강화학습을 이용한 공압형 인공근육의 지능제어

강봉수(Bong-Soo Kang),김태원(Tae-Won Kim),채민우(Min-Woo Chae) 대한기계학회 2022 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2022 No.11

공압형 인공근육을 이용한 상극 구동의 모델 추정 및 정밀 위치제어

강봉수(Bong-Soo Kang) 대한기계학회 2011 大韓機械學會論文集A Vol.35 No.5

본 연구에서는 공압형 인공근육으로 이루어진 회전관절의 동적 특성을 파악하기 위해서 두 개의 공압형 인공근육으로 이루어진 상극구동 시스템의 주파수 응답특성실험을 수행하였다. 인공근육의 작동범위에서 수행한 주파수 응답결과에 최적으로 근사할 수 있는 선형모델을 추정하고 이를 이용하여 회전관절의 움직임을 정밀하게 제어할 수 있는 모델에 기초한 제어법칙을 제시하였다. 사각파, 정현파 기준궤적에 대한 회전관절의 추종실험을 수행한 결과 선형 추정모델에 의한 보상효과와 피드벡 이득에 의한 추종오차 제거효과를 통해서 우수한 궤적 추정성능을 보였다. This paper presents a frequency-response test performed on an antagonistic actuation system consisting of two Mckibben pneumatic artificial muscles and a pneumatic circuit with pressure valves. Varying switching frequency to pressure valves from 0.1 Hz to 5 Hz, parameters of a linear model were estimated optimally to predict dynamic characteristics of the antagonistic actuation. A model-base control scheme with estimated parameters was built for the precise trajectory tracking of the antagonistic structure and realized on a reconfigurable embedded control system, CompactRIO. Experimental results showed that the proposed model-based control scheme gave good performance in trajectory tracking comparing with a PD control scheme when square wave and sinusoidal wave were given as references to follow.

묵자의 도덕교육론 연구

강봉수 ( Bong Soo Kang ) 한국윤리교육학회 2015 윤리교육연구 Vol.0 No.38

묵자는 도덕성 혹은 의로움의 근원을 ‘하늘’에 두고 있다. 하늘로부터 인간들에게 부여된 의로움의 법칙은 “두루 사랑하고 서로 이익을 나누는 삶”(兼愛交利)이다. 인간은 마땅히 이러한 당위의 법칙에 따라 살아가야 한다. 사회적 존재로서 인간은 이기적이다. 관건은 이러한 자연적 사실에 바탕을 두고 구성원들 각자가 이익을 합리적으로 추구하며 더불어 사는 도덕공동체를 어떻게 모색할 것이냐에 달렸다. 그런데 인간들은 단기적 이익에 매몰되어 자기 자신만을 사랑하고 이익을 고집하고 있다. 따라서 교육적 처방은 ‘두루 사랑하고 서로 이익을 나누는 삶’의 이상과 원리를 백성들에게 가르치는 도덕교육을 바탕으로 해야 한다. 묵자는 ‘인간의 본성은 처음부터 바른 것이 아니라 바르게 물들여야 한다.’는 소염론(所染論)의 교육철학을 정초했다. 그러나 소염론의 교육철학은 일방적인 환경결정론을 주장하는 것이 아니다. 인간은 자유의지에 따라 환경을 선택할 수 있는 이성적 존재이다. 따라서 교육은 환경과 개인 간의 상호 영향을 주고받는 가운데에서 이루어진다. 욕망의 이기심을 합리적으로 추구하고 조절하여 ‘두루 사랑하고 서로 이익을 나누는’ 사람인 겸사(兼士)를 길러내는 것이 도덕교육의 목표이다. 이를 위해 욕망을 조절하는 내적 자제력, 도덕적 지식이해와 판단능력, 지행일치의 실천력이 함양되어야 한다. 무엇보다 건전한 도덕적 습관형성이 중요하다. 이를 위한 교수-학습방법으로 모방과 관찰, 변론과 토론, 상벌의 강화전략 등이 필요하다. 교사는 모범자일 뿐만 아니라 변론과 토론을 촉구하고 이끌어 가는 도덕적 사유의 촉진자이기도 한다. Mozi explained the morality or righteousness derives from the ‘heaven’. The rule of being righteous imposed to people by the heaven is a ‘universal love and shared benefits’ (兼愛交利, JianAiJaoLi). People should live according to the oughtness. As a social being, a human is selfish. What’s important is how to realize the moral community where all members pursue their respective benefits rationally and live together based on the aforementioned natural truth. However, people bury themselves in short-term benefits, love no one else but themselves, and seek profits for themselves. Therefore, the educational remedy for the problem should be founded on a moral education to teach the ideal and the theory of the ‘universal love and shared benefits’ to the public. Mozi established the basis of his educational philosophy of SuoRanLun that the dignity of human beings is a result of being colored. However, the philosophy does not unilaterally highlight the environmental determinism. Humans are a rational being that is capable of selecting the environmental condition with his or her own free will. As a result, education is conducted when an individual and the environment have a reciprocal effect on each other. It is the goal of moral education to foster those who put the universal love and shared benefits into practice (兼士, JianShi) by teaching them to pursue and modulate their selfish desire rationally. To this end, it is essential for people to build self-restraints, understand moral knowledge, have moral judgments, and act up to their words. Above all, making it a rule to act morally should be the utmost priority. The teaching-learning strategies required for the purpose include imitation and observation, defense and debate, and strengthened rewards and punishments. A teacher should not just serve as a role model, but also catalyze the moral thinking of the pupils by encouraging them to participate in a defense and a debate.

딥러닝을 이용한 공압형 인공근육의 동적 특성 추정

강봉수(Bong-Soo Kang),박세빈(Se-Bin Park),한용희(Yong-Hee Han),박상민(Sang-Min Park) 대한기계학회 2019 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2019 No.5

공자의 윤리사상 다시 읽기 -인(仁) 개념의 재조명을 중심으로-

강봉수 ( Bong Soo Kang ) 한국윤리학회 2012 倫理硏究 Vol.84 No.1

This thesis aims to reread the Confucius ethical thought by focusing on recounting the concept of Ren(仁). Confucius stipulated certain order or norms as Liyue(禮樂) in the Analects of Confucius and he suggested Ren(仁) as the fundamental virtue or universal principle. Confucius accounted the fundamental virtue or universal principle as the ``perfect morality``. One can only become a virtuous person when he or she masters Ren(仁) as the perfect morality hence he or she can make decision and judgement on the basis of the order of Ren (仁). In other words, this is the fundamental system of Confucius ethics. However, what does Ren(仁) really means? Ren(仁) is not a concept that can be interpreted in a single way. Ren(仁) is a concept with three meanings. They are a)Ren(仁) of Youwei(有爲; utility) ethics, b)Ren(仁) of Dangwei(當爲; righteousness) ethics and c)Ren(仁) of Wuwei(無爲: inactivity) ethics. Confucius prescribed different notions of Ren(仁) in different situations and he did not promoted any specific concept as a realm of the truth. Therefore, the principle of Ren(仁) has been a slippery concept as it possesses multiple meanings within it. Obviously, the concept of Ren(仁) which Confucius struggled to achieve and practice during the period of warring states in ancient China from the Zhou dynasty to the Chao dynasty is the Ren(仁) of Dangwei(當爲; righteousness). In this sense, the conventional understanding of Ren(仁) where people understood the thought of Ren(仁) in the aspects of righteousness is not an error. Nevertheless, Confucius himself conceded the practical ethics and especially in his latter years, he realized the fact that it is impossible to materialize the ideal and strived to live a life of Ren(仁) of Wuwei(無爲: inactivity).

맹자윤리학에서 도덕적 가치갈등의 해결

강봉수 ( Kang Bong-soo ) 한국윤리학회(구 한국국민윤리학회) 2017 倫理硏究 Vol.115 No.1

맹자에게 인(仁)은 모든 덕들의 덕인 전덕(全德)이고 최상위의 도덕규준이다. 이러한 인에 기초하여, 도덕적 문제 사태를 파악하고[智], 직분과 관계에 걸맞은 덕목이나 합리적인 기준[義]을 설정하고, 나아가 그 기준에 따라 세부적인 규칙인 예(禮)를 입법하여 도덕을 실천하는 것이 맹자의 인의 윤리학의 체계이다. 그런데 도덕현실에서 인의의 윤리학을 실현하는 것은 그리 간단치가 않다. 전덕으로서의 인은 생명을 긍휼이 여기고 사람을 사랑하는 것이다. 그러나 의(義)와 예(禮)는 인의 사랑을 분배하는 올바른 기준과 행위규칙에 관한 것이다. 맹자는 인간관계를 오륜(五倫)으로 정식화했지만, 비친면적 사회에서는 모든 인간관계를 오륜으로만 규율할 수 없으며, 오륜 내에서도 인의 사랑을 분배하는 기준을 놓고 가치갈등을 일으킬 수 있다. 따라서 가치갈등을 해결하는 또 다른 제2의 기준이 요구된다. 맹자는 제2의 기준으로 공자가 주장했던 친친(親親)의 원리를 제시한다. 그것은 한마디로 가까운 사람을 가깝게 대하라는 것이다. 이로부터 친척, 이웃, 사회, 국가, 천하로 그 사랑을 확대해 나가는 것이다. 그러나 친친의 원리는 인간관계를 혈연적 유대와 가문의 사적인 이익에 갇히도록 할 가능성이 높다. 이러한 점을 우려하여, 맹자는 친친의 원리가 혈연과 사적인 이익에 갇히지 않도록 개체성과 공동체성간의 긴장과 조화를 늘 저울질 하는 이성적 노력과 중용(中庸)의 도(道)를 강조하였다. 가족이라는 혈연공동체 안에서는 엄격하게 따지고 나누는 합리성(義)보다는 정서적 유대감(仁)을 소중히 여긴다. 비친면적 이익공동체 사회에서는 그 반대이다. 여기서는 공정한 분배와 엄격한 합리성이 곧 인을 실현하는 바른 길이다. 맹자가 살았던 전국시대에는 바로 이러한 합리성이 더 요구되는 시기였다. 그가 상대적으로 의(義)를 더 강조하여 인의의 윤리를 정초한 이유도 여기에 있었다. To Mencius, a specific individual benevolence (ren) is the highest level of moral criterion as well as the ultimate virtue of all humans (quande). The ethical theory of benevolence advocated by Mencius is systemized in the orderly process of realizing morality by identifying (zhi) moral issues based on the virtue of benevolence, establishing virtue items or reasonable standards (yi) depending on the duties and relationships, and enacting specific rules for decorum (li) based on the virtue items and standards. However, the moral condition in reality makes it difficult to put the philosophy of benevolence into practice. Benevolence as the ultimate virtue involves having compassion on life and loving others. The standards and the decorum regulate the righteous criteria and codes of conduct for the distribution of the love resulting from benevolence. Although Mencius formalized human relationships into five categories, calling for five disciplines (wulun). the society lacking face-to-face contact requires more than the five disciplines to regulate all types of human relationships. And even within the five types of relationships, value conflicts may rise regarding the criteria for distributing the benevolent love. Accordingly, another criterion is needed for the resolution of value conflicts. As the ‘another’ criteria, Mencius presented the principle of being related to the family and relatives (qin qin), which had been originally advocated by Confucius. It in short refers to the affection for the kindred. From this affection, the subject of love would be extended gradually to the relatives, the neighbors, the society, the nation, and the world in order. However, the principle of the kinship-based affection is highly likely to enclose one’s relationships with the boundary of blood ties and the interests of his or her own family and relatives. With concerns on this possibility, Mencius highlighted the efforts based on reason and the Way (dao) to the Doctrine of the Mean (zhongyong), which together enable people to keep balance between the individuals and the community as well as tension and harmony they can create. When within a kin-group including a family, people are advised to cherish emotional ties rather than strict rationality. The opposite applies to an interest-based society that lacks face-to-face sociability. In this society, fair distribution and rigid rationality are the direct way to the realization of benevolence. The Warring States period that Mencius lived through was in special need of the very rationality. Here lies the reason why Mencius laid the foundation for the philosophy of benevolence and righteousness (representing yi) by putting a relatively bigger importance on the latter.

공자학에서 장자학으로 철학적 사유의 계승과 발전 -『논어』의 공자와『장자』의 공자 비교 -

강봉수 ( Kang Bong-soo ) 한국윤리교육학회 2019 윤리교육연구 Vol.0 No.51

『장자』에서 서사를 이끌어가는 인물로 공자가 자주 등장한다. 여기서 공자는 비판과 조롱의 대상이 되기도 하고, 도를 묻는 구도자로 등장하기도 하며, 장자학의 대변인처럼 출연하기도 한다. 이에 대한 그동안의 이해는 대체로 비판과 조롱의 대상이 되는 공자는 『논어』의 공자이고, 나머지는 장자 혹은 그의 후학이 공자에 가탁(假託)하여 장자학의 사상을 피력한 것이라고 여겨왔다. 이러한 관점은 『논어』의 공자가 당위적 사유와 진리만을 주장했던 사상가로 보았기 때문이다. 이 논문은 『논어』의 공자가 처음부터 당위적 사유뿐만 아니라 유위적사유와 무위적 사유까지 폭넓은 사유를 전개했던 사상가로 여긴다. 장자학의 관점에서 공자의 당위적 사유와 유위적 사유는 비판과 조롱의 대상이지만, 무위적 사유에 대해서는 장자학이 계승하고 발전시켰다고 주장한다. 이러한 관점에서 『장자』에서 공자의 역할이 무엇이든 『논어』의 공자와『장자』의 공자 간에는 사상적 관련성이 있다고 보았다. 그러나 공자는 무위적 사유를 전개했지만 그것을 도덕과 정치현실에서 실현해 보려는 노력을 하지 않고, 오로지 당위적 사유와 진리를 구현하는 데에만 고군분투하였다. 이것이 장자학의 불만이었다. 그래서 장자학은 공자의 무위적 사유를 계승하고 발전시키며 역사현실에서 실현할 수 있는 길을 개척하고자 하였다. 이러한 자기 사상을 정당화하고 권위를 확보하기 위해 당시대에 존경받는 인물이었던 공자에게 가탁하였던 것이라 주장한다. 이러한 점은 『논어』의 공자와『장자』의 공자 간의 사상적 차별성이라 보았다. Confucius often appears as a person leading narrative in "Zhangjia". Here, Confucius is a subject of criticism and mockery, a researcher who inquires about the truth, and sometimes he appears as a spokesman for Zhangjia. In the meantime, Confucius, who is generally criticized and ridiculed, has been regarded as Confucius of the "Analects", and the rest is the Confession of Zhangjia as Confucius and expressed his ideas. This view is that Confucius in the "Analects" is seen as a thinker who insisted on only the righteousness(Dangwei, 當爲的) reason and truth. This paper considers the Confucius of the "Analects" as a thinker who has broadly developed not only the righteousness(Dangwei, 當 爲的) reason but also the utility(Youwei, 유위적) reason and the inactivity(Wuwei, 無爲的) reason. From the viewpoint of Zhangjia, Confucius's righteousness thinking and utility thinking are objects of criticism and mockery, but argue that Zhangjia inherited and developed the inactivity reason. From this point of view, whatever the role of Confucius in "Zhangjia", the Confucius of the "Analects" and the Confucius of the "Zhangjia" seemed to have an ideological relevance. However, Confucius developed a inactivity thought, but did not strive to realize it in moral and political reality, but only struggled to realize the righteousness reason and truth. This was Zhangjia's complaint. So Zhangjia tried to pave the way for succession and development of Confucius's inactivity thought and realization in historical reality. In order to justify this self-thought and secure authority, he claims to have been entrusted to Confucius, who was a person respected at that time. This point was seen as the ideological differentiation between Confucius of "Analects" and Confucius of "Zhangjia".

왕양명의 양지학(良知學)과 도덕직관 함양론

강봉수 ( Bong Soo Kang ) 한국윤리학회 2010 倫理硏究 Vol.76 No.1

This paper studied on moral educational theory in Wang Yang-ming`s thoughts. Moral educational thoughts of Yang-ming is the third paradigm, so-called Moral Intuition Educational Theory, neither Socialization nor Development in Moral Educational Theory. Moral Socialization Theory concentrate upon internalization and habitation of virtue & rule. Moral Development Theory concentrate upon enlightenment of reason and intelligence. But Moral Intuition Educational Theory of Yang-ming concentrate upon enlightenment of spontaneous `Liang-chi`(良知, innate knowledge). `Liang-chi` is intuitive power to moral right or wrong in accordance with the principle as a meeting point of desire and goodness. Life on spontaneous `Liang-chi` is in accord with following-up my desire and following-up moral goodness for others. Yang-ming reject either Socialization or Development. Socialization as internalization and habitation of virtue & rule break down spontaneity of `Liang-chi`, Development as enlightenment of reason and intelligence produce a bad result of intellectual arrogance and hypocrisy. Moral Intuition Educational Theory of Yang-ming is building up impartial sympathy, neither animal instinct nor reason and intelligence.

서경덕의 머무름의 윤리학과 자득적 공부론

강봉수 ( Bong Soo Kang ) 한국윤리학회 2004 倫理硏究 Vol.55 No.1

교과내용학 : 노자의 무위정치와 생명평화공동체

강봉수 ( Bong Soo Kang ) 한국윤리교육학회 2013 윤리교육연구 Vol.0 No.32

이글은 노자의 사회윤리(정치)사상을 다시 읽은 것이다. 노자가 무위자연을 주장했기에 사람들로 하여금 국가공동체를 떠나 자연으로 돌아가도록 종용한 것으로 오해할 수 있으나, 그렇지 않다. 그 는 결코 국가공동체의 해체나 탈정치를 선언한 적이 없다. 그는 국가공동체도 몸의 자연성과 생명 사랑의 원리에 토대하여 무위적으로 다스려지는 무위정치를 주장했다. 이를 위해 누구보다 먼저 지도자가 무위윤리와 겸허의 덕으로 무장되어야 한다고 보았다. 무위윤리와 겸허의 덕으로 무장하여 국가공동체의 운영을 무위정치로 펼칠 수 있는 이가 바로 성인(聖人)이다. 이 글은 이러한 관점 에서 노자의 사회윤리(정치)사상을 다시 읽어보고자 한다. 도는 항상 무위의 무심으로 일을 한다 (道常無爲而無不爲). 또한 항상 일을 하지만 이름 내려 하지 않는다. 무위의 정치는 무심과 무욕으로 백성들에게 무한 보시와 시여를 해주는 자비의 정치와 다르지 않다. 무위정치는 사회구조를 개 혁하고 세상을 바꾸는 정치가 아니다. 무위정치는 세상을 경제적으로나 도덕적으로 장악하거나 고 치려고 애쓰는 현실주의적 또는 이상주의적 정치가 아니다. 이 점에서 무위정치는 예악의 당위적 규범으로 세상을 다스리려는 유가적인 도덕정치도 거부하고, 형정의 유위적 규범으로 사회를 기술 적으로 통치하려는 법가적인 패도정치도 거부한다. 무위정치는 세상을 보는 마음을 바꾸는 정치이다. 후왕과 제후가 지성의 분별심과 욕망을 내려놓고 세상에 대해 작위적 관여를 하지 않음으로써 오히려 백성들의 삶이 풍부해지고 다스려지는 정치이다. 나라가 대국이든 소국이든 크기의 문제는 아니다. 나라의 구성원은 물론 세계의 구성원 모두가 한 몸이고 유기체적 공동체일 뿐이다. 그래서 무위정치는 모든 구성원이 서로 자기 몸의 생명유지에 필요한 수준의 자리적(自利的) 욕구를 추구 하고, 그것이 곧 타인의 생명에도 기여하는 이타적 생명공동체를 지향한다. Dao (道:enlightenment) always works with inaction (Wu-wei: 無爲) and indifference (無心); it always works but does not merit a name. The rule of Wu-wei (無爲: inaction) is the same as merciful politics, giving limitless alms and contributions to people with freedom from consciousness and greed. The rule of Wu-wei does not try to reform social structure and change the world. The rule of Wu-wei is neither a practical or ideal political system that tries to dominate and change the world economically and morally. In this regard, The rule of Wu-wei rejects the Confucian moral politics of ruling the world with the normative standard of the proprieties and harmony and refuses the coercive politics of the law dominating society tactfully with its active penal standard. The rule of Wu-wei is the politics that changes the heart that sees the world. It is the politics that makes people`s lives abundant and takes care of itself only when kings and feudal lords give up their rational discernment and ambition and are not involved intentionally in society. Whether a nation is big or small, it is not a matter of size. The members of this world as well as the members of every nation are also of one body and an organic community. For this reason, The rule of Wu-wei seeks to fulfil all people`s own desires at the level of sustaining life, and that acts to selflessly maintain the life and peace community by contributing to others` lives.