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박정현(J. H. Park),최병희(B. H. Choi),최성운(S. W. Choi),조상훈(S. H. Cho),이재혁(J. H. Lee),이주연(J. Y. Lee),인수환(S. H. Ihn),이대엽(D. Lee) 유공압건설기계학회 2023 유공압건설기계학회 학술대회논문집 Vol.2023 No.5
As the logistics industry continues to grow, the use of unmanned equipment such as unmanned pallet trucks is increasing. In this study, a path control study was conducted using a three-wheeled pallet truck rig with driving power of 1,500 W and steering power of 400 W using MPC (Model Prediction Control) algorithm for path control of a three wheel unmanned pallet truck. Through the analysis, the main control variables of the driving and steering motors were created based on the main path coordinates, and using this, it was confirmed that the driving of the element motion required in the pallet work was possible by following the main coordinates given through the driving experiment. In the future, based on this study, we plan to conduct research that adds dynamics modeling and further enhanced control.
저주파 전기자극이 복부 중심근육 활성도 및 두께에 미치는 영향
이현주(H. J. Lee),이주연(J. Y. Lee),태기식(K. S. Tae) 한국재활복지공학회 2013 재활복지공학회논문지 Vol.7 No.2
복부 중심근육(core muscle)은 근골격계 및 신경계 환자의 재활에 있어 통증, 균형 및 상?하지의 기능적 움직임을 이끌어내는데 중요한 역할을 한다. 본 연구에서는 복부 운동근(global muscle)인 배곧은근과 고정근(local muscle)인 배가로근, 배속빗근 및 배바깥빗근의 두께 및 근력을 증가시킬 목적으로 저주파 전기자극기를 개발하였다. 연구대상자는 20대 여성 15명으로, 대조군과 실험군(기존제품 사용군 및 개발제품 사용군)으로 나뉘었다. 실험군에서는 저주파 전기자극을 4주 동안 주 4회, 30분씩 시행한 후 근전도 및 초음파 검사를 하였다. 연구 결과, 대조군, 기존제품 사용군, 개발제품 사용군의 세 군 중 개발제품 사용군에서 배곧 은근의 근활성도가 의미있게 증가하였다(p<.05). 초음파로 측정된 근육 두께 변화율에서는 기존제품 사용군에서는 배가로근이, 개발제품 사용군에서는 배가로근과 배바깥빗근이 모두 유의하게 증가하였다(p<.05). 본 연구 결과를 통해 심각한 중추신경계 손상으로 인해 자발적인 근수축이 어렵거나 허리 수술 후 재활운동의 시작단계를 위해 근거 중심의 선택적 저주파 전기자극은 효과적인 중재방법의 하나로써 활용가치가 있다고 사료된다. Core muscle is the most crucial for rehabilitation of patients with musculoskeletal and nervous problem, there is pain, imbalance and functional movement disorder of upper and lower extremities. In this study, low-frequency electrical stimulator was developed for the purpose increasing the activity of rectus abdominis (RA) and the thickness of transverse abdominis (TrA), internal obliquus abdominis (IO), and external obliquus abdominis (EO). Fifteen female in their 20"s was divided into a experiment groups (traditional electrical stimulation group, developed electrical stimulation group) and control group. Low-frequency electrical stimulation was performed in experimental groups for 4 times a week, 4 weeks. The muscle activities (RA) by EMG and muscle thickness (TrA, IO, EO) by Ultrasonogrphy imaging were measured, respectively. In the result, the muscle activity of RA and muscle thickness of TrA and EO were significantly increased at developed electrical stimulation group (p<.05). Therefore, the developed low-frequency electrical stimulation is useful for rehabilitation with CNS and PNS subjects.