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유리섬유 배관/덕트 조인트 접합 로봇의 주행 및 공정을 위한 색상 실선의 영상처리
백종환 ( J. H. Baek ),정명수 ( M. S. Jeong ),장민우 ( M. W. Jang ),홍성호 ( S. H. Hong ),서갑호 ( K. H. Seo ),서진호 ( J. H. Suh ),이기수 ( G. S. Lee ),이재열 ( J. Y. Lee ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.2
유리섬유강화복합재료로 제작된 배관/덕트 조인트의 오버레이 자동접합을 할 수 있는 로봇이 개발되고 있으며 로봇의 구성 중 하나인 자동적층장치의 작업 시작 위치와 제자리 회전 오차를 극복할 수 있는 기준선에 대한 실시간 영상처리가 필요하다. 기존의 선 검출 알고리즘들은 연산량이 많아 실시간 처리가 어렵거나 전체 영상에서 잡음에 취약한 단점이 있다. 본 논문은 이러한 FRP 배관 및 덕트 내 색상 실선 인식 알고리즘의 효율적인 실시간 영상처리 방법에 관하여 소개하고 배관 내 라인 제어를 위한 선의 실제 거리를 계산하고 출력하는 방법을 나타내었다.