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연속 주조 공정에서 평균 토크전류 추종에 의한 인발력 분배 제어
천창근,김철우,Chun, Chang-Keun,Kim, Cheul-U 한국조명전기설비학회 2004 조명·전기설비학회논문지 Vol.18 No.3
연속 주조 공정에서 설정한 속도로 주편을 인발하는 스트랜드 구동롤에 인발력이 적절하게 분배가 되지 않으면 주형 레벨의 주기적인 변동을 유발시킴과 동시에 주편의 품질을 저하하게 된다. 따라서 본 논문에서는 주편의 속도를 제어함과 동시에 각 구동롤에 운전자가 원하는 비율로 인발력을 분배할 수 있는 알고리즘을 제안한다. 제안된 방법은 전동기에 작용하는 토크 전류를 상위 제어기로 귀환하여 평균 토크 전류를 산출하고 각 구동롤 전동기의 토크 전류와 비교하여 전동기의 속도 기준값을 미소하게 변경함으로써 각 구동롤 전동기의 토크 전류가 평균 토크 전류에 추종하도록 하여 인발력을 분배한다. 그리고 과도상태 개선을 위하여 안티와인더업(anti-wind up) 제어기를 가진 인발력 제어기를 적용하였으며, 제안된 알고리즘의 확인을 위하여 포스코의 시험연주기에 적용하여 우수성을 입증하였다. If the withdrawal force of strand driven roll which is controlled with predetermined speed isn't distributed regularly in continuous casting process, mold level is changed cyclically and slab quality is not good. In this paper, both casting speed control and load sharing control algorithm of strand driven roll according to ratio which is set up by operator at same time is proposed. The proposed algorithm is to share the withdrawal force by following torque current of each driven roll as average torque current by changing speed reference of each driven roll motor. The load sharing control with anti-wind up for improvement transient state is adopted and the proposed algorithm is implemented in POSCO pilot caster.
문진수,김철우,Moon, Jin-Soo,Kim, Cheul-U 한국조명전기설비학회 2005 조명·전기설비학회논문지 Vol.19 No.7
직립보행로봇은 동적인 시스템 구현을 위해 에너지원과 제어장치부가 로봇에 탑재되어야 한다. 때문에 본 연구에서는 소형에서 높은 기동 토크를 얻을 수 있는 직류전동기를 선택하였다. 직류전동기 서보시스템에는 아날로그 처리방식의 파워앰프를 이용하여, 제어기와 구동기가 일체화된 하나의 모들로 개발하였다. 이를 로봇액추에이터에 적용하고 동작과 복귀시의 응답특성을 연구하였다. 주 제어부는 PIC(Micro controller)를 채용하여 서보시스템과 함께 소형경량으로 로봇에 탑재할 수 있다. Biped robot requires that an energy source and a control part should be installed on the body to realize active system. So, we choose the DC motor having high torque in compact size in this study. In the DC motor serve system, we choose power amplifier with analog configuration, developed the module combined the controller and the driver. We applied this module to robot actuator and studied the response characteristics in an action and a return. Main controller with serve system, loading PIC micro controller, can be load on the robot with light weight.
개선된 비간섭 전류제어기를 이용한 영구자석 동기 전동기의 성능 향상에 관한 연구
조수억,김정수,김철우,Cho, Su-Eog,Kim, Jeong-Su,Kim, Cheul-U 한국조명전기설비학회 2007 조명·전기설비학회논문지 Vol.21 No.8
본 논문에서는 영구자석 동기전동기의 운전중 간섭성분을 형성하는 고정자 인덕턴스가 변화할 경우 d축 전류의 오차로부터 고정자 인덕턴스의 변화량을 보상할 수 있는 보상기를 제안하였다. 그리고 이러한 보상기를 기존의 DDC(Dynamic Decoupling Control)에 적용하여, 고정자 인덕턴스의 변화에 대한 강인성이 향상된 비 간섭 전류제어기를 설계하였다. This paper proposes a improved decoupling current control algorithms using a compensator to enhance the robustness to the stator inductance error. And the compensator composed from a d-axis current error for sensing change of the real stator inductance can match the estated stator inductance to the real stator inductance. A great advantage of this algorithms is more robust than feedforward decoupling current control or dynamic decoupling control. So it looks suitable to the practical applications where the exact parameters are unknown. Though simulation and experimental results with 1[kW] prototype PMSM and TMS320F2812 board for motor control, we show that the proposed controller achieves the desired performance.
태양광발전시스템의 효율적 운용과 관리를 위한 모니터링 및 제어 시스템
빈재구,강필순,김철우,Bin, Jae-Gu,Kang, Feel-Soon,Kim, Cheul-U 한국정보통신학회 2007 한국정보통신학회논문지 Vol.11 No.3
신재생 에너지 자원의 하나로 각광받고 있는 태양광발전시스템은 분산형 발전시스템으로서 설치 이후의 효율적인 시스템 관리와 운영이 중요한 문제로 대두되고 있다. 이러한 문제점을 해결할 수 있는 방법 중 하나는 원격 모니터링 및 제어 시스템을 적용하는 것이다. 본 논문에서는 태양광 발전 시스템의 효율적인 관리와 운용을 위한 LabVIEW 기반의 모니터링 및 제어시스템을 제안한다. 모니터링부와 태양광 인버터의 DSP(Digital Signal Processor) 제어기간의 인터페이스에 대하여 자세히 설명하고, 계통연계형 태양광발전시스템에 적용하여 제안된 시스템의 타당성을 검증한다. Photovoltaic power generation system is one of new renewable energy sources. Such distributed power generation system has important issues for the system management ad operating after its installation. To solve the problem, remote monitoring and control systems can be employed. In this paper, LabVBEW based monitoring and control system is proposed for efficient management and operation of the photovoltaic power generation system. Interface method between monitoring part and DSP controller is given in detail. The proposed system is verified through experiments using a grid-connected photovoltaic power generation system.
조수억,이정환,김철우,Cho, Su-Eog,Lee, Jeong-Hwan,Kim, Cheul-U 한국조명전기설비학회 2007 조명·전기설비학회논문지 Vol.21 No.8
개선된 지령치 변경부를 가지는 전류제어기는 과도 상태에서의 빠른 응답성과 정상 상태에서의 고정밀도를 가진다. 이 논문에서는 개선된 지령치 변경부가 빠른 과도 응답성을 위하여 동기 PI 제어기를 사용하였다. 전류 제어기의 과도 응답특성은 DC 링크 제어 전압의 부족으로 인해 높은 역기전력 영역에서 많은 문제를 가지고 있다. 이 논문은 지령 전압과 한계 전압을 가지는 개선된 지령치 변경부를 제안하였다. A improved current controller with reference modification part that has both fast transient response in transient state and high accuracy in steady state is proposed. In this scheme, a improved reference modification part is used to synchronous frame PI controller for the fast transient state. The transient response of current controller is seriously deteriorated in high back e.m.f.(electromotive force) due to the lack of DC link control voltage. This paper is proposed that the improved reference modification part is compared with voltage limit and reference voltage.
문진수(Jin-Soo Moon),김철우(Cheul-U Kim) 한국조명·전기설비학회 2006 한국조명·전기설비학회 학술대회논문집 Vol.2006 No.11월
As people’s living standard is being improved, human works are being replaced by robots. However, because most robots are used in process industry, fixed on the ground, we need to develop human robots that have wide applications. Currently many researches are being conducted on human robots with the object of replacing human works, but because of lack of relevant hardware, such robots are being applied limitedly to very simple tasks. To overcome the limitation, the present study developed a kinematical mechanism and a controller. Based on human kinematics, the shoulders and the arms were composed of master arms with 3 degree?of?freedom, and the possibility of reproducing motions similar to human ones was tested through the characteristics of joint variables and experiment on the trajectory of the end?effector.