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하모닉 감속기 플렉스플라인 반경 방향 강성 측정 장치 개발
이상웅(S. Lee),김종걸(J. G. Kim),신주성(J. S. Shin),김무림(M. Jin) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
산업용 로봇과 협동로봇에 널리 사용되는 하모닉 감속기(Strain Wave Gear)는 웨이브제너레이터(Wave Generator), 플렉스플라인(Flex-spline), 서큘러스플라인(Circular Spline)으로 구성된다. 본 연구에서는 하모닉감속기 성능에 매우 큰 영향을 미치는 핵심 부품인 플랙스플라인의 반경 방향의 강성(Stiffness)을 측정하는 장치를 개발하였다. 이를 위해 플렉스플라인의 중심 축과 수직한 방향으로 힘을 가하여 플랙스플라인을 타원형으로 변형 시킬 수 있는 장치를 개발하였다. 인가한 힘과 플렉스플라인 타원의 단축 방향의 변형량을 측정하여 반경 방향의 강성을 얻을 수 있다. 향후 에는 본 장치를 이용하여 플렉스플라인 강성을 측정하고 하모닉 감속기의 성능에 미치는 영향을 연구할 계획이다.