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조영완,황재영,이희진,Cho, Youngwan,Hwang, Jaeyoung,Lee, Heejin 한국전기전자학회 2015 전기전자학회논문지 Vol.19 No.4
본 논문에서는 무인 쿼드콥터의 자율 비행 제어를 위해 기반이 되는 위치 인식을 위하여 EKF-SLAM 기반 위치추정 알고리즘을 제안하고 이를 쿼드콥터의 궤적 추종 제어에 적용하여 시뮬레이션을 통해 위치 추정의 성능과 이를 통한 궤적 추종의 결과를 검증하였다. 쿼드콥터의 EKF-SLAM 기반 위치 추정을 위해 쿼드콥터 비행 동역학 모델을 수립하고 이를 기반으로 EKF-SLAM의 운동 모델 및 관측 모델을 유도하였으며 궤적 추종을 위한 쿼드콥터의 수평제어와 자세제어를 위해 PD 제어기를 적용하였다. 본 논문에서는 다양한 궤적 및 랜드마크 환경에 대해 EKF-SLAM 기반 위치 추정 성능을 시뮬레이션함으로써 EKF-SLAM을 이용한 위치 추정 기반 궤적 추종 제어의 성능을 확인하였다. In this paper, a method for estimating the location of a quadcopter is proposed by applying an EKF-SLAM algorithm to its flight control, to autonomously control the flight of an unmanned quadcopter. The usefulness of this method is validated through simulations. For autonomously flying the unmanned quadcopter, an algorithm is required to estimate its accurate location, and various approaches exist for this. Among them, SLAM, which has seldom been applied to the quadcopter flight control, was applied in this study to simulate a system that estimates flight trajectories of the quadcopter.
이희진,윤창용,조영완 한국차세대컴퓨팅학회 2009 한국차세대컴퓨팅학회 논문지 Vol.5 No.3
본 논문은 홈 시큐리티와 엔터테인먼트 기능을 가진 4족 애완용 로봇의 구현에 대한 것으로 로봇은 15 자유도를 가지고 있으며 3축모션, 터치, 음성인식, CCD 카메라, 적외선 거리인식센서, 비접촉온도센서, 가스센서로 구성되어 있다. 다양한 엔터테인먼트 기능의 구현을 위하여 비평탄면에서의 안정적인 보행 알고리즘, 비전시스템을 이용한 물체추적 알고리즘, PC상의 GUI나 리모트 컨트롤러를 이용한 무선 원격제어 알고리즘을 제시하였으며 화재, 가스누출 및 긴급호출시에는 SMS로 문자메시지를 사용자에게 전송하는 기능을 구현하였다. 안정된 보행, 자세 안정화, 물체추적, 엔터테인먼트와 홈 시큐리티 동작을 위해 제안된 알고리즘이 자체 제작한 로봇에서 잘 수행되고 있음을 실험결과를 통하여 알 수 있었다.
이희진;조영완 한경대학교 2008 論文集 Vol.40 No.-
This paper is a study on a quadruped walking pet robot and algorithms with a remote control mode. It has 15 degree of freedom and consists of various sensors and modules such as tri-axis motion, touch, IR distance, CCD camera, Bluetooth and Zigbee. We propose algorithms for a remote vision control and a stable walking of the robot on the uneven ground. On seeing images of CCD camera in the robot via internet, user controls the robot at a long distance using GUI on PC. The experimental results show that the robot performs a stable walking and the remote control mode using the proposed algorithms
김문주,이희진,조영완,김현태,박민용 대한전자공학회 1996 전자공학회논문지-B Vol.b33 No.11
In this paper, we suggest a new identification method based on the takagi-sugeno fuzzy model which prepresents an envrionmental stiffness and propose a method to decide PD gains of the PD controller. It is difficult to perform a compliance task due to characteristics of robot itself and uncertain work envronment. Therefore, in this paper, we identify the fuzzy rule by dividing the relationship of input-output data into several piecewise-linear equations using the hough transform which is the one this fuzzy model, we propose a method to design the pD gain. We show the validity of this method by the experiment of tracking the surface of the paper box as an example of variable environment using robot manipulator and force sensing system. As a performance index, we use the settling time, and perform an analysis between conventional PD contorllers and this controller.