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트랜스퍼 크레인의 이송위치제어를 위한 서보계 설계 : 가중 H<sub>∞</sub> 오차사양을 만족하는 동일차원 관측기 설계
김영복(Y. B. Kim),정황훈(H. H. Jeong),양주호(J. H. Yang),문덕홍(D. H. Moon),황이철(I. C. Hwang) 한국동력기계공학회 2008 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.11
The most important job in the container terminal area is to handle the cargo effectively in the limited time. To achieve this object, many strategies have been introduced and applied to. If we consider the automated container terminal, it is necessary that the cargo handling equipments are equipped with more intelligent control systems. From the middle of the 1990's, an automated rail-mounted gantry crane(RMGC) and rubber-tired gantry crane(RTG) have been developed and widely used to handle containers in the yards. Recently, in these cranes, the many equipments like CCD cameras and sensors are mounted to cope with the automated terminal environment. In this paper, we try to support the development of more intelligent automated cranes which make the cargo handling be performed effectively in the yards. For this plant, the modelling, tracking control, anti-sway system design, skew motion suppressing and complicated motion control and suppressing problems must be considered. Especially, in this paper, the system modelling and tracking control approach are discussed. And, we design the tracking control system incorporating an observer based on the 2DOF servosystem design approach to obtain the desired state informations. In the case of observer design, a weighted error bound approach for a state estimator is considered. Based on an algebraic Riccati equation(inequality) approach, a necessary and sufficient condition for the existence of a full-order estimator which satisfies the weighted H<sub>2</sub> error bound is introduced. Where, the condition for existence of the estimator is denoted by a Linear Matrix Inequality(LMI) which gives an optimized solution and observer gain. Based on this result, we apply it to the tracking control system design for the transfer crane.
문덕홍,허철원,Moon, D.H.,Hur, C.W. 한국강구조학회 2000 韓國鋼構造學會 論文集 Vol.12 No.6
본 논문은 링크구성 설계를 통하여 결정된 하나의 이중링크 형식 수평인입 집 크레인에 대하여 작업위치에 따라 각 링크의 변위, 속도, 가속도 해석을 하고, 인입 가감속에 의한 관성력, 바람에 의한 풍하중, 크레인 자중 및 정격 권상하중 등이 크레인에 작용할 때 인입장치에 요구되는 정적 힘을 계산하였다. 모든 해석과정은 전산 프로그램으로 작성되었고, 프로그램의 신뢰성은 관련 범용 소프트웨어들의 해석 결과와 비교하여 검증하였다. 따라서, 본 논문에서 개발한 전산 프로그램은 이중링크 형식 수평인입 집 크레인의 설계 실무에 있어서 이동하중에 대한 인입궤적의 진폭 및 작업위치에 따라 인입장치에 요구되는 힘의 해석을 신속, 정확하게 처리할 수 있어 설계의 생산성 및 신뢰성 제고뿐만 아니라 기본설계 기술력의 확보 측면에서 그 의의가 있다. As a link composition of a double link type level luffing jib crane was determinated through the link composition design, the design to be considered will be computations of the luffing trajectory deviation at the fly jib tip and the required luffing device capacity. This paper is a study regarding the static and dynamic analysis for a mechanism of the crane. The objective of the static analysis is to determinate the capacity and the dimension of luffing device when the crane selfload, rated hoisting load, wind load and inertia force are applied on the crane. The objective of dynamic analysis is to compute the luffing trajectory deviation, velocity and inertia force due to luffing acceleration for each link. All analyses are performed by computer programs. The reliability of the program was checked by results from analyses of the related commercial package. It is expected that the productivity and reliability of the design can be improved by this program which can rapidly and exactly deal with static and dynamic analysis for a given link composition of the crane.
문덕홍(D. H. Moon),양주호(J. H. Yang),김영완(Y. W. Kim) 한국동력기계공학회 2007 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 Vol.- No.-
이 연구는 음악과 음향진동이 인체에 미치는 영향을 뇌파의 변화를 통하여 실험적으로 고찰한 것이다. 음악에 따라서는 인체의 스트레스해소 또는 정신집중에 효과가 있는지 없는지 여부를 평가할 수 있고, 음향진동자극에 의한 효과를 면밀하게 연구ㆍ검토한다면 특정 질병에의 치유에 응용이 가능할 것으로 사료된다. The present paper describes the effect on human body by music and vibroacoustic stimuli. The result of experiment is showed and considered through the change of electroencephalogram. The experiments were carried out six times for 3 human subjects and have investigated the electroencephalogram(EEG) of all subjects against six music stimulus having vibration or non-vibration. We can distinguish which musics are useful for reduction of stress or effective for power of concentration. And the close investigation and examination to the effect by acoustic vibrations will be applied for healing of a disease and so on
문덕홍(D. H. Moon),김영완(Y. W. Kim),강화중(H. J. Kang),최명수(M. S. Choi) 대한기계학회 2007 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2007 No.5
개인마다 소음, 음악과 음향진동 자극에 대한 인체의 반응은 상당한 차이가 발생하는 것을 고려하여 뇌파 파워의 상대적인 비율로 비교ㆍ고찰하였다. 우선 강한 소음 자극에 대한 뇌파의 변화는 긴장과 스트레스 증가를 의미하는 베타파의 증가 및 긴장완화와 안정을 의미하는 알파파의 감소를 보였고, 좋은 자극에 대해서는 그 반대의 효과를 보였다. 즉 좋은 자극에 의한 스트레스저감의 효과가 있음을 확인하였다. 자극 후의 변화에서는 좋은 자극시와 마찬가지로 대체로 알파파가 증가하는 경향이 있지만 이와 반대의 경우도 발생하고있어 이 역시 개인차가 있음을 알았다. The present study describes the effects of music and vibroacoustic stimuli to the relaxation of human body. We have carried out the experiment on 6 human subjects of which are composed 3men and 3women. We have investigated the electroencephalogram(EEG) of all subjects before and after the stimuli of which are made a strong noise or the meditatiom music and the acoustic vibration. The vibroacoustic device has transmitted meditation music as vibration between 20㎐ and 250㎐ to the body. From the experimental results, we made sure the effects that the meditation music and vibroacoustic stimuli influenced the stress reduction of human body for good as alpha-wave was increased continuously during the good stimuli and after that.
문덕홍(D. H. Moon),양주호(J. H. Yang),김영완(Y. W. Kim),김태균(T. G. Kim) 한국동력기계공학회 2006 한국동력기계공학회 학술대회 논문집 Vol.- No.-
개인마다의 소음, 음악과 음향진동 자극에 대한 반응은 다소 차이가 발생하는 것을 고려하여 상대적인 비율로 비교ㆍ고찰하였다. 우선 강한 소음 자극에 대한 뇌파의 변화는 각성을 의미하는 베타파의 증가 및 안정을 의미하는 알파파의 감소를 보였고 좋은 자극에 대해서는 그 반대의 효과를 보였다. 즉, 좋은 자극에 대한 긴장완화의 효과가 있음을 알았다. 자극후의 변화에서는 좋은 자극으로 대체로 알파파가 증가하는 경향이 있지만 이와 반대의 경우도 발생 개인의 차이가 있음을 알았다. 추후, 압력자극들에 대한 주파수 분석을 통하여 입력에 대한 뇌파의 상관관계를 연구하고, 또한 보다 많은 데이터를 취득하여 통계적인 경향분석이 필요하다고 사료된다. The present study describes the effects of music and vibroacoustic stimuli to the relaxation of human body. We have carried out the experiment on 6 human subjects of which are composed 3men and 3women. We have investigated the electroencephalogram(EEG) of all subjects before and after the stimuli of which are made a strong noise or the meditatiom music and the acoustic vibration. The vibroacoustic device has transmitted meditation music as vibration between 20㎐ and 250㎐ to the body. From the experimental results, we made sure the effects that the meditation music and vibroacoustic stimuli influenced the relaxation for good as alpha-wave was increased contionously during the good stimuli and after that.