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신종호(J. Shin),김기성(K. Kim),김건휘(G. H. Kim),조정호(J. Cho),이인환(I. H. Lee) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
그리퍼의 동역학 모델은 다양한 불확실성을 포함하고 있기 때문에 정확한 모델링이 쉽지 않다. 이러한 시스템의 경우, 전통적인 제어기법만을 활용할 시, 대상 시스템의 전체적인 성능을 저하시킬 수 있다. 한편, 최근 인공지능 분야에서 큰 각광을 받고 있는 강화학습은 시스템의 모델 정보가 부재한 상황에서도 충분한 제어 성능을 보장할 수 있다. 강화학습은 시스템에 입력을 가하고, 이에 따라 변화하는 시스템의 상태를 획득하여 다음 스템의 제어입력을 결정하게 된다. 이를 위해서는 시스템의 상태에 따른 보상이 적절히 주어져야 하며, 획득된 보상을 최대화 시키는 방향으로 제어 입력을 학습하게 된다. 따라서 적절한 시스템 모델이 없는 상황에서도 충분한 반복학습을 통해 성능을 보장할 수 있게 된다. 본 논문에서는 강화학습 기법을 활용한 그리퍼 제어시스템을 개발한다. 이를 위하여, 기존 연구에서 진행되었던 그리퍼 동역학 모델을 실제 그리퍼 시스템이라 가정한다. 가정된 그리퍼 모델을 통해 학습에 필요한 상태 정보와, 상태를 변화시키는 제어입력을 동시에 접근 및 저장/변환할 수 있는 형태로 시스템을 구축하고, 강화학습을 진행한다. 강화학습은 가치 기반 혹은 액터-크리틱 기반 강화학습 기법을 적용하며, 다양한 입력을 활용하여 학습하는 형태로 개발한다. 최종적으로 제안한 기법의 타당성을 검증하고 실제 그리퍼 제작후 적용 가능성에 대해 분석한다.
발전기용 18Cr-18Mn-N 오스테나이트계 스테인리스강의 기계적 특성에 미치는 냉간가공과 응력완화 처리의 영향
황병철(B. Hwang),배종인(J-I. Bae),하헌영(H-Y. Ha),이태호(T-H. Lee),신종호(J-H. Shin),이종욱(J-W. Lee) 한국소성가공학회 2012 한국소성가공학회 학술대회 논문집 Vol.2012 No.5
High-nitrogen 18Cr-18Mn austenitic steels have been recently developed and used for generator retaining rings which require to have non-magnetic, high strength, high ductility and good corrosion resistance. The ring materials shall be expanded by an appropriate method such as segmented dies, tapered plug and etc. in the temperature range 15 to 200℃, and stress-relief annealed at around 400℃ to achieve the required mechanical properties. This study is concerned with the effect of cold working and stress relief treatment on the mechanical properties of high-nitrogen 18Cr-18Mn austenitic steel with different N content. Although the yield and tensile strength usually increased with N content and cold working ratio, an increase in strength by cold working was dependent on the N content. The strengths also increased after stress relief treatment, which was affected by the amount of cold working. On the other hand, the ductility and impact toughness steadily decreased with cold working ratio, irrespective ofN content and stress relief treatment.
이명열(M. R. Lee),이종욱(J. W. Lee),김영득(Y. D. Kim),신종호(J. H. Shin) 한국소성가공학회 2010 한국소성가공학회 학술대회 논문집 Vol.2010 No.5
The purposes of this study investigate effect of forging and hot and cold rolling on mechanical properties in austenitic high nitrogen steel(HNS) containing Cu and Ni. The 100㎏ HNS ingots manufactured by Pressurized Vacuum Induction Melting(PVIM) were forged and followed hot and cold rolling. Peak stress(σp) decreased with strain increase. Tensile and yield stress strength were decreased with addition of Cu and Ni, while enlongation was increased slightly. There was no difference in nitrogen contents with addition of Cu and Ni.