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정학상(Hak Sang Jung),김국화(Guk Hwa Kim),최윤호(Yoon Ho Choi) 한국지능시스템학회 2012 한국지능시스템학회논문지 Vol.22 No.3
본 논문에서는 4족 로봇 몸체의 xz-축 스웨이(sway)를 이용하여 4족 로봇의 몸체 흔들림을 최소로 하고 안정도 여유를 최대로 하는 걸음새 생성 방법을 제안한다. 제안한 방법에서는 물결 걸음새(wave gait)를 기반으로 생성하고, 안정도 판별은 움직이는 다리의 높이 변화량과 4족 로봇의 몸체 기울기 정보를 이용한다. 이 때, 4족 로봇의 보행 시 z-축 스웨이로 인한 몸체의 충격을 줄이기 위해 푸리에 급수(Fourier series)를 이용하여 다리의 유연한 이동 궤적을 생성한다. 마지막으로, 본 논문에서 제안한 알고리듬의 실제 적용 가능성 및 효용성을 검증하기 위해 모의 실험 및 4족 로봇의 실제 보행 실험을 수행하여 제안한 방법의 보행 성능을 검증한다. In this paper, we propose a gait generation method for quadruped robots using the xz-axis sway of the quadruped robot, which minimizes the shake of the quadruped robot and maximizes the stability margin. In the proposed method, the gait is generated based on wave gaits and the stability analysis uses the body tilt information of the quadruped robot according to the leg"s height of leg. In addition, to reduce the impact on the body caused by the z-axis sway while walking, the proposed method generates the smooth walking movement trajectory with less impact by using Fourier series. Finally, to verify the applicability and effectiveness of the proposed method, we carry out the computer simulations and the real walking experiments with the implemented quadruped robot.
정학상(Hak Sang Jung),박상수(Sang Su Park),최윤호(Yoon Ho Choi),박진배(Jin Bae Park) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7
본 논문에서는 4족 보행 로봇의 제작을 위한 4족 보행 로봇 시뮬레이터를 구성한다. 우선 제작하고자 하는 4족 보행 로봇의 기구학 모델링은 순기구학 모델과 역기구학 모델을 유도하며 역기구학 모델은 기하학적 방법을 이용한다. 한편 구성된 시뮬레이터에서는 유도한 4족 보행 로봇의 모델을 이용한 보행 패턴 생성 등은 PC에서 연산하며 연산된 값은 4족 보행 로봇의 컨트롤러를 이용하여 각 모터에 전송 가능하며, 이때 PC와 제어기 사이의 통신은 지그비(Zigbee)를 이용한 무선 통신을 사용한다. 또한 모든 연산 과정 및 실제 시뮬레이터 구성은 MATLAB을 이용한다. 마지막으로, 기존 걸음새 패턴 생성 방법을 이용하여 구성된 4족 보행 로봇 시뮬레이터의 효용성을 검증하였다.
정학상(Hak Sang Jung),최윤호(Yoon Ho Choi),박진배(Jin Bae Park) 대한전기학회 2010 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.7
본 논문에서는 4족 보행 로봇의 몸체가 흔들리거나 움직일 경우에도 몸체를 수평으로 유지함으로써 4족 보행 로봇이 쓰러지지 않고 제세를 제어하는 방법을 제시한다. 이 때 지면의 기울기와 4족 보행로봇 상체와의 관계를 이용하여 상체의 기울어짐을 보상함으로써 몸체는 수평을 유지한다. 한편, 4족 보행 로봇의 기울기는 자이로 센서를 사용하여 로봇 기울기를 측정하고 자이로 드리프트(drift) 성분으로 발생하는 오차를 최소화 하기 위해 가속도 센서를 같이 사용한다. 마지막으로 제시된 방법의 효용성을 시뮬레이션 및 실제 4족 보행 로봇 실험을 통해 검증한다.
비정형 작업 대상물의 고속 고정밀 처리를 위한 작업 분배 알고리즘 설계 및 구현
정예찬(Ye-Chan Jeong),정학상(Hak-Sang Jung),송인설(In-Sul Song),정일균(Il-Kyun Jung),임선(Sun Lim) 대한전자공학회 2017 대한전자공학회 학술대회 Vol.2017 No.6
Robots has been widely used in the industrial automation systems. Thus Job Distribution Algorithm becomes more important since it boosts work performance and reduces defect rate. Our research suggests 5 different methods of Job Distribution Algorithm and conducts experiment in the simulated environment. The results are analyzed through experiment.