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문장현(J.H. Moon),김도우(D.W. Kim),유준(J. Lyou) 제어로봇시스템학회 2009 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2009 No.9
최근 지구 온난화에 따른 기상 이상 현상이 다수 발생함에 따라 기존의 제공되는 기상정보에 신뢰성이 다소 떨어지고, 국지성 폭우 폭설, 폭염 등에 의해 농가 시설물 및 인명 피해와 같은 물적, 인적 폐해가 증가하고 있다. 본 논문에서는 지역 기상정보 측정장치의 구성을 통해 이러한 재해를 예방 할 수 있는 시스템 구성 방안을 제기하고, 구체적으로 지역(등단위) 기상자료를 실시간으로 취득하여 제공할 수 있는 기상센서 및 측정장치의 개발을 서술한다.
문장현(J.H. Mun),유준(J. Lyou) 제어로봇시스템학회 2009 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 Vol.2009 No.9
지능형 로봇에 있어 인간의 실생활에 대한 연관성을 높이기 위한 방법 중 하나로 인간 행동의 많은 부분을 해결해주는 손 동작을 최대한 유사하게 구현할 수 있는 로봇 핸드와 관련된 기술이 있다. 이를 위해 많은 선행 연구가 이루어졌지만, 정밀성과 유연성을 충분히 발휘하면서도 저중량을 가질 수 있는 로봇 핸드는 많지 않은 상태이다. 본 연구에서는 현재의 구동기 기술을 고려한 기구적 해석법 연구 형태를 활용해 손가락의 각 관절을 타이밍 밸트로 연결하고 손가락 한 개당 한 개의 구동기로 구동할 수 있는 핑거 모듈 구성방식에 입각하여 로봇 핸드를 설계, 제작하였다.
졸음운전 방지를 위한 fuzzy 추론에 의한 각성도의 평가
김연호,고한우,유준,Kim, Y. H.,Ko, H. W.,Lyou, J. 대한의용생체공학회 1997 의공학회지 Vol.18 No.4
본 연구에서는 졸음운전 방지를 위한 방법으로 기존의 3단계 경고음법과 fuzzy logic을 이용한 가성도 측정 및 제어법을 시뮬레이션으로 비교 및 분석하였다. 각성상태를 제어하는 방법으로 사용되었던 기존의 각성제어지표는 실 차에는 사용될 경우 효과적이지 못하므로 각성상태에 따른 영역별 Nz와 IRI의 상관분포도를 분석하여 기존의 각성제어지표를 수정하였다. Fuzzy 추론으로는 Sugeno의 방법을 사용하였고 멤버쉽함수와 제어규칙 베이스는 수정된 각성제어지표로부터 결정하였다. 시뮬레이션 결과 60이하의 IRI가 발생되는 경우, Nz의 변화에 따라 두 제어방법 모두 small, medium, big의 경고음이 발생되었으나 3단계 경고음법은 다음 단계의 발생영역이 될 때까지 같은 출력만을 발생한다. 그러나 퍼지추론의 출력은 피검자의 각성수준의 변화에 잘 추종하여 변화되었으므로 3단계 경고음법의 문제점을 해겨할 수 있었고 더욱이 퍼지 추론의 출력과 Nz와의 상관계수(r=0.99)가 매우 높았으므로, 실제 운전시 퍼지추론 방법을 이용한 각성도 평가 및 제어에 적용할 경우 3단계 경고음법 보다 효과적일 것으로 기대된다. This paper describes the arousal measurement and control system using fuzzy logic to prevent drowsy driving. Sugeno's method was used for fuzzy inference in this study. Arousal evaluation and control criteria were modified from result of Nz-IRI analysis depending on arousal sate. Membership function and rule base of fuzzy inference were determined from the modified arousal level criteria When lRl (Inter-SIR Interval) was shorter than 60sec, outputs of both methods were changed from small to big, but output of three step warning method was same level until the next warning range. Since output of fuzzy inference tracked well the change of subject's arousal level, problems of three step warning method could be overcome by fuzzy inference method Furthermore, the output of the fuzzy inference was highly correlated with Nz(r = 0.99). Therefore, the fuzzy inference method for evaluation and the control of arousal will be more effective at real driving situation than three step warning method.