고속 직교 머니풀레이터의 진동 감소를 위한 Two-time Scale 제어기 설계

강봉수(Bong Soo Kang) Korean Society for Precision Engineering 2004 한국정밀공학회지 Vol.21 No.7

최한기의 도덕지식론 연구

강봉수 ( Kang¸ Bong-soo ) 한국윤리교육학회 2021 윤리교육연구 Vol.0 No.59

이 글은 최한기의 도덕지식론을 연구한 것이다. 최한기는 인간이 선험적으로 도덕성을 가지고 태어난 것이 아니라 사람들과 더불어 사는 후천적 경험을 통하여 습득한다는 도덕외재론을 주장한다. 도덕의 원천은 내면적 덕성이 아니라 밖으로부터 주어진 옳고 그름의 원리들이다. 옳은 행위가 선과 이득을 산출한다. 그는 옳고 그름의 도덕원리들을 존재의 법칙으로부터 추측해낼 수 있다고 여긴다. 세상의 존재법칙에는 우주·만물·인간을 관통하는 보편적 이치인 운화지리가 있고, 만물과 인간들이 개별적으로 타고나는 유행지리가 있다. 만물들은 주어진 유행지리에 따라 살아갈 뿐이지만, 인간은 신기의 마음능력으로 존재법칙을 따를 수도 어길 수도 넘어설 수도 있는 존재이다. 운화에 승순하는 삶, 이것이 인간이 살면서 따라야 할 인기운화의 인도이다. 인간에게 부여된 유행지리인 물리와 인정을 추측하여 인도를 정립해야 한다. 이것이 예율과 오륜 등의 사회 인습적 도덕규범이다. 더 나아가 인간에게 주어진 우주적 사명을 다하기 위해서는 천기와 인기가 일치하는 천인운화에 승순해야 하고, 이를 위해서는 운화지리를 발견하고, 이로부터 보편적 도덕원리를 통찰할 수 있어야 한다. 이것이 인(仁)의 생명사랑 원리이다. 예율과 오륜 등의 도덕규범은 사회과학적 사실에 토대하여 제정할 수 있다. 그러나 인의 생명사랑 원리는 오직 직관적 통찰을 통하여 깨달을 수밖에 없는 도덕적 지식의 영역이다. 이것이 최한기가 구축했던 도덕지식론이다. This article explores Choi Han-ki(崔漢綺)'s theory of moral knowledge. He argues that humans are not born with morality a priori, but are acquired through acquired experiences of living with people. The source of morality is not the inner virtue, but the principles of right and wrong given from the outside. Right behavior produces good and profit. He believes that the moral principles of right and wrong can be inferred from the laws of Sein. In the laws of Sein of the world, there is Unhwajili(運化之理) which is a universal reason that penetrates all things in the universe, and there is Yuhaengjili(流行之理) in which all things and humans are individually born. All things only live according to the given Yuhaengjili(流行之理), but humans are beings who can follow, break, or surpass the laws of Sein with their magical mind power. A life that ascends to Unhwa(運化), this is the laws of Sollen of Ingiunhwau(人氣運化) that humans must follow. The laws of Sollen must be established by guessing physics and humaneness which are Yuhaengjili(流行之理) given to humans. This is the customary moral norms of Yeyul(禮律; Code of etiquette & law) and Wuryun(五倫; Five code of moral). Furthermore, in order to fulfill the cosmic mission given to humans, it is necessary to ascend to the Heaven and Human Unhwa(天人運化), it is necessary to discover the Unhwajili(運化之理) and to gain insight into universal moral principles from this. This is the principle of Jen(仁) for life love. Moral norms such as Yeyul and Wuryun can be established based on social science facts. However, the principle of Jen(仁) for life love is an area of moral knowledge that can only be realized through intuitive insight. This is the moral knowledge theory that Choi Han-ki built.

현대 한국의 도덕교육과 유교도덕교육론

강봉수 ( Bong Soo Kang ) 한국윤리학회 2008 倫理硏究 Vol.68 No.1

최한기의 도덕심리학 연구

강봉수 ( Kang Bong-soo ) 한국윤리교육학회 2022 윤리교육연구 Vol.- No.63

이 글은 최한기의 도덕심리학을 탐구한 것이다. 최한기는 인간이 신기(神氣)의 마음능력(추측지능, 습염지능)을 가지고 태어났다고 여긴다. 그러나 이러한 마음능력은 적절한 환경을 경험해야 비로소 발현되고 발달한다. 따라서 도덕적 지식의 습득과 인성의 형성은 개인과 환경의 상호작용을 통하여 이루어진다고 볼 수 있다. 그러나 세상에 대한 경험은 우선 몸의 작용을 빌리지 않고서는 불가능하다. 기(氣)로 연결되어 있는 ‘몸과 마음’은 세상과 소통할 수 있는 중요한 도구이다. 따라서 몸과 마음은 서로 작용하면서 지식의 발견과 학습에 기여한다. 몸-마음의 학습이론에 따를 때, 도덕적 인성은 인습적 도덕의 사회화 단계, 인습적 도덕에 대한 반성과 자율적 도덕발달의 단계, 사회화와 발달을 넘어 보편적 도덕을 직관하는 단계로 발달해간다. 최한기는 이러한 도덕발달의 단계에 따라 인사교, 인도교, 인천교라는 세 가지 단계적 교육과정을 설계했다. 또한 그는 단계적 교육과정에 따른 교육목표를 달성하기 위해 인문학, 사회과학, 자연과학을 망라하는 범교과적 접근을 통한 도덕교육을 제안한다. This article explores Choi Han-ki(崔漢綺)'s theory of moral psychology. Choi Han-ki believes that humans are born with the mental abilities(guessing intelligence, wet-flame intelligence). However, these mental abilities are expressed and developed only when they experience an appropriate environment. Therefore, it can be seen that the acquisition of moral knowledge and the formation of personality are achieved through the interaction between the individual and the environment. But experience of the world is impossible without first borrowing the action of the body. The ‘body and mind’ connected by Ch'i(氣) is an important tool to communicate with the world. Thus, the body and mind work together to contribute to the discovery and learning of knowledge. According to the body-mind learning theory, moral personality develops into the stage of socialization of conventional morality, the stage of reflection on conventional morality and autonomous moral development, and the stage of intuition of universal morality beyond socialization and development. According to these stages of moral development, Choi Hanki designed a three-step curriculum: Insa-gyo(人事敎), Indo-gyo(人道敎), and Incheon-gyo(人天敎). In addition, he proposes moral education through a cross-curricular approach that encompasses the humanities, social sciences, and natural sciences to achieve educational goals according to the step-by-step curriculum.

공압인공근육을 가진 내부형 연속체로봇의 기구식

강봉수(Bong Soo Kang) 대한기계학회 2016 大韓機械學會論文集A Vol.40 No.3

본 연구에서는 공압인공근육을 구동부로 가지는 내부형 연속체로봇의 기구학을 제시한다. 연속체 로봇 단일마디는 세 개 인공근육의 병렬구조로 구성되며, 각 인공근육은 가해지는 공기압력에 의해서 독립적으로 수축하여 근육의 한쪽이 부착된 기준 마디절에 대해서 근육의 다른쪽이 연결된 원격의 마디절의 공간상 운동이 발생한다. 인공근육의 굽힘형상을 고려하여 원격 마디절 중심에서의 방위와 위치를 예측하는 기구식을 유도하였으며, 단일 마디를 여러 층으로 적층하였을 때 로봇 말단장치에서의 방위와 위치도 변환행렬의 곱으로 제시한다. 그리고 인공근육의 길이/압력 변화에 따른 말단장치에서의 속도를 계산하는 자코비안 행렬을 구동부의 위치배열을 고려하여 유도하였고 실제 실험을 통해서 제시한 기구식의 유효성을 검증하였다. This study presents the kinematics of an intrinsic continuum robot actuated by pneumatic artificial muscles. The single section of a developed continuum robot consisted of three muscles in parallel. The contraction of each muscle according to applied air pressure produced spatial motions of a distal plate with respect to a base plate. Based on the bending behaviors of artificial muscles, the orientation and position of the end-effector of a continuum robot were formulated using a transformation matrix. The orientation and position was also determined for a single section of the distal plate. A Jacobian matrix relating the contraction rate or the pressure rate of the muscles to the velocity vector of the end-effector was calculated considering the assembled position of actuators between neighboring sections of the robot. Experimental results showed that the motions of the intrinsic continuum robot were accurately estimated by the proposed kinematics.

유교도덕교육의 이론적 패러다임과 우리 도덕과교육

강봉수 ( Bong Soo Kang ) 한국윤리교육학회 2008 윤리교육연구 Vol.0 No.17

이 연구는 유교도덕교육의 이론적 패러다임의 제 유형을 제시하고, 이에 준거하여 우리 도덕과교육의 정당화 문제와 교육내용 선정의 원칙에 대하여 고찰한 것이다. 유교도덕교육의 이론적 패러다임은 세 가지로 요약할 수 있다. 理 중심의 패러다임, 氣 중심의 패러다임, 理卽氣의 패러다임이 그것이다. 理 중심의 패러다임은 발달 지향의 통합적 도덕교육론이고, 氣 중심의 패러다임은 사회화 지향의 통합적 도덕교육론이다. 理卽氣의 패러다임은 습관과 이성, 사회화와 발달을 모두 거부하면서 양지의 자발성의 자각을 촉구하는 제3의 통합적 패러다임이라 할만하다. 이처럼, 유교도덕교의 이론적 패러다임은 처음부터 통합적 관점을 가지고 있기에 우리 도덕과교육의 목표를 정당화하는 데 이론적 실제적으로 뒷받침을 할 수 있다. 한편, 유교도덕교육의 이론적 패러다임들은 사회화와 발달 이외에도 개인과 공동체, 내용과 원리, 인지와 정의와 행동 등을 모두 포괄하는 통합적 도덕교육론이기도 하다. 서양전통에 토대한 현대 도덕교육론의 최근 동향도 통합 지향적인 방향으로 나가고 있는 것이 대체적인 추세다. 그러나 유교도덕교육론과 현대도덕교육론이 그 지향점에서는 같지만, 통합적 이론구축을 위한 출발점과 중심축은 서로 다르다. 향후 도덕교육은 통합지향적인 방향으로 나가야 하는 것이 원칙이지만, 교육의 실제에서까지 그것을 수미일관하게 고려하기는 어렵다. 각 나라가 처한 윤리적 상황과 도덕교육적 과제에 따라 교육내용 선정의 중심축이 고려되어야 할 것이다. 우리 도덕과교육의 중심축은 결합체로서의 서양 근대 윤리사상을 좀 더 철저하게 학습하는데 두어야 할 것이다. This paper studied on justification of Moral Subject Matter Education and selective principle of educational contents in conformity with theoretical paradigms of Confucian Moral Education. Theoretical paradigms of Confucian Moral Education are three types. First type is Li(理)-Paradigm which is integrative approach of moral development-oriented. Second type is Ch`i(氣)-Paradigm which is integrative approach of moral socialization-oriented. Third type is Li viz Ch`i(理卽氣)-Paradigm which is neither moral development nor moral socialization, is integrative approach of enlightening moral intuition spontaneously. We are able to justification of Moral Subject Matter Education in conformity with theses paradigms of Confucian Moral Education. Theoretical paradigms of Confucian Moral Education are also integrative approach of both individual and community, principle and content, cognition and affection. There is a new tendency that emphasizes integrative approach in Mordern Moral Education Theory. Both Confucian Moral Education Theory and Mordern Moral Education Theory are same to integration-oriented. But both are different from points between individual and community, principle and content, cognition and affection on foundation of integrative theory. After this, a way of Moral educational approach have to integration-oriented, but selective principle of educational contents should be different each other in accordance with ethical situations and educational problems of countries.

삼강오륜 「 행실도 」 유서에 함의된 전통 도덕교육의 방법과 원리

강봉수(Bong Soo Kang) 한국윤리학회 2001 倫理硏究 Vol.46 No.1

N/A

남명의 "의로움"의 윤리학과 덕성함양론

강봉수 ( Bong Soo Kang ) 한국윤리학회 2006 倫理硏究 Vol.63 No.1

공자정치론의 사회윤리적 접근

강봉수 ( Bong Soo Kang ) 한국윤리교육학회 2012 윤리교육연구 Vol.0 No.27

이 글은 『論語』속에 나타난 공자의 정치론을 사회윤리학적 관점에서 읽어본 것이다. 사회윤리학이란 이상사회의 이념과 그 이념적 가치를 구현할 수 있는 사회구성 혹은 사회제도 조직의 기본적 원리를 탐구하는 도덕철학이며, 또한 사회철학이고 정치철학이다. 따라서 이 글에서는 공자의 안인의 정치이념을 통하여 그가 추구하고자 했던 이상사회의 공동체상과 그 사회구조적 함의를 돌아보았고, 그러한 정치이념을 달성하는 정책적 수단으로 패도와 왕도의 정치론을 돌아보았다. 그리고 사회윤리적 책임주체인 역할개념을 통하여 공자가 생각하는 군주와 신하의 정치적 역할과 태도를 고찰하였다. 공자의 정치론에 대한 기존의 이해는 내성외왕의 도덕정치만을 주장했다는 것이었다. 그러나 공자는 왕도적 도덕정치만이 아니라 패도적 기술정치도 용인했고, 궁극적 이상으로서 무위이치의 꿈도 간직했었다. 물론 그가 생애동안 분투했던 정치활동은 왕도적 도덕정치의 구현에 있었던 것이 사실이다. 그러나 그는 결국 그것의 실현에 실패했고, 도덕적 당위에 호소하는 정치조차도 너무나 높은 이상임을 직감했다. 실용과 공리만을 중시하는 패도정치에 대해서도 우려했다. 자칫 그것은 인간을 맹목적 존재로 추락시키고 물신의 노예로 이끌 수가 있다고 보았기 때문이 아닌가 한다. 그렇다면 제3의 길은 없을까? 무위이치의 길은 영원한 유토피아일 뿐인가? The purpose of this thesis is to comprehend the confucius political theory demonstrated in the Analects of Confucius in the perspective of social ethics. Social ethics is a moral philosophy which seeks the ideal social formation and moral value or it studies the basic principles of social system organizations. At the same time, this is a social philosophy and a political philosophy. Therefore this paper inspects Confucius`s ideal community and its structural meaning in a society through his political ideology and it also investigated the rule of right and rule of might as a political measure to achieve such political ideology. Also it considers the Confucius idea of soverign and courtiers role and attitude by looking at the concept of role as it is the responsible agent of a society. The conventional understanding of Confucius political theory is that he only asserted the moral politic practiced by ethics & politics of Dangwei(當爲; righteousness). However, Confucius approved not only ethics & politics of Dangwei(當爲; righteousness) but ethics & politics of Youwei(有爲; utility) and he dreamed about ethics & politics of Wuwei(無爲: inactivity) which goes beyond the ultimate value. Although it is true that his political activity was focused on the materialization of moral politic that is based on ethics & politics of Dangwei(當爲). Nevertheless he failed to achieve the materialization of moral politic and later he realized that asking for the ethics of righteousness was an impossible goal. He was also deeply concerned about politics of Youwei(有爲; utility) which weighs too much emphasis on the pragmatism and utilitarianism as he considers these two ideologies can lead all human beings into a blind existence or a slave for materials. If so, is there a third way out? There is no way but utopia is the only way to accomplish ethics & politics of Wuwei(無爲: inactivity)?

메카트로닉스 교육의 분석과 개선방향

강봉수(Bong Soo Kang),이용택(Yong Taek Lee) 대한기계학회 2018 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2018 No.12