저가형 센서를 이용한 간접 칼만 필터 기반 이동로봇의 위치 추정

김태은(Taeun Kim),좌동경(Dongkyoung Chwa),홍석교(Suk-Kyo Hong) 대한전기학회 2009 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2009 No.7

위치 추정기술은 이동 로봇에 있어 매우 중요한 문제이다. 위치 인식을 위해 사용되는 센서는 고가의 센서일수록 정확한 위치정보를 얻을 수 있지만 원가 절감 등의 이유로 저가의 센서를 사용할 경우 오차가 커지고 신뢰도가 하락한다. 오차를 보상하기 위해 본 논문에서는 센서의 잡음 특성을 세분화 하여 고려한 칼만 필터 기반의 위치 추정 알고리즘을 제안한다.

한 중년 남성의 생애에 나타난 평생학습 경험 내러티브 탐구: 사이버대학에서 전공한 한국어교육을 중심으로

김태은 ( Taeun Kim ) 사단법인 아시아문화학술원 2021 인문사회 21 Vol.12 No.1

이 연구는 한 명의 중년 남성의 생애에 나타난 평생학습 경험을 통해 한 개인이 실제로 어떠한 상황에서 다시 학습을 시작하게 되고, 학습을 통해 어떠한 삶의 변화들이 일어나는지 알아보는 데 목적이 있다. 이를 위해 연구 참여자의 내러티브를 심층 분석하였으며, 시간 순서대로 정리하여 한 개인의학습생애사를 구성하였다. 연구 결과 첫째, 연구 참여자는 현재까지 총 세 차례의 평생학습을 경험하였으며 학습의 이유는 모두 직업 능력 향상 및 직업 전환을 위한 것이었다. 둘째, 최초에 경험한 고등교육에서의 전공 선택과는 달리 사이버대학에서의 전공은 연구 참여자가 자신의 적성을 찾은 것으로 이는 적극적인 학습을 하는 데 있어 중요한 요인이 되었다. 셋째, 연구 참여자는 사이버대학을 졸업하고 자격증을 취득하였지만 원했던 직업인 한국어교원이 되지는 못하였는데 이는 결국 하고자 한 일에 대한 정보 부족이었다. 다만 본 연구는 단일 사례로 결과를 일반화하기에는 어려움이 있다. 따라서 향후 사회인구학적 특성이 동일한 보다 많은 인원을 대상으로 연구가 다시 한 번 이루어질 필요가 있다. The purpose of this study is to explore how an individual in real life situations decides to learn again and what kind of life changes it brings through a lifelong learning experience of a middle-aged man. To carry out the research, the narratives of the study participant were analyzed in depth and organized in chronological order to construct an history of an individual's learning life. The results showed that the participant has experienced a total of three lifelong learning so far, and the reasons for learning were all for improving his vocational skills and switching jobs. Unlike the experience of choosing a major for the first time in high school, the participant found his own interest at cyber university, and this became an important factor in active learning. Lastly, although the research participant graduated from cyber university and obtained certificates, he failed to attain a position as a Korean language teacher, which was ultimately due to lack of information on the work that he wanted to do. The result of this study is difficult to generalize as it is a single-case study. Therefore, further studies of more people with the same socio-demographic characteristics need to be conducted in the future.

복도에서의 원호경로를 이용한 이동 로봇의 회전

김태은(Taeun Kim),권지욱(Ji-Wook Kwon),이진섭(Jin-Seob Lee),좌동경(Dongkyoung Chwa),홍석교(Suk-Kyo Hong) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.7(초록집)

무슬림 여학생들의 한국 유학 경험에 대한 내러티브 탐구

김태은 ( Taeun Kim ) 사단법인 아시아문화학술원 2020 인문사회 21 Vol.11 No.1

이 연구는 인도네시아에서 한국에 교환 학생으로 온 세 명의 무슬림 여학생들을 대상으로 집단 면담을 실시하여 한국 유학 전ㆍ중ㆍ후에 대한 내러티브를 확보하고 이들에 대한 이해를 높이고자 하는 데 목적을 두었다. 연구 결과 첫째, 이슬람 사회에서 여성들의 교육 기회가 확대되고 있고, 둘째, 인도네시아 내에 한국어 및 한국문화의 위상이 높아지고 있으며, 셋째, 한국어(교육)를/을 전공하는 유학생들에게는 본국에서 경험하기 어려운 실제적인 언어능력향상 프로그램이 가장 필요하다는 점을 알 수 있었다. 그러나 여전히 인도네시아 내 교육기관에 전문 인력 및 학습교재가 부족하며, 한국에서 겪는 가장 큰 어려움은 먹는 일임도 확인할 수 있었다. 이 연구는 연구 참여자가 한정적인 상황에서 동남 아시아권 무슬림 학생들만을 대상으로 하였으므로 차후에는 아랍권 무슬림 학생들과의 비교 연구도 해 볼 필요가 있다. This study aims to increase understanding of three Muslim female students, who came to Korea from Indonesia as exchange students, by interviewing them as a group to acquire their narratives on their experiences before and after studying, and while staying in Korea. The study found that women’s educational opportunities in Islamic society are expanding. Secondly, Korean language and cultural status are increasing in Indonesia, and third, students majoring in Korean language need a practical language skills improvement program that is difficult to experience in their home country. The study also confirmed that there is still a shortage of professionals and study materials in Indonesian schools, and eating foods is the biggest difficulty in Korea. Since the study only targeted Muslim students from Southeast Asia under limited circumstances, it is also necessary to conduct a comparative study with Muslim students from the Arab regions in the future.

국제결혼 안내 프로그램의 인권교육 교수 및 학습지도안 개발에 관한 고찰

김태은 ( Taeun Kim ) 사단법인 아시아문화학술원 2021 인문사회 21 Vol.12 No.4

본 연구의 목적은 법무부에서 내국인 초청자(=배우자)를 대상으로 시행하고 있는 국제결혼 안내 프로그램에서 2018년 3월부터 추가된 인권교육에 대한 교수・학습지도안을 구성해 보는 데 있다. 총 4시간으로 구성된 현재 국제결혼 안내 프로그램에서 앞의 1, 2, 3차시에 대한 교수・학습지도안은 2014년에 연구・개발된 바 있으나 4차시 수업인 인권교육은 교육 내용의 골자만 제시되어 있는 상태이기 때문이다. 연구 방법은 법무부와 국가인권위원회의 보고서 및 기존 개발 자료에 기반을 두었고, 현재 본 프로그램에서 인권교육 전문 강사로 활동하고 있는 연구자의 경험을 바탕으로 또 다른 전문 강사 1명, 담당 실무자 1명을 통해 교육 내용에 대한 타당성 검증을 하였다. 이 연구는 국제결혼 안내 프로그램에서 인권교육에 대한 세부 교육내용을 수립해 보고자 한 시도라는 점에서 의의가 있으나 본 프로그램의 인권교육 전문 강사들에게 보다 많은 검증을 받지 못한 부분은 한계로 남는다. 또한 향후에는 국제결혼 안내 프로그램에 참여하여 인권교육을 받은 교육생들의 실제 인식 변화 등에 대한 후속 연구가 필요하다. The purpose of this study was to structure teaching and lesson plan on human rights education that was added to the international marriage guidance program targeting the national petitioners (=spouses) by the Ministry of Justice since March, 2018. The 4-hour long international marriage guidance program’s 1st, 2nd, and 3rd teaching and lesson plans were studied and developed in 2014, however, the 4th plan on human rights only touches on the gist of the human rights education. The research method was based on reports from the Ministry of Justice and the National Human Rights Commission and existing development data. Based on the experience of a researcher currently working as a human rights education instructor in this program, another expert instructor and one in charge were verified. This study is meaningful as it attempted to establish a detailed educational content on human rights within the international marriage guidance program. However, the lack of more verification by the professional educators on human rights education in this program remains a limitation. Future studies must observe the actual changes in perspectives of the students that took the human rights class and participated in the international marriage guidance program.

외국인 유학생 유치 정책 ‘Study Korea 300K Project’에 대한 소고

김태은(Taeun Kim) 한국문화융합학회 2023 문화와 융합 Vol.45 No.12

본 연구의 목적은 2023년 8월 16일, 교육부와 관계부처가 합동으로 발표한 Study Korea 300K Project의 내용이 현재 우리 정부가 지향하고 있는 우수 인재 유치와 같은 방향을 가진 것인지 검토해보기 위한 것이다. 이를 위해 문헌 분석 방법으로 정부의 정책 보고서, 학술 논문, 관련 보도를 면밀하게 살피고 정책과 현장의 괴리를 정리하였다. 그 결과 한국의 유학생 유치 정책은 인구감소 문제 해결, 지방 대학 살리기, 대학의 재정 메꾸기, 인력 부족 현상 해결 등과 같은 다양한 목적을 외국인 유학생유치로 해결하고자 하는 모습을 보이고 있었다. 따라서 장기적인 관점에서 유학생의 정체성확보가 선행되어야 하며 이들의 전공과 수준에 맞는 현실적인 일자리 및 정주 유인책이 필요하다. The purpose of this study is to examine whether the contents of the Study Korea 300K Project, jointly announced by the Ministry of Education and related ministries on August 16, 2023, is pursuing the same direction in attracting top talent that our government is currently aiming for. To do so, government policy reports, academic papers, and related reports were closely examined using the literature analysis method and the gap between the policy and field were organized. As a result, it was found that Korea’s international student attraction policy was intended to solve various purposes such as the problem of population decline, revitalization of local universities, replenishment of university finances, and solution to manpower shortage. Therefore, it is necessary to secure the identity of international students first, in a long-term perspective, and create realistic job and settlement incentives that are tailored to their majors and levels.

Individual Talker Differences in VOT: Salience Filtering Mechanism

Kim, Taeun(김태은) 학습자중심교과교육학회 2019 학습자중심교과교육연구 Vol.19 No.19

선행연구들에 의하면, 화자들은 발화행위시 개별 음을 구별하는 기준점으로 현저성을 판독하는 여과장치가 필요하며, 이 같은 기제를 운용함으로써 발화음을 인지한다. 특히, 성대진동개시시간(VOT)과 같은 시간적 음향단서는 화자들이 파열음의 유성(음)화를 인지할 때, 강력한 현저성 신호를 발현한다. 이에 주목하여, 본고는 화자들이 유성(음)화 기제를 운용하여 영어 파열음의 음운적 대립을 구현하고자 할 때, 활용하는 음향단서들 중 VOT와 발화속도의 상관관계를 중심으로 연구를 진행하였다. 우선, 다음의 세 가지 연구 문제: 1) 한국인 영어학습자들은 어떤 방식으로 파열음 초성 영단어를 인지하고, 현저성 여과장치를 운용할까? 2) VOT 산출값에 있어 개별 화자간의 차이와 체계적인 변이 양상을 보여줄까? 3) 원어민 화자들과 한국인 학습자들이 구현한 발화 결과물의 차이가 존재할 경우, 현저성여과장치 기제를 작동하는 음향단서들은 무엇인가? 를 설정하였다. 이에 따라, 8인의 참가자들 (한국인 7인, 원어민 1인)을 대상으로 유/무성 파열음을 초성으로 하는 1음절(CVC) 영단어 36개를 선별하여 발화 실험을 진행하였다. 실험 자료에 대한 분석 결과, (1) 참가자 모두 VOT와 발화속도를 현저성여과장치로 유성(음)화 대조에 대칭적으로 운용하였고, (2) 일정한 VOT값의 차이와 체계적인 변이 양상을 보였다. 그 러나 (3) 무성파열음의 경우, 3인의 한국인 학습자가 발화속도와 VOT값의 비대칭성을 보였고, 이는 동 화자들이 무성파열음 발화시 VOT 활용률이 원어민 화자에 비해 낮음을 의미한다. 이에 대한, 두 가지 요인으로는 초성파열음의 현저성 여과장치가 유성(음)화에서 경(음)화로 전환하는 경우와 L1(한국어)과 L2(영어)의 음운규칙의 차이로 인한 L1 전이현상을 들 수 있다. 이는 화자들이 특정 언어지식 내에 구축한 현저성여과장치기제 운용을 통한 목적언어 발화행위 시의 화자가변성을 보여준다. Previous studies attested that the operationalization of speech perception during speech acts requires mapping to determine the point of salience, the point at which a sound becomes distinguishable. Temporal acoustic cues such as voice-onset-time (VOT) strongly signal salience to talkers, in particular, perception during the voicing contrasts in stop consonants. This paper examined the salient perceptual cues of stop voicing consonants for differences in phonemic categories, comparing VOT and speaking rate for: 1) how Korean learners of English as individual talkers perceive and utilize salience filters; 2) if they differ from one another in VOT productions; and 3) if not, how native English talkersin the speech production differ from Korean learners and what kind of acoustic cues operationalize salience in speech production. The experiment on eight subjects (7 Korean and 1 Native talkers) producing 36 monosyllabic English words beginning with voiceless/voiced stops was conducted and the outcomes indicated that (1) VOT increased as rate decreased for all 8 talkers, but the increase ratio varied significantly across talkers; (2) VOT varied systematically for voiced stops and was stable across all 8 talkers; (3) however, for voiceless stops, 3 Koreans showed asymmetry against speaking rate; revealing that Koreans implement VOT less as salience filters for the voiceless stops in contrast to the native speaker. These findings suggest two contributing factors regarding Koreans’ language-specific knowledge and how variability in production is structured in the target language: either altering salience filters from voicing to tensity or L1 transfer effect caused by different phonological rules between L1(Korean) and L2 (English).

개인 항법 시스템을 위한 센서 위치와 보폭 추정 알고리즘

김태은(Taeun Kim),이호원(Howon Lee),좌동경(Dongkyoung Chwa),홍석교(Suk-Kyo Hong) 대한전기학회 2010 전기학회논문지 Vol.59 No.11

This paper presents the sensor location and step estimation algorithm for personal navigation system (PNS). PNS has the disadvantage in that the position of the sensor must be fixed on a human body. Three-axis acceleration sensor is used to solve the disadvantage and to consider the real situation. We simplify the measurement data by using the band pass filter, witch It has the advantage in the detection of characteristic point. Through the detected characteristic points, it is possible to setup the parameter for the pattern detection. Depending on the sensor location, the parameters have the different type of noise covariance. Particularly, when the position of the sensor is changed, the impulse noise shows up. Considering the noise, we apply the recursive least square algorithm using the variable forgetting factors, which can classify the sensor location based on the estimated parameters. We performed the experiment for the verification of the proposed algorithm in the various environments. Through the experimental results, the effectiveness of the proposed method is verified.

Obstacle Avoidance for Mobile Robot using Circular Navigation with a Laser Scanner

이진섭(Jin-Seob Lee),김태은(Taeun Kim),좌동경(Dongkyoung Chwa),홍석교(Suk-Kyo Hong) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.7(초록집)

곡률 주행을 이용한 이동 로봇의 장애물 회피 알고리즘

이진섭(Jin-Seob Lee),김태은(Taeun Kim),좌동경(Dongkyoung Chwa),홍석교(Suk-Kyo Hong ) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.7