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입력 외란이 존재하는 다개체 모바일 로봇군집의 회전을 고려한 대형제어
류건희(Kunhee Ryu),이국선(Kooksun Lee),김덕진(Deokjin Kim),이상용(Sangyong Lee),백주훈(Juhoon Back) 대한전기학회 2014 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2014 No.10
This paper deals with multi agent system and aims achieving formation control that concerns rotation of formation among school of multi mobile robots with individual input disturbance, which uses coordinated tracking controller and rotation matrix. The performance of proposed controller was evaluated via numerical simulation.
다개체 시스템의 원격 협조 제어를 위한 소프트웨어 프레임워크
강동운(Dongwoon Kang),류건희(Kunhee Ryu),김범수(Bumsu Kim),백주훈(Juhoon Back) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10
본 논문에서는 장거리에 있는 다수의 개체들의 협조 제어를 위한 소프트웨어 프레임워크를 제안한다. 개체들이 서로 떨어진 공간에 존재할 경우, 한 장소에 있는 관찰자는 개체들의 대형 제어 상황을 한눈에 파악하기 어려울 수 있다. 만약, 모바일 로봇에 대한 위치 정보를 활용하여 가상공간에서 모바일 로봇들의 움직임을 관찰할 수 있다면, 대형 제어 상황을 파악하기 쉬울 수 있다. 이를 위해 TCP 기반 네트워크의 서버-클라이언트 구조로 개체 간의 네트워크를 구현하였고, 구성한 환경에 대하여 모바일 로봇들을 사용한 대형 제어 알고리즘을 적용하여 타당성을 검증하였다.
외란관측기를 이용한 양팔 로봇의 상대 임피던스 제어기 설계
강현업(Hyunup Kang),유제휘(Jehwi Yoo),류건희(Kunhee Ryu),백주훈(Juhoon Back) 대한전기학회 2021 전기학회논문지 Vol.70 No.12
This paper studies the cooperative control of a dual-arm robot in the presence of system uncertainty and disturbance. Since system uncertainty and disturbance are major factors that directly affect control performance, effectively compensating for disturbance and uncertainty is important to improve the controller performance. In particular, if a dual-arm robot performs a cooperative task, interaction with the environment or other arm inevitably occurs. Since it is very difficult to model disturbances caused by external factors accurately, the robustness of the controller is highly required to achieve the task goal. In this paper, we propose a relative impedance control method based on the disturbance observer of a dual-arm robot to compensate for the disturbance and to enable the robot to achieve a given task. The proposed controller compensates a lumped disturbances including disturbances, environmental and system model uncertainties by using a disturbance observer scheme. This compensated system exhibits similar behavior to the preselected nominal model, allowing the dual-arm robot to achieve its task through relative impedance control. The performance of the proposed controller is verified through numerical experiments in a physics engine-based simulator.