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Eigenvalue Problems for Cooperation Robotic Manipulators
조중선 國立 昌原大學校 産業技術硏究所 1994 産技硏論文集 Vol.8 No.-
협동 로보트에 관한 두개의 고유치문제가 한개의 일차 구속조건과 또 하나의 이차 구속조건을 갖는 이차 최적화 문제로 부터 유도되었다. 이 두개의 고유치 문제들은 협동로보트의 구조적 특성을 해석하는데 중요한 역할을 한다. Invariant해를 보장하는 가중행렬(weighting matrix)에 따른 고유치문제의 해를 조사함으로써 협동 로보트의 구조적 특성이 분석되었다. 그 결과 wrench-compliant axis, 이차 목적함수의 구형장(spherical field) 및 타원형 장(ellipsoidal field)등의 중요한 특성이 새롭게 밝혀졌다.
이학근,조중선 國立 昌原大學校 産業技術硏究所 1996 産技硏論文集 Vol.10 No.-
The anemometer is one of the sensors that can measure the aircraft speed. This paper describes that the development of the system for measuring the aircraft speed for low-speed, low-height using anemometer. This system can compensate in order to the linearized zone for measuring aircraft speed. The wind tunnel test has been carried out with the hardware of the constand current anemometer and constand temperature anemometer using wheaston bridge circuit. The control Algorithm which selects the data for a linearized zome in a wide range of the wind speeds has been adopted. The system were formed and tested by introducing the mixed algorithmic approach used constant current circuit and constant temperature circuit in order to measure the aircraft speed in a wide range of the wind speed.