http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
김성락(S. R. Kim),박철수(C. S. Park),김현희(H. H. Kim),김성훈(S. H. Kim),이경창(K. C. Lee) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
인력을 대체할 수단인 산업용 로봇의 생산이 증가하면서 로봇 제어에 필요한 엔코더에 수요도 높아지고 있다. 엔코더는 분해능이 높을수록 정밀 제어가 가능해 산업현장에서는 정밀도가 높은 광학식 엔코더를 주로 사용하였다. 그러나 현장에서 발생되는 먼지 및 오염 물질과 같은 요소들이 디스크와 슬롯에 방해가 되어 내구성 및 출력에 영향을 주어 고장이 발생하였다. 이러한 문제를 해결하기 위한 방안으로 마그네틱 엔코더에 관심이 높아졌다. 마그네틱 엔코더는 자기 저항 센서의 배열 위에서 회전하는 자기화된 디스크를 사용해 내구성이 높고 소형화 설계가 가능해 활용도가 많다는 장점이 있다. 하지만 마그네틱 엔코더의 경우 자계가 존재하는 장소에서 위치정보에 대한 오류가 발생하였다. 따라서 본 논문에서는 위와 같은 오류에 대해 고장을 진단이 가능한 마그네틱 엔코더에 대해 연구하고자 한다. 본 연구에서는 데이터 취득 과정에서 어려움을 겪어 이를 해결하기 위해 사용환경을 모사한 테스트베드를 구성하여 오류 데이터를 획득하였다. 그리고 기존 환경의 구동장치를 DC 모터에서 서보 모터로 교체하여 회전과 각도의 정확도를 높였고 평가 보드와 엔코더의 연결을 간소화하였다. 이를 통해 기존 엔코더 파형 및 고장 파형 데이터 파형을 분석하여 위치 이동과 공극 및 틸팅 오류에 대한 데이터를 취득하여 각 오류에 대해 판단할 수 있는 고장진단 GUI 를 설계하였다. 그 결과 엔코더의 고장유무 및 고장 데이터에 대한 상세한 정보를 획득할 수 있었다. 하지만 현재 실험에서는 소량의 정보만 취득하여 소량의 결과만 확보하였다. 향후 추가적인 실험을 통해 각 오류별로 많은 데이터를 확보할 계획이다.
김현식(H. S. Kim),최현종(H. J. Choi),김성락(S. R. Kim),고종선(J. S. Ko) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.10
Recently, the precise robot position control is becoming essential as increasing precision work in the industrial area. In this paper, we proposed a robust position control algorithm based on a load torque observer that is used for the deadbeat control method in the industrial robot controller. The proposed algorithm shows better robust and precise position control by using state feedback control with load torque observer. The proposed method was also applied to a HA006, a commercial industrial manipulator of HHI. The simulation and the experimental result shows that the controller has more accuracy than previous PPI(Proportinal Proportinal integral) controller at the final position and better robustness to the disturbance.
산업용 AC 서보 모터의 부하변동에 따른 정밀위치 제어 연구
김현식(H. S. Kim),고종선(J. S. Ko),최현종(H. J. Choi),김성락(S. R. Kim) 전력전자학회 2011 전력전자학술대회 논문집 Vol.2011 No.7
최근 산업현장에서 작업의 정밀도에 대한 요구가 높아지면서 산업용 로봇의 정밀위치제어에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 특히 정밀 위치제어가 요구되는 산업용 로봇에서 외란은 로봇의 성능에 영향을 미치는 중요한 요소 중의 하나이다. 본 논문에서는 다관절 로봇에 사용되는 AC서보 모터의 고강성 정밀 위치제어를 위해 외란 변화에 대한 강인한 제어를 할 수 있는 외란 관측기와 파라메터 변동에 따른 보상 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션과 실험을 통해 외란 변화에 대해 정밀한 위치제어가 가능함을 보였다. 또한, 다관절 로봇의 각 축에 적용되고 있는 AC서보 모터의 PID 제어기와 제안된 알고리즘과의 비교를 통해 부하 변동에 따른 두 제어기의 차이점을 보였다.