외골격로봇의 안전성 평가를 위한 인간-로봇 상호작용 정역학 모델링 및 실험적 검증

임승범,정혜인,서정욱 제어·로봇·시스템학회 2023 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.29 No.9

The elasticity of human skin and the complexity of human joints can lead to misalignment between an exoskeleton robot and the human body. This misalignment increases physical human-robot interaction forces, resulting in discomfort and pain for the wearer. Consequently, considering these interaction forces is crucial for ensuring the safety of wearing an exoskeleton. In this study, we propose a novel method to statically predict physical human-robot interaction forces and evaluate the safety of using exoskeleton robots. To validate the interaction model, experiments are conducted using a sensor-equipped upper limb dummy and an exoskeleton robot. The results confirm the effectiveness of the proposed method, allowing for the quantitative assessment of the safety of using exoskeleton robots without the need for manufacturing actual prototypes.

'안택의 상(床)'과 '병경(病經)의 단(壇)' : 충남 태안의 앉은굿을 중심으로

임승범 한남대학교 박물관 2011 考古와 民俗 Vol.14 No.-

[초록 없음]

충남 태안 지역의 『황천해원경』에 보이는 생사관

임승범 국립민속박물관 2022 민속학연구 Vol.- No.50

In Taean, Chungcheongnam Province, a sutra(Hwangcheon Haewon-Gyeong) about the journey of the deceased to the otherworld is passed down. The content of the sutra seem to have been influenced with the Buddhist Gasas(narrative song) and ritual songs that were distributed during the 19th centuries such as Byeolhoisimgok, Monghwanga, and Hwacheong. Hwangcheon Haewon-Gyeong contains details about unique journey to the otherworld which is rarely found in other sutras or songs of shamans. The story is about the deceased following angels of death, leaving the world, going on the path of death, facing ups and downs, arriving to the Sewang, being judged by him and then end up in the paradise. This sutra is sung to this day to treat the sick or the dead as a shamanism ceremony. The story about a journey to the otherworld and Sewang’s judgment delivers philosophical speculation about how man should overcome death. The Sutra elucidates the afterlife, where most valued virtue is “good faith”. A good life is based on interpersonal relationships. Therefore a good life depends on the practice of “coexistence.” This philosophy of coexistence is fully reflected in the way of thinking among Korean people today. In the end, Hwangcheon Haewon-Gyeong delivers a message that the key to overcoming fear of death can be achieved by living together with neighbors with good faith, being considerate and share what you have. 충남 태안 지역에는 망자가 이승에서 저승으로 가는 노정기를 다룬 『황천해원경』이 전해진다. 경문의 내용은 19세기 불교계 가사인 회심곡(回心曲)류 및 경기 남부지역 무가(巫歌) 등과 공유하면서, 그리고 상호 영향을 주고받으며 완성된 것으로 보인다. 그러나 『황천해원경』에는 다른 무가 또는 무경에서 쉽게 찾아볼 수 없는 독특한 저승 노정기가 포함되어 있다. 망자가 저승사자들에게 이끌려 이승을 떠나 저승길에 올라 우여곡절 끝에 세왕전에 당도하여 그의 심판을 받은 후에 극락왕생한다는 내용이다. 이 경문은 오늘날까지도 환자 치료를 위해서, 또는 죽음을 당한 사람을 위해서 행해지는 의례에 송경된다. 『황천해원경』의 저승 노정과 세왕의 심판은 인간이 죽음을 어떻게 극복하려는 지에 대한 철학적 사고가 담겨져 있다. 경문을 통해서 죽음 이후에도 세계가 있음을 설득하고 있다. 그리고 그 세계에서 인정되는 가장 중요한 가치는 이승에서의 ‘착한 마음’과 그를 바탕으로 하는 삶을 살았느냐이다. 착한 삶의 기준은 대인 관계에서 비롯된다. 그러므로 착한 삶은 곧 ‘상생(相生)’의 실현 여부이다. 이러한 철학은 오늘날의 한국인들이 갖고 있는 세상을 바라보는 시각과도 같다. 결국, 죽음을 극복하는 열쇠는 이 세상을 타인과 더불어 살아가면서 갖는 착한 마음이라는 것이 『황천해원경』이 세상 사람들에게 던지는 메시지이다.

도시공원 이용만족도에 기초한 도시공원의 개발방향에 관한 연구 - 부산시 대신자연공원을 사례로-

임승범 한국조경학회 1991 韓國造景學會誌 Vol.19 No.3

The primary purpose of this study is to investigate factors and variables which have significant effects on user's satisfaction with recreational activities in Daeshin Natural Park, thereby establishing directions of development of urban parks. To test the causal models of this research, the data were gathered by self-administered questionnaires form 627 households in Pusan City which were selected by the multi-stage probability sampling method. The analysis of the data primarily consists of two-phase: The first analysis dealt exploratory factor analysis which identified major factors involved in satisfaction with recreational activities in Daeshin Natural Park and the second analysis tested the fit of the causal models of this research by employing LISREL methodology. The factor analysis identified that three factors are involved in satisfaction with recreational actitives. The three factors of satisfaction with recreational activities are facilities for health and phisical exercise, group recreational activity, maintenance activity. The second phase analysis tested the fit of the causal models for satisfaction with recreational activity to the data and identified statistically significant causal linkage among overall satisfaction with Daeshin Natural Park, other endogenous factors and exogenous variables.

데이터센터용 UPS 동향

임승범 한국조명·전기설비학회 2021 조명.전기설비 Vol.35 No.1

국내 무정전전원장치 기술 동향

임승범(林承範),변용섭(邊勇燮),이원일(李元一) 전력전자학회 2014 전력전자학회지 Vol.19 No.5

㈜ 이온 소개

임승범(林承範),강승호(姜昇虎) 전력전자학회 2017 전력전자학회지 Vol.22 No.6

염가형 고성능 단상 UPS 개발

임승범(Seung-Beom Lim),이윤하(Yun-Ha Lee),지준근(Jun-Keun Ji),홍순찬(Soon-Chan Hong) 전력전자학회 2011 전력전자학술대회 논문집 Vol.2011 No.11

1920년대 식민지 조선의 자화상, 영화 <아리랑> -6·10만세 운동 정국政局 속에서 영화 <아리랑>의 확산을 중심으로-

임승범 ( Lim Seung-bum ) 한민족문화학회 2021 한민족문화연구 Vol.74 No.-

이 글의 목적은 1926년 나운규에 의해서 제작된 영화 <아리랑>이 당시 상황에서 어떻게 흥행을 이루었으며, 나아가 민족의 영화로 자리매김을 했는지 그 시대적 배경과 역사적 의미를 살피는 것이다.‘아리랑’은 한민족을 상징하는 대표적인 콘텐츠 중에 하나이다. 오늘날 분단된 남·북한의 민족 동질성을 규명해 줄 뿐만 아니라, 디아스포라의 삶을 살아가는 국외 한인韓人들을 하나의 민족으로 결속시키는 기능을 갖고 있다.토속민요로 불리던 아리랑이 한민족의 상징으로 부상하게 된 계기는 1926년 나운규의 영화 <아리랑>의 흥행이다. 그런데 영화가 상영된 1926년은 대한제국의 마지막 황제인 순종이 서거한 해이기도 하다. 이로 인해서 조선의 대중들은 순종의 인산일因山日에 맞추어 6.10만세 운동을 주도하였고, 그 결과 많은 이들이 구속되어 재판을 받는 등 일제의 탄압을 받았다.한편, 영화사의 관점에서 본다면 1920년대는 무성영화의 시대였다. 영상에서 대사가 나오지 않는다. 변사에 의해서 즉석에서 영화의 대사와 내용이 전달된다. 그러므로 영화<아리랑>은 단 하나의 버전만이 있는 것이 아니라 변사와 관객에 따라서 수없이 많은 이본異本이 만들어 진다.그러면 영화<아리랑>이 어떻게 민족의 영화로 자리매김 할 수 있었을 까? 이는 6.10만세운동 사건과 그 이후 재판이 전개되는 상황이 <아리랑>의 제작, 상영시기와 시간적 궤를 같이 했기 때문이다. 만세 운동으로 고초를 겪는 학생들의 재판이 그 이듬해까지 기사화되고 보도되는 동안 영화도 함께 흥행한 것이다. 당시 조선 대중의 머릿속에는 영화보다 현실이 더 영화 같았을 것이고, 훨씬 더 가혹했을 것이다. 그렇기 때문에 영화는 당시 조선 대중에 의해 재해석 되었다. 또한, 허리우드 스타일의 영화 구성과 서양 음계에 눈과 귀가 익숙해져 있었던 조선 관객들을 쉽게 매료시켰다. 나운규라는 천재 영화가가 흥행 요소를 최대한 활용하여 영화를 제작하였다면, 이 영화를 민족주의적 색채로 덧칠한 것은 당시 식민지 조선의 대중들이었다. 이들은 영화라는 매체를 통해서나마 식민통치에 저항하고 자유를 되찾기를 염원했다. 6.10만세 운동의 실패를 경험한 당시 대중들에게 영화 <아리랑>은 그 울분의 감정을 소비 할 수 있는 유일한 도피처였다.결국 3.1운동의 실패, 6.10만세운동의 좌절을 겪으면서 1920년대를 살아갔던 식민지 조선 사람들의 암울했던 자화상이 영화 <아리랑>을 통해서 투영된 것으로 보인다. The purpose of this study is to investigate the historical backgrounds and meanings of Arirang, a film made by Na Woon-gyu in 1926, as to how it became a box office hit in the situations of the times and further established itself as the people’s movie.”Arirang” is one of representative content symbolizing the Korean people. Not only does it shed light on the ethnic homogeneity of divided North and South Korea, but it also functions to solidify Korean people overseas living a life of diaspora into one.The movie Arirang became a box office hit in 1926 after which Arirang, which was sung as a local folk song, emerged as a symbol of Korean people. The movie was played at the cinemas in 1926 when the last emperor of Korean Empire King Sunjong passed away. The people of Joseon took the lead in the National Independence Movement on June 10 when the king’s state funeral was held. As a consequence, many Korean people were imprisoned and suffered suppression from the Japanese Empire.Silent movies dominated the cinema in the 1920s. Instead of actors saying lines, silent-film narrators would deliver the content of a movie at the site. The movie Arirang thus had numerous different versions according to silent-film narrators and the audience rather than a single version.Made against this backdrop of situations those days, Arirang was reinterpreted by the people of Joseon. The movie, which was created in the social atmosphere of June 10th Movement, easily fascinated the audience around Joseon that was accustomed to the Hollywood-style film composition and Western scale both visually and acoustically. A genius filmmaker called Na Woon-gyu made this movie by making the most use of success factors, but it was the people of colonial Joseon that added nationalistic colors to it those days. They wished to resist Japan’s colonial rule and earn their freedom back via the medium of film. However, March 1st Movement in 1919 failed, and they were frustrated with June 10th Movement in 1926. The gloomy self-portrait of Korean people that lived in colonial Joseon in the 1920s was projected in the movie Arirang.

PWAM 방식을 이용한 공조시스템용 인버터의 THD 저감 방법

임승범(Seung-Beom Lim),이윤하(Yun-Ha Lee),전찬용(Chan-Yong Zun) 전력전자학회 2011 전력전자학술대회 논문집 Vol.2011 No.7

The HVAC(Heating Ventilation and Air conditioning) system is controlled by two ways, one is ON/OFF control and the other is PWM inverter with V/F. Control of blower with the use of PWM inverter has quite some benefits such as the capability of changing speed, high efficiency and reduced noise level compared with ON/OFF control. But if blower is operated at low speed, high THD generated by decrease of ma, and output voltage lowered in proportion to frequency. To solve these problems, filter should be installed at the output stage of inverter, which can decrease THD but has problems such as increase of volume size and additional braking resistance. This paper proposes the PWAM method which can reduce THD instead of installing the filter at the output stage of inverter. The proposed PWAM method is an inverter modulation method that fixes the modulation index of inverter to reduce THD by varying DC link voltage of inverter unlike conventional PWM method. Finally, the validity of proposed PWAM methods verified by experiments.