http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
손형일(Hyoung Il Son),이석(Suk Lee) 제어로봇시스템학회 2008 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.14 No.11
Supervisory control theory, which was first proposed by Ramadge and Wonahm, is a well-suited control theory for the control of complex systems such as semiconductor manufacturing systems, automobile manufacturing systems, and chemical processes because these are better modeled by discrete event models than by differential or difference equation models at higher levels of abstraction. Moreover, decentralized supervisory control is an efficient method for large complex systems according to the divide-and-conquer principle. Decentralized supervisors cannot observe the events those of which occur only within the other supervisors. Therefore decentralized supervisors can be designed according to supervisory control theory under partial observation. This paper presents a solution and a design procedure of supervisory control problem (SCP) for the case of decentralized control and SCP under partial observation (SCPPO). We apply the proposed design procedure to an experimental CIM Testbed. And we compare and analyze the designed decentralized supervisors and partially observed supervisors.
손형일(Hyoung Il Son),이두용(Doo Yong Lee) 대한기계학회 2008 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2008 No.5
A new control scheme is proposed for a bilateral teleoperation system for microsurgical operations. The main objective of the control scheme is to enhance kinesthetic perception of the operator. First, we classify kinesthetic perception in teleoperation, based on psychophysics, into three: detectable region, sensitivity of detection, and discriminable region. A new bilateral controller using impedance-shaping method is, then, proposed. The proposed controller can increase the kinesthetic perception by magnifying the transmitted impedance to the operator. Finally, performance of the proposed controller is verified and compared with previous bilateral controllers such as two-channel position-position (PP), two-channel force-position (FP), and transparency-optimized four-channel controller.
STRICTA 권고안에 따른 침 효과에 대한 무작위 대조군 임상 시험 논문의 개입 보고에 대한 평가
손지형 ( Chin Hyoung Son ),조성일 ( Sung Il Cho ),박히준 ( Hi Joon Park ),문성일 ( Sung Il Moon ) 대한경락경혈학회 2006 Korean Journal of Acupuncture Vol.23 No.2
목적: Pubmed에서 검색된 침의 효과에 대한 무작위 대조군 임상시험논문에서 STRICTA 권고안의 반영률을 알아보고자 본 연구를 계획하였다. 방법: Pubmed에서 2003년 7월 1일부터 2004년 6월 30일까지 발간된 침 무작위 대조군 임상시험 논문을 검색한 후 수작업으로 침의 효과에 대해 무작위 대조군 임상시험을 실시한 36개의 논문을 채택하였다. 대상 논문들의 저널, 대상 질병에 대해 조사하였으며 Jadad scale 점수를 매기고 STRICTA 권고안의 반영률을 "STRICTA 점수"를 매겨서 알아보았다. 논문이 SCI, SCIE, 무등재된 저널 중 어디에 실려 있는가에 따라 ANOVA를 사용하여 Jadad 점수 및 STRICTA점수에 차이가 있는지 알아보았으며 단순상관 분석을 통해 STIRCTA 점수와 Jadad scale 점수의 관계를 살펴보았다. 결과: Jadad scale 점수의 평균은 2.6점 이었으며 STRICTA 점수의 평균은 11.0점 이었다. 36편의 침 무작위 임상시험논문에서 다음의 6가지 항목-문헌적 근거, 자침 깊이, 함께 처치한 내용, 시술자 배경, 참가자의 맹검여부. 대조군 선택을 정당화 할 수 있는 근거-의 기술율은 50% 미만이었다. SCI, SCIE, 무등재된 것에 따라 논문들의 Jadad 점수 평균은 통계적으로 유의한 차이를 보였으나 STRICTA 점수 평균에서는 유의한 차이를 보이지 않았다. 한편 STRICTA 점수와 Jadad scale 점수 간에는 아무런 관계가 없었다. 결론: 36편의 침 임상시험 논문은 STRICTA 권고안의 많은 부분을 받아들이고 있었으며 STRICTA 권고안을 받아들이는 정도는 Jadad 점수와는 상관이 없었다.
Visual Analogue Scale을 사용하여 분석한 전침시행 요통환자의 통증 호전에 대한 임상 연구
손지형,임호제,이승현,한승혜,문성일,Son, Chi-hyoung,Lim, Ho-jea,Lee, Seung-hyun,Han, Seung-hye,Moon, Sung-il 대한침구의학회 2004 대한침구의학회지 Vol.21 No.5
Objective : To evaluate the pain improvement of the lumbago patients taken the electro-acupuncture therapy using Visual Analogue Scale. Methods : The 25 patients of 46 lumbago patients visited department of Acupuncture & Moxibustion in National Medical Center from 1st March to 20th August had taken the electro-acupucture therapy more than 5 times. We checked on their age, sex, onset, radiating pain, back pain past history and Straight Leg Raising test. And we evaluated their improvement of back pain using Visual Analog Scale(VAS) at each visit. Then we analyzed the pain improvement by their age, sex, onset, radiating pain, back pain past history, Straight Leg Raising test, visiting frequency and Visual Analog Scale on 1st visit(VAS1) Results : VAS of 24 patients has improved and VAS of one patient has not been changed. There's no patient getting worse. The women and the positive group at SLR Test had better result of pain improvement. Conclusion : The lumbago patients taken electro-acupuncture more than 5 times showed significantly different pattern of pain improvement according to the sex and the SLR test.
손지형,조성일,박히준,문성일,Son, Chi-Hyoung,Cho, Sung-Il,Park, Hi-Joon,Moon, Sung-Il 경락경혈학회 2006 Korean Journal of Acupuncture Vol.23 No.2
목 적 : Pubmed에서 검색된 침의 효과에 대한 무작위 대조군 임상시험논문에서 STRICTA 권고안의 반영률을 알아보고자 본 연구를 계획하였다 . 방 법 : Pubmed에서 2003 년 7 월 1 일부터 2004 년 6 월 30 일까지 발간된 침 무작위 대조군 임상시험 논문을 검색 한 후 수작업으로 침의 효과에 대해 무작위 대조군 임상시험을 실시한 36 개의 논문을 채택하였다 .대상논문들의 저널, 대상 질병에 대해 조사하였으며 Jadad scale 접수를 매기고 STRICT A 권고안의 반영률을 ‘STRICTA 접수’를 매겨서 알아보았다. 논문이 SCI, SCIE, 무등재된 저널 중 어디에 실려 있는가에 따라 ANOVA 를 사용하여 Jadad 점 수 및 STRICTA 점수에 차이가 있는지 알아보았으며 단순상관 분석을 통해 STIRCT A 점수와 Jadad scale 접수의 관계를 살펴보았다. 결 과 : Jadad scale 접수의 평균은 2.6점 이었으며 STRICTA 접수의 평균은 11.0점 이었다. 36편의 침 무작위 임상시험논문에서 다음의 6가지 항목 - 문현적 근거, 자침 깊이, 함께 처치한 내용, 시술자 배경, 참가자의 맹검여부. 대조군 선택을 정당화 할 수 있는 근거-의 기술율은 50% 미만이었다. SCI, SOE, 무둥재된 것에 따라 논문들의 Jadad 접수 평균은 통계적으로 유의한 차이를 보였으나 STRICTA 점수 평균에서는 유의한 차이를 보이지 않았다. 한편 STRICTA 점수와 Jadad scale 점수 간에는 아무런 관계가 없었다. 결 론 :36 편의 침 임상시험 논문은 STRICTA 권고안의 많은 부분을 받아들이고 있었으며 STRICTA 권고안을 받아들이는 정도는 Jadad 점수와는상관이 없었다.
과수원 대상 군집 방제 로봇의 협업을 위한 보로노이 기반 작업 영역 할당
김정은 ( Jeongeun Kim ),손형일 ( Hyoung Il Son ) 한국농업기계학회 2019 한국농업기계학회 학술발표논문집 Vol.24 No.1
최근 지속적인 농업 인력 부족 문제가 대두되면서 적은 노동 인력으로 대규모 농장을 운영하기 위한 농업용 군집 로봇 기술이 주목 받고 있다. 농작업 중에서도 방제는 작물 생산량에 큰 영양을 끼쳐 과수원에서 필수적으로 수행되는 작업이지만 농약 남용으로 인한 여러 가지 문제들이 발생되어 방제기를 자율 로봇화하는 연구들이 활발하게 진행 중이다. 하지만 과수원을 하나의 방제기로만 작업하기엔 많은 시간이 소요되는 문제가 있기 때문에 넓은 과수원을 적은 시간 안에 효과적으로 방제하기 위해서는 다수의 군집 로봇을 이용하여 방제를 수행하는 기술 개발이 필요한 실정이다. 본 논문은 과수원에서 군집 방제 로봇의 협업을 위해 보로노이 그래프 이론을 기반으로 군집 로봇들의 방제 작업 영역을 할당하는 알고리즘을 제시한다. 이를 위해 과수원에서 과수 위치를 파악하기 위해 무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle)를 통해 배 과수원의 항공 영상을 취득한다. 취득한 영상을 이용하여 영상에서 존재하는 과수 한 그루를 하나의 노드로 지정한다. 지정된 노드들은 k-means 알고리즘을 이용하여 노드들을 클러스터링 하여 k개의 시드점(seed point)를 구하는데 여기서 k는 작업을 하는 군집 로봇의 개체 수로 정의된다. 클러스터링을 통해 시드점이 정해지면 보로노이 다이어그램 알고리즘을 이용하여 로봇들의 작업 영역을 분할한다. 보로노이 다이어그램은 특정 영역에 주어진 k개의 시드점에 대해 공간 위의 점들이 어떤 시드점과 거리상으로 가장 가까운지 나타내주는 알고리즘이다. 해당 알고리즘을 사용하여 전체 영역을 k개의 하위 영역으로 분할하였고, 로봇들이 각각 하나의 하위 영역에 할당하여 해당 영역에서 경로 계획을 세워 방제 작업을 수행하게 된다. 제안한 작업 영역 할당 알고리즘은 3D 로봇 시뮬레이터인 Gazebo를 이용하여 구현 및 평가를 진행하였다.