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방연상(Samuel Y. Pang),이만형(Manhyung Lee) 한국선교신학회 2016 선교신학 Vol.41 No.-
‘세계기독교’는 선교학에 유례없는 도전이자 기회가 되고 있다. 세계 복음화와 이와 동반된 근대화가 초래한 기독교의 세계화와 세계의 기독교화는 복음의 전달과 수용이라는 선교학적 자명성의 근저를 뒤흔들고 있다. 본고는 남반구기독교론을 극복하고, 세계기독교를 하나의 현상이며 동시에 연구방법으로서 21세기 기독교와 선교의 패러다임으로 정립하려는 시도이다. 세계기독교는 선교학적으로 지니는 의미가 큼에도 불구하고, 국내 선교학계에서는 아직 본격적인 논의가 활발히 진행되지 않고 있다. 세계기독교에 대한 연구는 물론 이와 관련하여 이뤄진 신학적, 성서학적, 종교학적, 인류학적, 사회학적, 문화학적연구 성과들을 비교·통합하는 연구가 필요하다. 세계기독교 내에서 한국기독교의 위치와 위상에 대한 재평가도 미룰 수 없다고 본다. 이를 위해 본고는 ‘남반구기독교론’을 비판하고, 세계기독교를 선교실천은 물론 선교학의 방법론과 신학적 재구성을 포함하는 하나의 패러다임으로 설정할 것을 제안하고자 한다. 이 패러다임은 기독교의 전지구적 확장뿐만 아니라, 이른바 세속화를 아울러 설명할 수 있어야 한다. 이점에서 한국기독교를 세계기독교의 하나의 사례일 뿐만 아니라 가장 주목할 만한 현장으로 이해하고자 한다. 한국기독교는 선교대국이 면서도 교회의 쇠퇴를 목격하는 와중에 있다. 세계복음화의 전진기지이 면서도, 동시에 서구형의 ‘선교적 교회’(missional church)를 심각하게 고려해야 하는 모순적인 상황이다. 패러다임으로서의 세계기독교는 한국기독교의 이런 역설을 설명할 수 있는 시각을 제시해 줄 수 있다고 본다. This is to explore the significance of World Christianity as a missional discourse, and to initiate serious theological discussions about this emergence of World Christianity. And, it also suggest to evaluate the status of Korean church and her position in World Christianity. Having realized of the reality that Korean missionary activities are closely connected with the trends of World Christianity, the new theological articulation of conciliation of mission studies with the academic achievement of others studies like Theological Studies, Biblical Theology, Religious Studies, Anthropology, Sociology and Cultural Studies has been suggested in an attempt to explore a new direction. Therefore, this is, through the critical reflection on “Non-Western Christianity,” to suggest World Christianity as a new missionary paradigm, and to re-construct the missional practice and methodology accordingly. It is expected for this new paradigm to be able to explain the global expansion of Christianity and so called “secularization” at the same time. Therefore, it attempts to suggest that the Korean Church as a typological example of world Christianity, and to understand it as the prominent research subject. As witnessed, the Korean church is a strong missionary enterprise, yet it is at the threshold of decline. In other words, the Korean church is at the front of Christian mission, and at the same time, it seems that Korean churches have to come to consider taking the western idea of “missional church” seriously. This thesis is to suggest the idea of World Christianity as a new paradigm would provide a perspective to explain the mystery of Korean Christianity.
장유신(YuShin Chang),계중읍(JoongEup Keh),이만형(ManHyung Lee) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.7
무인지능형로봇 시스템에 있어서 자세의 정확도를 향상시키기 위한 많은 연구가 이루어져 왔다. 시스템의 자세 제어는 사용되는 모터의 위치 제어로 대응된다. 이와 같은 시스템은 운용 시에 충격 진동이 발생하게 된다. 이러한 충격 진동 외란을 잘 제거해야 요구되는 위치 정도로 제어를 수행할 수 있다. 로봇 제어 분야에서 불확실한 로봇에 대한 자세 제어 분야는 가장 기본적이면서 중요한 분야중의 하나이다. 이러한 문제를 다루기 위하여 계산 토크 방식에 기초한 선형 제어 기법이나 적응 제어 기법, 강인 제어 기법 등을 이용한 연구 결과들이 발표되고 있다. 그러나 그러한 기법은 일반적으로 로봇의 정확한 동력학식을 알아야 하며, 구현하기 복잡하다. 따라서 본 논문에서는 적응 규칙에 의하여 모델의 불확실성, 시스템의 변화, 외란으로 인해 발생하는 공칭 플랜트와의 오차를 보상하도록 제어 입력을 생성하는 내부 루프 부분과 공칭 플랜트 모델의 명령을 추종하도록 하는 제어 입력을 생성하는 외부 루프 부분으로 구성되는 방법인 외란관측기(Disturbance OBserver : DOB) 제어 알고리즘을 제안한다. 또한 프로세서의 신뢰성과 수치 연산 및 알고리즘의 빠른 처리를 위해 현재 사용 빈도가 높은 TI사의 DSP시리즈 중에서 부동 소수점 연산 기능을 가지면서 모터 제어에 적합한 TMS320C2000계열의 TMS320F2812을 사용하여, 운용 시 발생되는 진동 등에 대한 외란 제거를 목적으로 한다. 본 논문은 규명된 시스템 모델식을 바탕으로 DOB 제어 시뮬레이션을 수행하고 PMSM 모터모델 시뮬링크 블록을 구성하여 검증된 외란 관측기 제어 알고리즘을 검증한다. 시뮬레이션으로 검증된 DOB 모터 자세 제어 알고리즘을 DSP에 적용하기 위해 코드변환하고 모터 실험 시스템에 실제 적용함으로써 타당성을 검증하여 상용 제어기로 실제 현장에 적용 가능함을 입증한다.
GPS를 이용한 차량의 Sideslip Angle 추정
박건홍(Gunhong Park),장유신(Yushin Chang),류재헌(Jaeheon Ryu),이춘한(Chunhan Lee),박석현(Seokhyun Park),이만형(Manhyung Lee) 한국자동차공학회 2004 한국자동차공학회 지부 학술대회 논문집 Vol.- No.-
This paper proposes a new method to estimate vehicle state such as sideslip angle and lateral velocity integrating Global Positioning System(GPS) and Inertial Measurement Unit(IMU). The method Integrating GPS and IMU provides more precise and high rate speed information that is necessary to get sideslip angle and lateral velocity. To integrate the GPS and IMU, Kalman filter is used. The experimental results for the GPS velocity-based sideslip angle measurement and lateral velocity estimates are compared with the theoretical predictions. Using these vehicle state, vehicle control system can be improved such as braking control, stability control and lateral control system
박건홍(Gunhong Park),장유신(Yushin Chang),류재헌(Jaeheon Ryu),박석현(Seokhyun Park),이춘한(Chunhan Lee),홍신표(Sinpyo Hong),이만형(Manhyung Lee) 대한기계학회 2003 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2003 No.11
In this paper deals with a unique method for measuring vehicle states such as body sideslip angle and tire<br/> sideslip angle using GPS velocity information in conjunction with other sensors. A method for integrating<br/> Inertial Navigation System (INS) sensors with GPS measurements to provide higher update rate estimates of<br/> the vehicle states is presented, and the method can be used to estimate the tire cornering stiffness. The<br/> experimental results for the GPS velocity-based sideslip angle measurement and cornering stiffness estimates<br/> are compared with the theoretical predictions. From the experimental results, it can be concluded that the<br/> proposed method has an advantage for future implementation in a vehicle safety system.