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김영복(Y. B. Kim),서진호(J. H. Suh),이권순(K. S. Lee),최용운(Y. W. Choi) 한국동력기계공학회 2006 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 Vol.- No.-
In ship operation the consequency of roll motions can seriously degrade the performance of mechanical and personnel effectiveness. So many studies for the roll stabilization system design have been performed and good results have been achieved. In many studies, the stabilizing fins are used. Recently rudders, which have been extensively modified, have been used to exclusively to stabilize the roll. But, in the roll stabilization control system, the control performance is very sensitive to the ship speed. So, we can see that it is important to consider the ship speed in the rudder roll control system design. The gain-scheduling control technique is very useful in the control problem incorporating time varying parameters which can be measured in real time. Based on this fact, in this paper we examine the H∞-Gain Scheduling control design technique. Therefore, we assume that a parameter, the ship speed which can be estimated in real time, is varying and apply the gain-scheduling control technique to design the course keeping and anti-rolling control system for a ship. In this control system, the controller dynamics are adjusted in real-time according to time-varying plant parameters. The simulation result shows that the proposed control strategy is shown to be useful to the case when the ship speed is varying and robust to disturbances like wind and wave.
차세대 컨테이너 크레인 성능평가를 위한 3차원 통합 시뮬레이터 개발
서진호(J. H. Suh),송영재(Y. J. Song),김영복(Y. B. Kim),이권순(K. S. Lee) 한국동력기계공학회 2006 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 Vol.- No.-
Due to the fast growing rate of the global container trade, every major port is under the pressure of meeting the projected capacity demand. As a result, alternative solutions have been sought for improving capacity and meeting the growing demand for container storage area and terminal capacity. Therefore, the purpose of this paper is to develop the 3D simulator for executing performance valuation of container crane in port automation systems. The developed 3D simulator system is to measure the effectiveness of the proposed container crane system and compared it with existing practices. The performance analysis variables are also defined for these comparisons.
유리섬유 배관/덕트 조인트 접합 로봇의 주행 및 공정을 위한 색상 실선의 영상처리
백종환 ( J. H. Baek ),정명수 ( M. S. Jeong ),장민우 ( M. W. Jang ),홍성호 ( S. H. Hong ),서갑호 ( K. H. Seo ),서진호 ( J. H. Suh ),이기수 ( G. S. Lee ),이재열 ( J. Y. Lee ) 한국정보처리학회 2019 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.26 No.2
유리섬유강화복합재료로 제작된 배관/덕트 조인트의 오버레이 자동접합을 할 수 있는 로봇이 개발되고 있으며 로봇의 구성 중 하나인 자동적층장치의 작업 시작 위치와 제자리 회전 오차를 극복할 수 있는 기준선에 대한 실시간 영상처리가 필요하다. 기존의 선 검출 알고리즘들은 연산량이 많아 실시간 처리가 어렵거나 전체 영상에서 잡음에 취약한 단점이 있다. 본 논문은 이러한 FRP 배관 및 덕트 내 색상 실선 인식 알고리즘의 효율적인 실시간 영상처리 방법에 관하여 소개하고 배관 내 라인 제어를 위한 선의 실제 거리를 계산하고 출력하는 방법을 나타내었다.