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우선적 경험 재생 방식을 이용한 병목 구간 통과 자율주행 정책 연구
엄찬인,이동수,권민혜 한국통신학회 2023 韓國通信學會論文誌 Vol.48 No.6
인공지능을 활용한 자율주행 연구가 가속화됨에 따라, 도로 정체와 같은 복잡한 환경에서 주행 가능한 자율주행 기술에 대한 수요가 증가하고 있다. 이에 고차원의 상태정보에 즉각적인 의사결정이 가능한 심층강화학습(deep reinforcement learning) 기반의 자율주행 연구가 주목을 받고 있다. 본 연구에서는 교통 정체가 빈번히 발생하는병목구간의 성공적인 통과를 위한 부분 관측가능한 마르코프 의사결정과정(Partially Observable Markov Decision Process; POMDP)을 제안한다. 정책 학습에는 Twin Delayed Deep Deterministic Policy Gradient(TD3) 알고리즘을 사용하며, 우선적 경험 재생(prioritized experience replay) 기반의 샘플링 방식을 사용한다. 결과적으로 우선적경험 재생 기반의 자율주행차량이 무작위(random) 경험 재생 기반 개체보다 복잡한 도로에서 우수한 성능을 보임을 확인하였다.
엄찬일(Chanil Eom),서준환(Junhwan Seo),홍성균(seonggyun Hong) 한국방사선학회 2013 한국방사선학회 논문지 Vol.7 No.6
본 연구의 목적은 특발성 척추 측만증 환자를 대상으로 요가 운동 요법을 통하여 척추 측만각도 즉 요추 Cobb's angle의 정도를 분석하여 요가 운동 프로그램이 특발성 척추 측만연구에 어떠한 영향을 미치는지의 효과를 알아보는데 있다. 본 연구의 요가 운동 프로그램은 척추주변의 근육들의 지나친 긴장을 풀고 이완된 근육은 수축운동을 통하여 유연성과 탄력을 회복하여 운동 시 주동근과 길항근의 균형을 맞추고 협력근과의 조화로운 상태가 척추측만에 도움될 것으로 판단하여 골반운동과 척추 비틀기 운동을 중심으로 실시하였다. 실험대상은 광주광역시 소재 C병원에서 특발성 척추 측만증 진단을 받은 여자 중학생을 대상으로 하여, 요가 운동 프로그램으로 주5일, 1일 60분, 12주간 실시하여 요가 운동프로그램이 특발성 척추 측만증 변화에 미치는 영향을 알아보고자 실시하였다. 실험 전, 후 방사선을 통하여 요추의 Cobb's angle을 측정하여 효과를 검증하였다. 첫째, 요가 및 척추 전문가와 함께 연구하여 동작을 추축하였다. 둘째, 개발된 척추측만증에 대한 요가 운동 프로그램을 특발성 척추 측만증을 갖고 있는 여중생에게 12주간 실시하였다. 셋째, 특발성 척추 측만증에 대한 요가 운동 프로그램에 대한 타당성과 효과를 검증하였다. 그 결과 운동 전보다 5도가 통계적으로 유의하게 감소하여 (p=0.006)특발성 척추 측만증이 개선되었다. The purpose of this study in the patient suffering from scoliosis analyse the degree of scoliosis, Cobb's angle, by Yoga exercise therapy and then find the effects of Yoga program on idiopathic scoliosis. In this study, yoga program restores flexibility and elasticity by relaxing and contracting muscles around vertebrea. It could help scoliosis from balancing agonistic muscle, antagonistic muscle and synergistic muscle during exercise. so did pelvis movement and vertebral twisting movement. The subject for this experiment was a meddle school girl diagnosed with scoliosis in C hospital in Gwang-ju city. In order to find the effects of yoga program on idiopathic scoliosis, conducted yoga program 60minutes a day, 5days a week for 12weeks. Before and after experiment, measured Cobb's angle by radiation and verified effects. First, master of yoga and chiropractor studied and made movement together. Second, Yoga program-developed about scoliosis was prescribed for the meddle school girl suffering from scoliosis during 12weeks. Third, Feasibility and effect was verified on idiopathic scoliosis by yoga program. As a result, the amount of curvature was reduced about 5degrees than before and improved the idiopathic scoliosis. Lots of Yoga movements help patients of idiopathic scoliosis to be improved. It shows that Yoga program could give adolescent scoliosis a hand.
실용적 강화학습 기술 동향: 모방학습부터 오프라인 강화학습까지
이동수,엄찬인,최성우,김성관,권민혜 한국통신학회 2023 韓國通信學會論文誌 Vol.48 No.11
The reinforcement learning paradigm has shifted from online to offline recently. Such a change is to overcome the impracticality of online reinforcement learning, which is limited to simulation-based game tasks (e.g., Go, Chess, Atari, and so on). This paper reviews an offline reinforcement learning approach that builds a policy by leveraging previously collected fixed datasets. To elaborate, we deal with the state-of-the-art offline reinforcement learning algorithms, which have been proposed to mitigate the distributional shift. Lastly, we discuss the open problems and limitations of current offline reinforcement learning.