카메라-라이다 간 기하 모델의 파라미터 추정

박정인(Jeongin Park),문종술(Jongsul Moon),백석영(Seokyeong Back),성우석(Woosuk Sung) 한국자동차공학회 2018 한국자동차공학회 지부 학술대회 논문집 Vol.2018 No.5

Gazebo 시뮬레이터를 활용한 모바일 로봇의 장애물 회피 알고리즘 검증

박정인(Jeongin Park),백석영(Seokyeong Baek),윤준용(Junyong Yun),성우석(Woosuk Sung) 한국자동차공학회 2019 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2019 No.5

This paper deals with the validation of an obstacle avoidance algorithm, the dynamic window approaches, in different in-door navigation environments. The navigation environments come from the AutoRace challenge where a ROSenabled TurtleBot3 completes missions during self-driving. Among six missions, we selected two requiring obstacle avoidance, which are called roadworks and tunnel, respectively. They differ in the sense that the roadworks feature static obstacles while the tunnel is filled with obstacles whose number and position are not predetermined fixed. In order for TurtleBot3 to cope with the many different cases in navigating through obstacles, a ROS-compatible robot simulator, Gazebo, is used for the purpose of validating fine-tuned parameters in the ROS navigation package. By applying Gazebo prior to actual tests, the validation can be done in time-effective way. This enables TurtleBot3 to pass through roadworks and tunnel specifically with 3 obstacles in 13 and 14 seconds, respectively.

공무원의 이직의도와 공공봉사동기: 조직시민행동의 매개효과를 중심으로

박정인(Jeongin Park),박민근(Mingean Park) 경기연구원 2024 GRI 연구논총 Vol.26 No.2

이 연구는 공공봉사동기가 이직의도에 영향을 미치는 메커니즘이 조직시민행동을 매개로 하는지 확인하기 위해 2017년부터 2021년까지의 공직생활실태조사를 바탕으로 분석하였다. 분석 결과, 공공봉사동기가 높을수록 이직의도는 감소하며, 조직시민행동은 증가하는 것으로 나타났다. 또한 개인의 공공봉사동기가 조직차원의 조직시민행동으로 나타나며, 결과적으로 개인의 이직의도에 영향을 미치는 것으로 나타났다. 아울러 강한 업무스트레스, 코로나19 이후, 고학력 공무원은 이직의도가 높은 것으로 나타났으며, 반면에 적절한 금전적 보상, 재량권, 복리후생은 이직의도를 완화하는 것으로 나타났다. 이 연구는 선행연구에서 제시한 공공봉사동기의 조직시민행동의 매개효과를 통한 이직의도를 한국행정연구원의 공직생활실태조사를 활용해 규명했을 뿐만 아니라, 코로나19를 겪으면서 공무원 사회에 어떠한 변화가 발생하였는지 확인하였다. 이 연구는 다음과 같은 세 가지 시사점을 가진다. 첫째, 공무원의 이직을 낮추는 방안으로 공공봉사동기 만큼 조직시민행동이 강조되어야 함을 뒷받침한다. 둘째, 공무원 조직의 자율과 그에 따른 책임을 부여하는 제도가 필요하다. 마지막으로 포스트 코로나19 시대를 맞이해 공무원 사회에 대한 이해가 필요함을 제시하고 있다. This study investigates the impact of public service motivation on turnover intention by mediating organizational citizenship behavior. Our study demonstrates that public service motivation is expressed as organizational citizenship behavior, which then mitigates turnover intention. In addition, job stress, the COVID-19 pandemic, and highly educated public workers tend to increase turnover intention, while merit rewards, discretion, and welfare benefits can lower turnover intention. This study confirms the mechanism of public service motivation, organizational citizenship behavior, and turnover intention during the pandemic, employing a public employee perception survey conducted by the Korea Institute of Public Administration. We argue that the high demand for public service during the pandemic can lead to high turnover intention in public sector workers. Furthermore, the pandemic has had a profound negative impact on well-educated public workers according to the results. This study has the following policy implications: first, emphasizing public service motivation and organizational citizenship behavior can reduce turnover in the public sector; second, institutions and systems are required to provide discretion and responsibility to public officials; third, the transition of the public sector needs to understand the organizational perspective in the post-pandemic era.

자율주행을 위한 차선 검출 파이프라인 비교 분석

박정인(Jeongin Park),백석영(Seokyeong Baek),윤준용(Junyong Yun),성우석(Woosuk Sung) 대한전자공학회 2019 대한전자공학회 학술대회 Vol.2019 No.11

We propose the pipeline of a lane detection algorithm that can compensate for performance degradation of lane detection due to image blurring while transforming perspectives. The proposed pipeline combines the advantages of two different lane detection pipelines. Prior to image blurring by the perspective transform, we first detect lanes by using their color features. In the top view, we subsequently perform additional image processing such as applying ROI (region of interest) and generating virtual lanes. Experimental results show that the proposed pipeline improves the detection performance specifically against distant lanes at dark environments.

카메라-라이다 센서 융합을 통한 장애물 회피

백석영(Seokyeong Baek),박정인(Jeongin Park),윤준용(Junyong Yun),성우석(Woosuk Sung) 대한전자공학회 2019 대한전자공학회 학술대회 Vol.2019 No.11

In this work, we incorporate lidar point clouds into a camera image in order to map obstacles in the lane. To this end, two different processes are required; one is spatial fusion and the other is temporal fusion. The spatial fusion transforms the lidar coordinates into the camera coordinates such that the lidar point clouds could be projected onto the camera image. By doing this, we are able to combine the lidar point clouds representing the obstacles and the camera image indicating the lane marking. The temporal fusion down-samples the lidar point clouds, attaining time-synchronization between them and the camera image. Through these two processes, the lidar point clouds are fused with the camera image, thereby generating a virtual lane that enables our mobile robot to avoid the obstacles while its lane-following.

YOLO를 활용한 실시간 교통표지 검출

백석영(Seokyeong Baek),박정인(Jeongin Park),윤준용(Junyong Yun),성우석(Woosuk Sung) 한국자동차공학회 2019 한국자동차공학회 부문종합 학술대회 Vol.2019 No.5

In this work, we adopt an object detection algorithm to a TurtleBot3 which is small-sized, low-cost but well-known as a ROS (robot operating system) standard platform. This aims at the real-time detection of traffic signs in the AutoRace track where the TurtleBot3 attempts to complete missions during self-driving. As an effort for the real-time guarantee, a YOLO (you only look once) is selected as an unified object detection algorithm. In order to run this deep neural network-based algorithm in real-time, a Nvidia Jetson TX2 is employed as a single board computer in the TurtleBot3. While training the network in the YOLO, we suffer from much lower recall levels in distinguishing between left-turn and right-turn signs than others. It turns out that this stems from horizontal flipping, one of the built-in means to augment data in the YOLO. By disabling horizontal flipping, we finally obtain a recall level of over 90% across 12 classes of the traffic signs at a speed of 10fps. The achieved performance is good enough for the TurtleBot3 to follow missions in real-time.

차선이 없는 교차로 통행을 위한 가상차선 생성

윤준용(Junyong Yun),박정인(Jeongin Park),백석영(Seokyeong Baek),성우석(Woosuk Sung) 대한전자공학회 2019 대한전자공학회 학술대회 Vol.2019 No.11

In this paper, we propose virtual lane generation schemes to enable our mobile robots to traverse intersections where one line marking does not exist. The proposed schemes commonly detect a line on one side and based on its characteristics, they generate a virtual line on the other side. However, detailed schemes to virtualize a line is quite different. Three different schemes are comparatively validated in our test environment. It is demonstrated that the first two schemes are limited to use in relatively low curvatures. In comparison, the final scheme is able to yield better virtual lines, irrespective of the radius of curvature at the intersection.

공무원의 삶의 질의 영향요인에 관한 연구 : 조직몰입의 매개효과를 중심으로

주혜린(Joo, Hyelin),박정인(Park, Jeongin),황정윤(Hwang, Joungyoon) 한국지방공기업학회 2021 한국지방공기업학회보 Vol.17 No.2

본 연구는 공공조직을 대표하는 가장 중심적인 구성원인 공무원에 초점을 두어, 공무원의 삶의 질에 영향을 미치는 요인을 살펴보는 것을 목적으로 한다. 그간 일반 시민이나 일부 특수 공무원을 대상으로 한 삶의 질에 관한 연구는 비교적 폭넓게 진행되어 온 반면, 일반 공무원 전체를 대상으로 한 삶의 질을 종합적으로 탐색하고자 한 시도는 크게 이루어지지 않았다. 최근 들어 공무원 사회의 규모가 확장되고 공무원 임용에 따르는 개인들의 노력이 크게 확대됨에 따라, 공직 업무를 수행함에 있어 느끼는 공무원들의 주관적인 행복감과 충족감을 살펴보는 것은 이들의 공직사회 이탈을 줄이는데 기여할 수 있으며, 공공조직의 인적자원 관리에 있어서도 유용한 시사점을 제시할 수 있다. 이에 따라 본 연구는 한국행정연구원의 「2019 공직생활실태조사」 자료를 활용하여 공무원 총 4,111명을 대상으로 회귀분석을 실시하였다. 분석결과, 삶의 질에 긍정적인 영향을 미치는 공공봉사동기와 삶의 질을 저해하는 직무스트레스 모두 통계적으로 유의미하였으며, 공무원의 삶의 질에 있어 조직몰입이 중요한 매개효과를 지니는 것으로 나타났다. 특히 외재적 동기요인은 삶의 질에 직접적인 영향을 미치는 반면, 내재적 동기요인은 조직몰입을 통해 삶의 질에 간접적 영향을 미치는 것으로 나타났다. 이를 종합해 볼 때, 공무원들의 삶의 질을 제고하기 위해서는 이들의 외재적 동기와 내재적 동기에 대한 차별적 관리가 필요함과 동시에 이들의 조직몰입을 높이는 방향으로 인적자원관리가 이루어질 필요가 있다고 판단된다. While lots of empirical studies on Quality of Life (hereafter, QoL) for ordinary citizens have been progressed so far, little has known about the QoL of public servants. The public servant is the essential human resources in public organizations, and the number of public officials are increasing in recent years. Using data <2019 Public Employee Perception Survey> of Korean Institute of Public Administration, we conducted a regression analysis to investigate factors influencing QoL of public servants. Findings show that public service motivation (hereafter, PSM) has a positive relationship with the QoL and job stress, and the organizational commitment was found to have an important mediating effect on the QoL of public officials. In particular, the extrinsic motivational factors directly have direct influence, while the intrinsic motivational factors indirectly affect the QoL life through the organizational commitment. These results suggest that in order to improve the QoL of public servants, it is necessary to increase their organizational commitment, as well as to approach their external and intrinsic motivations in a different way. These findings can give us useful implications for human resource management in public organizations.