detects obstacles within a driving lane is proposed. The accuracy improvement using this moving window scheme is showed by comparing to the conventional fixed window method and to using radar to laser sensors.
최적의 Moving Window를 사용한 실시간 차선 및 장애물 감지
최승욱,이장명,Choi, Sung-Yug,Lee, Jang-Myung 대한전자공학회 2000 電子工學會論文誌-SP (Signal processing) Vol.37 No.3
본 논문에서는 주행차량에 장착된 CCD 카메라를 통하여 획득되어진 영상으로부터 moving window를 사용하여 차선을 인식하고 장애물을 감지하는 방법을 제안한다 입력되는 동영상을 실시간에 처리하기 위해서는 하드웨어적으로 상당히 많은 제약을 초래한다. 이러한 문제점을 극복하고 영상을 사용하여 실시간에 차선 인식 및 장애물을 감지하기 위해, 도로조건과 차량상태에 바탕을 둔 최적의 window 크기를 결정하고 그 window 영상만을 처리하여 차선 인식 및 장애물 감지를 실시간에 가능하게 하는 기법을 제안한다 영상의 각 프레임에 대하여 moving window는 칼만필터에 의해 정확성이 향상된 예측방향으로 옮겨진다. 제안된 알고리즘의 효용성을 고속도로 주행영상을 사용한 실험을 통해 보여준다 A moving window technique for detecting a lane and obstacles using the Images captured by a CCD camera attached in an automobile, is proposed in this paper To process the dynamic images in real time, there could be many constraints on the hardware To overcome these hardware constraints and to detect the lane and obstacles in real time, the optimal size of window IS determined based upon road conditions and automobile states. By utilizing the sub-Images inside the windows, detection of the lane and obstacles become possible m real time. For each Image frame, the moving windows are re-determined following the predicted directions based on Kalman filtering theory to Improve detection accuracy, as well as efficiency The feasibility of proposed algorithm IS demonstrated through the simulated experiments of highway driving.
최승욱(Choi Sung-Yug),허화라(Hur Hwa-Ra) 한국산학기술학회 2006 한국산학기술학회논문지 Vol.7 No.1
수요전원의 전압, 전류의 가변 용이성을 높이기 위해 조종부를 디지털로 구현하고, 또한 원격의 시스템이 요구하는 변동 전원이 있는 경우, 원거리 집중 조작과 감시를 위한 PC통신(RS-232C)이 가능하게 하여 안정적인 전원 공급이 가능하게 하였다. 또한 입력전력에 대한 출력전력의 고효율을 실현하는데 목표를 두고 있다. 이는 송전 선로 의 용량 부족과 옥외·옥내 배선의 용량부족 등의 부하변동으로 인해 전압의 변동률이 높은 우리나라에서 유용하게 사용될 수 있을 것이다. In this paper, to improve the variable and remote controllable digital power-supply design. It is able to RS-232 communication for remote control. And it can also observe the correct power. Finally, it intend to high ratio design that compare input power with output power. There are especially useful solution in korea to be under the unstable voltage environment.
최승욱(Sung-Yug Choi) 한국산업융합학회 2020 한국산업융합학회 논문집 Vol.23 No.2
In this paper, In this paper, we describe the UAV system using image processing for autonomous quadcopters, where they can apply logistics, rescue work etc. we propose high-speed hovering height and posture control method based on state feedback control with CNN from camera because we can get image of the information only every 30ms. Finally, we show the advantages of proposed method by simulations and experiments.
Camera Calibration of 5 D.O.F Robot Arm
최승욱(Sung-Yug Choi),허화라(Hwa-Ra Hur) 한국멀티미디어학회 2006 한국멀티미디어학회 학술발표논문집 Vol.2006 No.1
In this paper, to improve the accuracy in estimating the position/orientation of a camera, the position and shape information of an object, which is obtained precisely by a pattern recognition procedure, is integrated into the calibration process based upon a point-correspondence scheme. Experiments are performed to show the improvement of accuracy. In most of camera calibration processes either based upon a line-correspondence scheme or based upon a point-correspondence scheme, clear images of the object are required. Even with the uncontaminated images, there exist errors in estimating position and orientation of a camera due to lens distortion and limit number of pixels, as well as inherent errors due to the perspective model of a camera. These problems are being tackled in various ways since there is no simple and solid approach.
최승욱(Sung-Yug Choi) 한국산업융합학회 2020 한국산업융합학회 논문집 Vol.23 No.2
In this paper, we propose a control method to solve the surface hardness non-uniformity due to flow non-uniformity occurring in the heat treatment process of marine CAM. In the water cooling method including the decarbonization method, an automation device for deformation control has been developed and applied. LSTM was used to estimate the water cooling conditions, and the proposed method was found to be meaningful by improving the prototype results.