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소형 박스 디팔레타이징을 위한 박스 검출 시스템 구축 및 실험
임을균,김동형,김중배 제어로봇시스템학회 2021 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2021 No.6
This paper presents a box detection system for small box depalletizing. The system uses a structured-light color depth camera, ROS, PCL, OpenCV, and their Python wrapper modules. Repetitive RANSAC plane fittings and Euclidean clustering extract planar surfaces from cloud, and minimum area rectangle estimations on both 3D and projected 2D concave hulls find box surfaces. After filtered by discontinuity checks in the gray depth image, lines in the projected color image successfully divide densely palletized box boundaries.
임을균,조재일,황대환,Lim, E.G.,Cho, J.I.,Hwang, D.H. 한국전자통신연구원 2005 전자통신동향분석 Vol.20 No.2
지능형 로봇은 인간 생활 환경에서 작동하고 일반 소비자를 대상으로 한다는 점에서 기존의 산업용 로봇과는 다른 내부 구조를 가져야 한다. 또한 표준화된 개방 구조를 갖추어 로봇 전용의 부품 산업이 활성화 될 수 있도록 하여 결과적으로 로봇의 단가를 낮출 수 있어야 한다. 본 고에서는 공장자동화와 자동차 분야에서 먼저 도입되고 있는 버스 형태의 제어 통신망이 지능형 로봇 분야에서 어떤 이점을 제공하는지에 대해 살펴보고, 최근의 2족 보행로봇에 성공적으로 적용되고 있는 대표적인 실시간 제어 통신망의 하나인 CAN에 대해 분석하고 CAN에 기반한 상위레벨 프로토콜을 소개한다.
ISO 11783 규칙 기반의 공간정보센서 표현 시뮬레이션
임을균 ( Eul-gyoon Lim ),조현규 ( Hyunkyu Cho ) 한국농업기계학회 2023 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.28 No.2
농림업용 트랙터 및 기계류의 직결 제어 및 통신 데이터 네트워크에 관한 표준 ISO 11783은 장착형 작업기와 트랙터를 위한 작업기 네트워크(250 kbit/s CAN 버스), 농림업 고유의 기능 및 기능성, 표준화된 매개변수 그룹 등을 정의하지만, 자율주행 관련 매개변수 그룹(parameter group)에는 GPS만 정의되어 있다. 자율주행 관련 새로운 센서를 추가하기 위해서 제조사 전용 메시지를 정의할 수 있지만 네트워크의 2% 이상을 점유해서는 안 된다. 한편 ISO 11783 표준은 작업기 네트워크상의 장착형 작업기와 트랙터 및 기타 ECU를 위한 운영자 인터페이스인 가상 터미널(Virtual Terminal) ECU 기능을 정의한다. 각 ECU는 사전에 생성된 object pool 이진데이터를 작업기 네트워크를 통해서 VT로 전송하고, 운영자의 터치스크린 조작에 따른 VT 이벤트나 보조입력장치 조작 이벤트를 작업기 네트워크로 전달받아서 고유의 제어 기능을 수행한다. 본 연구 목적은 자율주행 농기계용 공간정보센서의 출력값을 ISO 11783 규칙 기반으로 표현하는 것으로서, 이를 위해서 공간정보센서의 전형적인 출력 형태인 레이저 스캔 데이터를 VT에 실시간으로 업데이트되는 output polygon 객체로 표현하는 시뮬레이션을 수행하였다. object pool 설계 및 바이너리 파일 생성에는 오픈소스 PoolEdit 프로그램과 PoolEditParser를 사용하였으며, 가상 터미널 클라이언트 ROS2 rclcpp 노드 개발에는 오픈소스 AgIsoStack++ 라이브러리를 사용하였다. 로봇 시뮬레이터 Gazebo에서 Clearpath Robotics사의 jackal 로봇 모델을 구동하여 실시간 레이저 스캔 모사 데이터 ROS2 토픽을 생성하고, CAN HAT을 장착한 라즈베리파이4에서 이를 수신하고 저해상도로 변환하여 Change Polygon Point command를 CAN 버스로 전송하였다. Vector사의 CANoe.11783 프로그램에서 구동되는 VT 시뮬레이터를 통해 output polygon 객체의 실시간 업데이트를 확인하고 CAN 버스 부하를 측정할 수 있었다.
롤테이너 적재 소포를 자동으로 디팔레타이징하기 위한 로봇 시스템 개발
김동형,임을균,김중배 한국로봇학회 2022 로봇학회 논문지 Vol.17 No.4
This paper deals with a study on the automatic depalletizing robot for parcels loaded in rolltainer of domestic postal distribution centers. Specifically, we proposed a robot system that detect parcels loaded in a rolltainer with a 3D camera and perform de-palletizing using a cooperative robot. In addition, we developed the task flow chart for parcel de-palletizing and the method of retreat motion generation in the case of collision with rolltainer. Then, we implemented the proposed methods to the robot’s controller by developing robot program. The proposed robot system was installed at the Anyang Post Distribution Center and field tests were completed. Field tests have shown that the robotic system has a success rate of over 90% for depalletizing task. And it was confirmed that the average tact time per parcel was 7.3 seconds.
조현규,유원필,임을균,송수환,H.K., Cho,W.P., Yu,E.G., Lim,S.H., Song 한국전자통신연구원 2022 전자통신동향분석 Vol.37 No.6
Mobile robot intelligence refers to planning the path of robots to move indoors and outdoors and establishing a physical action plan that can be driven safely and smoothly according to the surrounding environments' structures. This report introduces technical issues in mobile robot intelligence. Furthermore, we describe the latest mobile intelligence technology of four-legged walking, logistics, and agricultural robots. Finally, we discuss mobile robot intelligence research prospects and its potential for solving real-world problems.
Implementation of Real-Time Post-Processing for High-Quality Stereo Vision
최성민,정재찬,장지호,신호철,임을균,조재일,황대환 한국전자통신연구원 2015 ETRI Journal Vol.37 No.4
We propose a novel post-processing algorithm and its very-large-scale integration architecture that simultaneously uses the passive and active stereo vision information to improve the reliability of the three-dimensional disparity in a hybrid stereo vision system. The proposed architecture consists of four steps — left-right consistency checking, semi-2D hole filling, a tiny adaptive variance checking, and a 2D weighted median filter. The experimental results show that the error rate of the proposed algorithm (5.77%) is less than that of a raw disparity (10.12%) for a real-world camera image having a 1,280 × 720 resolution and maximum disparity of 256. Moreover, for the famous Middlebury stereo image sets, the proposed algorithm’s error rate (8.30%) is also less than that of the raw disparity (13.7%). The proposed architecture is implemented on a single commercial field-programmable gate array using only 13.01% of slice resources, which achieves a rate of 60 fps for 1,280 × 720 stereo images with a disparity range of 256.
박혁성(H.S.Park),임을균(E.G.Lim),박영필(Y.P.Park) 한국자동차공학회 1998 한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집 Vol.1998 No.11_2
An air-spring with dual spring rates is found to be suitable for a variable suspension through simulations because low spring rate shows better performance in vertical acceleration near first natural frequency of the suspension and high spring rate in tire deflection near second natural frequency.<br/> Analysis of air-spring is done through experiments and simulations. Spring rate is affected by effective area variation, initial pressure and volume change.<br/> In this work, an air-spring which can be controlled to have dual spring rates by volume change between two air chambers is suggested and experimented to work properly.<br/>