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AOI 검사기의 경로 계획 최적화 처리 시간 단축 방안
백선우 ( Sunwoo Baek ) 한국정보처리학회 2016 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.23 No.2
AOI 검사기는 SMT 공정 상에서 PCB (Printed Circuit Board) 상의 부품들을 카메라로 촬영하고 촬영된 영상을 2D 혹은 3D 형태의 이미지로 재구성하고 분석하여 이상 여무를 판단하는 장비다. 검사를 하고자 하는 PCB 의 크기가 카메라가 촬영할 수 있는 영역 보다 큰 경우가 대부분 이기 때문에 PCB 상에 마운트 되어 있는 부품들을 모두 촬영하기 위해서는 여러 차례 나누어 촬영해야 할 필요가 있으며 이 때문에 PCB 상에 촬영해야 하는 부품들을 가능한 FOV 에 많이 포함될 수 있도록 여러 FOV 영역으로 나누고 이렇게 나누어진 FOV 영역들을 최적의 경로로 이동하며 촬영할 수 있도록 하기 위한 알고리즘이 필요하다. 기존 논문들은 대부분 이 문제를 해결하기 위한 알고리즘에 대해 다루어 왔다. 일반적으로 생산이 진행되는 시점에서는 검사해야 할 PCB 에 대한 정보 (PCB 의 크기, 부품의 위치, 크기, 종류 등)는 이미 정해져 있기 때문에 경로 계획 최적화 수행은 PCB 정보에 변동이 없다면 한차례만 하면 된다. 하지만 검사를 할 수 있도록 Teaching 하는 단계에서는 PCB 정보가 지속적으로 변경될 수 있으며 이에 따라 최적화를 여러 차례 수행해야 할 필요성이 있다. 최적화를 위한 처리 시간은 부품의 개수, PCB 상에서의 분포정도등에 따라 증가하기 때문에 PCB 정보가 변경될 때 마다 최적화를 수행하게 되면 비효율적으로 처리 시간이 증가하게 된다. 본 논문에서는 이 문제에 대해 연구하고 해결책을 제시하였다.
자동차 전용 도로 환경에서의 차선 검출과 Pure Pursuit 알고리즘을 이용한 차선 유지 시스템
허승회(Seunghoi Heo),백선우(Sunwoo Baek),김정하(Jungha Kim) 한국자동차공학회 2018 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2018 No.6
This study demonstrates how to detect lanes on automobile road and to track (keep the lanes) the lane using detected lane information. First, I converted the input image of the camera into a gray image. Then, by using the Inverse Perspective Mapping, the perspective of the image was removed and the information of the lane with the constant thickness was strengthened by using the LDA (Line Difference Accumulation) method. Next, the position of the left and right lanes was confirmed by hough transformation clustering to identify the position of the left and right lane. In addition, to detect lane points, the lane points classified after template matching were approximated using the RANSAC(Random Sample Consensus) algorithm. Based on the above procedure, coordinate transformation was performed to find the position of the target point according to the speed of the vehicle and to use it for tracking the path. Finally, the final steering angle was obtained by applying the Pursuit method using the converted target point. The lane keeping test was performed based on the obtained steering angle, and the steering angle obtained from the vehicle OBD II and the difference (lateral distance error) between the center of the lane and the center of the vehicle was measured and presented.
채상현(Sanghyun Chae),백선우(Sunwoo Baek),이상일(Sangil Lee),김태우(Taewoo Kim),이준배(Junbae Lee),이관중(Kwanjung Yee),오세종(Sejong Oh) 한국항공우주학회 2007 韓國航空宇宙學會誌 Vol.35 No.10
본 연구는 실내 정찰 임무에 적합한 동축반전형 MAV 개발하는 것을 목표로 하였다. 현재 개발된 유사기종의 제품을 참조하여 초기사이정을 실시하고 BEMT기법을 이용하여 로터성능을 해석하였다. 또한 로터성능을 측정할 수 있는 실험장비를 구성하였다. 시제기의 진동발생 및 비행 불안정 문제는 NC머신을 이용해 부품을 정밀제작하고 스테빌라이져, 시소형태의 로터를 도입하여 해결하였다. 본 연구를 통하여 영상장비를 장착하고 비행가능한 기체를 제작하는데 성공하였으나, 향후 성능향상을 위한 별도의 로터설계가 필요한 것으로 보인다. The objective of this research was to develop a coaxial rotor MAV which is suitable for a indoor reconnaissance mission. Preliminary design parameters were determined, based on the dimensions of other reference MAVs. The designed rotor performance was estimated by Blade Element Momentum Theory, and the analyses were compared against the measurements. Stability and vibration issues of the prototype were circumvented by making parts of vehicle with NC machine, as well as equipped with teetering rotor and stabilizer. The designed coaxial rotor MAV showed successfully flight equipped with video camera. However, it was founded that further research activities should be focused on efficient rotor design to obtain better performance.