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Trapezoidal형 브러시리스 직류 전동기에 대한 견실 서보 제어기의 설계
최중경 國立 昌原大學校 産業技術硏究所 1996 産技硏論文集 Vol.10 No.-
This paper presents a new position control algorithm for the Trapezoidal type brushless D.C. motor which could achieve control circuit design simplicity in driving pattern and improve many shortcomings occurred in the conventional D.C. motors. As modern control theory having robustness and fast response characteristic, variable structure control(VSC) method is applied to this servo system. And this proposed control system adopts modified VSC algorithm which could solve excessive input and overshoot problems that are serious in VSC servo systems. This is implemented by using DSP chip (TMS320C25) and IGBT inverter system.
온라인 동조 PI 제어기법을 이용한 영구자석형 동기전동기의 속도제어기 설계
林相德,朴勝燁,全寅孝,崔重暻 창원대학교 공작기계기술연구센터 1999 연구업적집 Vol.1 No.1
본 논문은 브러시리스 직류 전동기의 속도제어를 위해 파라메타의 추정 없이 입력과 출력의 패턴을 관찰하여 PI 이득을 온라인(On-line)으로 설정하는 방법을 제안한다. 비례이득은 한계입력을 인가하여 가장 빠른 속도 상승을 유도하는 과정에서 설정되고, 적분이득은 비례제어 과정 중에 오버슈트 방지와 안정된 수렴이 적적히 이루어지도록 설정된다. 따라서 제안된 PI이득 조정은 온라인으로 제어와 동시에 수행됨으로써 시스템 파라메타 추정 등의 부가적인 작업이 필요 없다. 본 논문에서 제안하는 PI이득 조절기법은 직류전동기의 속도제어에 있어서 빠른 응답과 오버슈트 문제를 동시에 해결할 수 있고, 기존의 Auto-tuning 방법보다 간편하고 실용적이다. 컴퓨터 시뮬레이션과 실제 실험을 통하여 제안하는 방법의 유용성과 안정성을 보인다. In this paper, a method of on-line PI gain-tuning is proposed for the speed control of brushless D.C. motor by investigating the pattern of input and output without estimating parameter. Proportional gain is tuned in the process to obtain a fast speed response by supplying the maximum constant input And integral gain is appropriately tuned in the process of proportional control so that the response may be stably converged and the overshoot may be prevented. Therefore because both control and gain-tuning are executed concurrently, additional works that estimate parameters and so on aren't required in the proposed method. In the proposed method, both fast-response and overshoot problem are well solved, and it is mire useful and convenient than existing auto-tuning methods in the speed control of D.C motor. It is illustrated by simulations and experimental results that the proposed method is useful and stable.
펜타곤 결선방식의 5상 스테핑 모터에 대한 미세각 구동 드라이버의 설계
박승엽,김형우,최중경 國立 昌原大學校 産業技術硏究所 1997 産技硏論文集 Vol.11 No.-
This paper is about design of micro-stepping driver for 5-phase stepping motor having pentagon type winding. For realization of micro-stepping for 5-phase stepping motor, the current of each phase have sinusoidal type with 72˚delay. In the case of pentagon type winding stepping motor with excellent damping peculiarity, this phase current form earns from control of in-let current to 5 power line. Proposed method uses two techniques for the control of phase current. These are PWM method and analog current amplifying method. Especially, by applying analog current amplifying method fine control of phase current obtained. Therefore, we could reduce the stepping motor's vibration at low speeds due to rotor inertia and the settling-time at the moment when the rotor stops.
한계계단 응답특성을 이용한 영구자석형 동기전동기 속도제어
박승엽,전인효,최중경 창원대학교 공작기계기술연구센터 1999 연구업적집 Vol.1 No.1
본 논문에서는 한계계단 응답특성을 이용하여 영구자석형 동기전동기의 속도 제어계에 대한 새로운 자동 동조 PI(Proportional Integral)제어기를 설계하였다. 과도응답 기간동안 소위 한계입력이라고 하는 계단입력을 인가하여 PI 제어기의 자동동조를 위한 정보를 얻기 위한 기법을 제안한다. 시스템 파라메터 추정과 동시에 속도제어가 온라인으로 이루어지는데, 이것은 시스탬의 불확실성에도 불구하고 한계입력에 의해서 얻어진 시스템 파라메터 정보가 연속적으로 PI 제어기에 적용될 수 있다는 것이다. 제안된 자동동조 알고리즘은 단조증가 계단응답 특성을 갖는 영구 자석형 동기전동기의 속도제어에 대한 시뮬레이션과 실험결과를 통하여 그 유효함을 확인하였다. In this paper, a new auto-tuning PI controller for the speed servo system of a PMSM is designed by using limited step response characteristics. The method is proposed that gets information about auto-tuning of PI regulator by the injection fo step input, called limited input, during a transient response time of control. System parameter estimation and speed control could be continuously executed. This means that in despite of system uncertainty the system information obtained by limited input can be continuously applied to the PI regulator. We demonstrate the effectiveness of the proposed auto-tuning algorithm through simulation and experiment result of the speed control for a PMSM having monotone increasing step response.
일반적인 단일 입력 계통에 대한 출력 궤환 가변 구조 제어기의 설계
朴勝燁,崔重暻 國立 昌原大學校 産業技術硏究所 1993 産技硏論文集 Vol.7 No.-
가변 구조 제어이론을 이용하여 측정 불가능한 상태변수들을 갖는 단일 입력 계통을 제어하는 여러 방법들이 제시 되어왔다. 그러나 이 방법들은 각각의 적용범위가 표준형으로 표현되는 계통 또는 비표준형으로 표현되는 계통에 관한 분리된 연구였다. 그리고 이 방법들이 가지고 있는 이론적 제한성이 그 이론의 실제 적용을 어렵게 하기 때문에 본 논문에서는 제안되었던 방법들의 단점을 극복하는 새로운 알고리즘을 제시하겠다. 이 새로운 알고리즘에 의한 방법은 좀더 일반적인 접근 방법으로써 측정 불가능한 상태변수들을 갖는 일반적인 선형계통에 대해서 실현되어질 수 있다. 그리고 이 제어 알고리즘에서 사용하는 스위칭함수는 우리가 이용할 수 있는 측정 가능한 상태 변수들의 선형결합으로 이루어진 reduced-order 스위칭함수와 그의 미분치들로 구성하였고 제어 입력 구성에 있어서는 측정 가능한 상태변수들만을 이용하였다.