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실내 무선 센서 네트워크에서 위치 기반 라우팅을 위한 위치에러 감지 프로토콜
공영배(Youngbae Kong),박귀태(Gwitae Park) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.5
In wireless sensor networks (WSNs), geographic routing algorithms can enhance the network capacity. However, in the real WSNs, it is difficult for each node to know its accurate physical location. Geographic routing with location error may have serious problems such as disconnected links and delayed data transmission. In this letter, we present an efficient location error detection scheme for geographic routing. The proposed algorithm can efficiently update its incorrect location without additional procedure and finally enhance the performance on the geographic routing with the location errors.
김곤수(Gonsoo Kim),이정엄(JeongEom Lee),김주형(JooHyung Kim),박귀태(GwiTae Park) 한국정보과학회 2011 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.38 No.2B
능동형 정보 디스플레이는 프로젝터를 탑재한 로봇이 영상을 투영해 사용자에게 시각정보를 제공한다. 사용자는 시각정보가 투영면에 투영되는 각도에 따라 왜곡된 영상을 볼 수 있다. 하지만 프로젝터가 투영면에 투영하는 각도를 알고 있다면 사용자가 온전한 시각정보를 볼 수 있도록 미리 보정할 수 있다. 본 논문에서는 능동형 정보 디스플레이가 사람에게 왜곡되지 않은 시각정보를 투영하기 위해 프로젝터가 투영면과의 각도를 유추하는 방법을 제안하고자 한다.
동적 환경을 위한 A* 알고리즘 기반의 경로 및 속도 프로파일 설계
권민혁(Minhyeok Kwon),강연식(Yeonsik Kang),김창환(ChangHwan Kim),박귀태(Gwitae Park) 제어로봇시스템학회 2011 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.17 No.5
This paper presents a hierarchical trajectory planning method which can handle a collision-free of the planned path in complex and dynamic environments. A PV (Path & Velocity profile) planning method minimizes a sharp change of orientation and waiting time to avoid a collision with moving obstacle through detour path. The path generation problem is solved by three steps. In the first step, a smooth global path is generated using A * algorithm. The second step sets up the velocity profile for the optimization problem considering the maximum velocity and acceleration. In the third step, the velocity profile for obtaining the shortest path is optimized using the fuzzy and genetic algorithm. To show the validity and effectiveness of the proposed method, realistic simulations are performed.