Effective Tracking Algorithm for Human Following of Mobile Robot with Kinect Sensor

BUI QUANG TAN 경희대학교 대학원 2017 국내석사

Abstract EFFECTIVE TRACKING ALGORITHM FOR HUMAN FOLLOWING OF MOBILE ROBOT WITH KINECT SENSOR By Bui Quang Tan Master in Mechanical Engineering Graduate Shool of Kyung Hee University Advised by Ph.D. Soon-Geul Lee Almost half of jobs in the United States are likely to be automated within the next 20 years. That is the prediction from researchers at the University of Oxford in England. They think more and more machines will be given jobs that people traditionally performed. Robots now work in the food industry and build cars. Other robots can be programmed to welcome people as they arrive at a store or hotel. Imagine that you are in an airport and you have to take care your children. You will be very happy if there is a robot it can follow you and help you to carry your luggage. To do the task the robot must have ability to detect, following human and collision a voidance. In this paper, a vacuum cleaning robot platform equipped by Kinect camera sensor to follow a moving human. The system is defined as the Tracking Human Robot System (THRS). This robot is used as a service robot it can track a person quickly and smoothly on a flat floor and maintain a safe distance to that person. There are several sensors they can be used for human tracking. Ultrasonic sensors transmit and receive ultrasonic waves and determine the distance to an object by calculating the time interval between sending the signal and receiving the echo. They are used to track a human and avoid obstacles by developing an ultrasonic-sensor array. However, ultrasonic-sensors cannot distinguish human from object. RGB cameras, which can deliver the three basic color components (red, green, and blue), are frequently used some image processing software for object detection and tracking. For example, OpenCV, Matlab, and Point Cloud Library (PCL) can be used for image processing. However, 3D motion sensors (or depth sensors) are very likely to supersede other sensors in human tracking due to their reliability and depth sensing ability. A 3D motion sensor is a device that can capture motions in 3D. There are two popular commercial 3D motion sensors, Kinect from Microsoft and Xtion PRO Live from Asus. The Kinect sensor has high resolution (1–75mm) and is more adaptable than the Xtion PRO Live. Human-tracking is easy to realize with 3D motion sensors because they usually come with a software development kit (SDK) that processes color, depth, and skeleton data. With these data, it is convenient to create human-tracking applications. Key Words Tracking Human Robot System (THRS), Kinect sensor, vacuum cleaning robot, collision avoidance.

Preparation of aminoclay-polymer nanocomposite hydrogels

BUI KHAC HOANG VU Gachon University 2017 국내석사

Aminoclay has been revealed to have potential in many applications. In this research, we used freezing-thawing method for 3 consecutive cycles to prepare poly(vinyl alcohol) (PVA) hydrogels composite with magnesium organophyllosilicate (MgAC) and zinc organophyllosilicate (ZnAC-[Cl2]). These hydrogels were tested by gel fraction, swelling ratio and SEM observation. In general, the presence of aminoclay materials reduced the gel fraction but increased the swelling ratio and porous size of hydrogels. The radial diffusion method was applied for antimicrobial test. Staphylococcus aureus and Escherichia coli were chosen as harmful bacteria. The ZnAC-[Cl2]/PVA hydrogels have stronger antimicrobial activity compared to MgAC/PVA hydrogels. We also prepared MgAC/PVA hydrogels with silver nanowire (AgNW) at different concentration. From initial experiments, silver nanowire enhanced antimicrobial activity but did not affect gel fraction and swelling ratio ability

Alumina and zirconia dissolution into molten flux during continuous steel casting : Anh Hoa Bui

Bui, Anh Hoa 경북대학교 2005 국내박사

Function of MST1/2 in the Regulation of Breast Cancer Cell Proliferation

BUI THI CHAU PHUONG 세종대학교 대학원 2018 국내석사

Mammalian sterile 20-like kinase 1/2 (MST1/2)는 종양 형성에 중요한 역할을 하지만, 유방암 발병 시 MST1/2의 기능은 완전히 밝혀진 것은 아니다. 이 연구에서 MST1/2-siRNA를 이용한 MST1/2 억제를 통해 ER가 존재하는 MCF-7 유방암 세포주의 세포 증식이 효과적으로 억제됨을 확인하였고, ER, cyclin D1, pS2와 같은 유방암세포 성장에 중요한 인자들이 MST2억제로 인해 감소함을 확인할 수 있었다. 게다가 breast invasive carcinoma datasets (from Gene Expression Omnibus) 와 The Cancer Genome Atlas (from Gene set Enrichment Analysis)를 통하여 MST2의 발현과 세포주기 조절에 관련된 gene set의 발현 패턴이 양성적으로 관련이 있음을 확인 할 수 있었고, Kaplan Meier plotter를 통하여 MST2 발현에 따른 유방암 환자의 생존률을 확인한 결과 MST2 발현이 낮은 유방암 환자 그룹이 예후가 더 좋음을 확인할 수 있었다. 이 연구는 MST2와 유방암의 진행과의 관계를 이해하는데 도움을 줄 수 있을 것이라 생각된다. Mammalian sterile 20-like kinase 1/2 (MST1/2), upstream kinase of Hippo pathway, plays important roles in tumorigenesis, yet the function of this factor in breast cancer development is not fully characterized. In this study, I utilized distinct methods of checking cell viability by knock down of MST1/2 to show that the ablation of this kinase dramatically suppresses the proliferation of ER -positive breast cancer cell line (MCF7). I also identify some key proteins that regulate breast cancer cell growth, which are ER, cyclin D1, pS2, are downregulated specifically by MST2 elimination. In addition, breast invasive carcinoma datasets from Gene Expression Omnibus (GEO) (NCBI) and The Cancer Genome Atlas (TCGA), which were subjected to Gene Set Enrichment Analysis (GSEA), suggested that high expression values of STK3 (MST2) were positively coordinated with expression of cell cycle related gene sets. My observations are firmly supported by Kaplan Meier plotter which demonstrates that breast cancer patients with high expression of MST2 have a poorer prognosis than the low-expressed group. This investigation provides a new insight into the relationship between MST2 and the mediation of breast cancer progression. Mammalian sterile 20-like kinase 1/2 (MST1/2)는 종양 형성에 중요한 역할을 하지만, 유방암 발병 시 MST1/2의 기능은 완전히 밝혀진 것은 아니다. 이 연구에서 MST1/2-siRNA를 이용한 MST1/2 억제를 통해 ER가 존재하는 MCF-7 유방암 세포주의 세포 증식이 효과적으로 억제됨을 확인하였고, ER, cyclin D1, pS2와 같은 유방암세포 성장에 중요한 인자들이 MST2억제로 인해 감소함을 확인할 수 있었다. 게다가 breast invasive carcinoma datasets (from Gene Expression Omnibus) 와 The Cancer Genome Atlas (from Gene set Enrichment Analysis)를 통하여 MST2의 발현과 세포주기 조절에 관련된 gene set의 발현 패턴이 양성적으로 관련이 있음을 확인 할 수 있었고, Kaplan Meier plotter를 통하여 MST2 발현에 따른 유방암 환자의 생존률을 확인한 결과 MST2 발현이 낮은 유방암 환자 그룹이 예후가 더 좋음을 확인할 수 있었다. 이 연구는 MST2와 유방암의 진행과의 관계를 이해하는데 도움을 줄 수 있을 것이라 생각된다. Mammalian sterile 20-like kinase 1/2 (MST1/2)는 종양 형성에 중요한 역할을 하지만, 유방암 발병 시 MST1/2의 기능은 완전히 밝혀진 것은 아니다. 이 연구에서 MST1/2-siRNA를 이용한 MST1/2 억제를 통해 ER가 존재하는 MCF-7 유방암 세포주의 세포 증식이 효과적으로 억제됨을 확인하였고, ER, cyclin D1, pS2와 같은 유방암세포 성장에 중요한 인자들이 MST2억제로 인해 감소함을 확인할 수 있었다. 게다가 breast invasive carcinoma datasets (from Gene Expression Omnibus) 와 The Cancer Genome Atlas (from Gene set Enrichment Analysis)를 통하여 MST2의 발현과 세포주기 조절에 관련된 gene set의 발현 패턴이 양성적으로 관련이 있음을 확인 할 수 있었고, Kaplan Meier plotter를 통하여 MST2 발현에 따른 유방암 환자의 생존률을 확인한 결과 MST2 발현이 낮은 유방암 환자 그룹이 예후가 더 좋음을 확인할 수 있었다. 이 연구는 MST2와 유방암의 진행과의 관계를 이해하는데 도움을 줄 수 있을 것이라 생각된다.

A Study on Automatic Ship Berthing System Design with Side Thrusters

Van Phuoc Bui 부경대학교 2010 국내석사

This thesis contains some analyses and new results on the problem of automatic ship berthing system design. The main motivation driving this work is to propose a new approach for ship berthing automatically by using only bow and stern thrusters. In this thesis, the ship steering model is considered and simplified to suit the proposed system. Prediction Error Method, one of System identification techniques, is used to estimate the hydrodynamic coefficients of ship motion model. The two-degree-of-freedom servosystem incorporating observer is described. It satisfies two purposes: - Optimal tracking response to step reference by using linear optimal regulator - Robust stability with the uncertainty of model and effect of environmental disturbances In order to evaluate the efficiency of proposed steering model and designed controller, the ship control experiments are performed in model basin. Motion of ship is measured and controlled based on SIMTOOL program through DAQ board. Experimental results show good performances with reduced overshoot and steady state error as well as robustness against environmental disturbances.

An Application of?Full AHP to identify the best use of Dong Ngo Closed Landfill Site in Bac Ninh City, Viet Nam

Thi Hong Hieu BUI 서울시립대학교 2017 국내석사

Landfills should not be planned in urban areas where populations are densely populated as it is a source of pollutants for the environment. A landfill after reaching its limits will be closed to stop receiving waste, and a matter of concern here is how to reuse the landfill site efficiently. Developers and communities are beginning to consider closed landfills as a potential asset to the community and plan to use the landfill site for different purpose. Many closed landfills have been transformed to new land uses. The new land uses include peon space recreational uses such as parks, wildlife areas, and golf courses and more construction intensive applications such as hard end uos of parking lots and goverment or commercial buldings, woodland for forestry, energy generation, and agricultural land use. The purpose of the study is to find the best land use of a closed landfill site after studying the characterisitics of landfill site by suing Analysis Hierarchy Process (AHP) method. The data used in the study collected from local people surveys and the fifteen experts in three fields such as environment, urban planning, and policy development, the final results were based on their experience in evaluating the weight of criteria and alternatives in the same survey. To achieve the purpose of the study, three main criteria, six sub-criteria, and five alternatives were identified as being relevant to the redevelopment of Dong Ngo landfill site. Hierarchy of of decision levels for Dong Ngo case study has been tested and developed from a real source data and has successfully assessed the best use option as energy generation option for the landfill site under a scenario of decision-making. Keywords: Closed landfill site, redevelopment, after-options, AHP 매립은 환경오염원이기 때문에, 인구가 밀집된 도심지역에서는 피해야 한다. 한계점에 다다른 이후 쓰레기를 더 이상 매립할 수 없는 사용 종료 매립지는 향후 효율적인 이용 문제가 남게 된다. 최근 개발자들과 지역사회는 사용 종료 매립지를 지역사회의 잠재적 자산으로 생각하기 시작하였으며, 다른 용도로 활용할 계획도 수립한다. 이에 수많은 사용 종료 매립지가 새로운 용도의 땅으로 변화하여 왔다. 즉 공원, 야생동물 지역, 골프장, 등의 레크리에이션 목적의 공간으로 활용되거나, 주차장이나 정부청사, 상업 빌딩, 임업을 위한 삼림 지대, 에너지 재생 지역, 농업용지 등으로 재탄생되기도 한다. 본 연구의 목적은 단계적 분석과정(Analytic Hierarchy Process, AHP)을 사용하여, 매립지의 특성을 연구한 다음 사용 종료 매립지를 가장 잘 활용할 수 있는 방법을 모색하는 것이다. 본 연구에서는 현지인 조사 및 환경, 도시+J47계획, 정책개발 분야의 15명의 전문가로부터 수집한 데이터를 사용했고, 동일 조사에서 기준의 가중치 및 대안 평가에서 그들의 경험에 기반하여 최종 결과를 내놓았다. 본 연구의 목적상, 동엔고(Dong Ngo)매립지의 재개발과 관련하여 나온 세 개의 1차적 기준, 6개의 2차적 기준 및 5개의 대안을 사용하였다. 동엔고 사례 연구와 관련한 결정 수준의 계층을 실질원 데이터에서 개발, 시험하였고, 의사결정 시나리오 하에서, 매립지에 대한 에너지 생산 옵션으로서, 최선의 활용 옵션을 평가하는 데에 성공했다. 주요 용어: 사용종료 매립지, 재개발, 사용 후 옵션, AHP

베트남 여성 결혼이민자의 설명하기와 경험 말하기 비교 연구

Bui Thi Quynh Lien 영남대학교 대학원 2018 국내석사

Recently, the number of women marriage immigrants with various nationalities has increased, and Korean society has changed into a multi-cultural society. Currently, Vietnamese women marriage immigrants, who are shown to be the majority of female marital immigrants in Korea, have difficulties in communicating because of differences between Korean culture and their own. In this study, targeting 21 Vietnamese women marriage immigrants, activities such as explanatory and experience speech were recorded and then evaluated. As a result of the evaluation, this study revealed that the experience speech activity has more useful effects than that explanatory activities. First, it can motivate respondents and increase their interest in learning when telling their experiences. Second, when telling their experiences, you can reduce the burden of speaking. Third, respondents' ability to generate contents is improved because they were confident when they did the experience speech activity. Fourth, respondents can reflect on themselves when they tell their experiences. Finally, experience speech activity can enhance understanding of cultural differences. This study confirms that Vietnamese women marriage immigrants are able to see various changes through their experience speech activities, and that they are more effective in speaking activities than explaining activities. Therefore, it is emphasized that education using the experience speech activity is meaningful in Korean speaking education for women marriage immigrants.

Practical nonlinear inelastic static and dynamic analysis of steel-concrete composite structures

Bui, Van Tuong 세종대학교 대학원 2022 국내박사

이 논문의 전반적인 목적은 정적 및 동적 하중을 받는 강-콘크리트 합성 구조물의 강도와 거동을 정확하고 효율적으로 포착할 수 있는 구조 해석 프로그램을 개발하는 것입니다. 기하학적 및 재료 비선형성을 모두 고려한 4개의 비선형 요소가 컴퓨터 프로그램에서 구현됩니다: (1) 화이버 보-기둥 요소; (2) 보 기둥 연결 요소; (3) 케이블 요소; (4) 트러스 요소. 제안된 프로그램에서 제공하는 탄성 및 비탄성 해석의 세 가지 유형은 다음과 같습니다: (1) 선형 및 비선형 정적 해석; (2) 선형 및 비선형 시간 이력 해석; 및 (3) 자유 진동 해석. 제안된 프로그램은 구조 시스템과 그 구성 요소의 강도와 거동 모두를 직접적이고 현실적으로 평가하는 데 사용할 수 있습니다. 화이버 보-기둥 요소의 경우 부재의 단면을 화이버 요소로 이산화하여 등가 유효 단면을 정식화하고 축력과 굽힘 모멘트 간의 상호 작용으로 인한 기하학적 비선형성을 안정 함수를 사용하여 고려합니다. 안정 함수와 정제된 소성힌지 모델을 적용하면 부재당 하나 또는 두 개의 요소를 모델링하여 비선형 효과를 정확하게 포착할 수 있으므로 보간 함수를 사용하는 유한 요소 방법에 비해 계산 효율이 높다는 장점이 있습니다. 또한, 요소 단면의 소성 확산 현상은 각 화이버의 구성 관계를 기반으로 요소의 길이 방향을 따라 다른 적분 지점에서 평가됩니다. 보-기둥 연결 요소의 경우 길이가 0인 요소 모델이 있는 다중 스프링 요소가 비선형 반강체 보-기둥 연결을 모델링하는 데 사용됩니다. 길이가 0인 요소 모델에서는 좌표가 동일한 두 노드를 연결하기 위해 3개의 회전 스프링과 3개의 병진 스프링이 사용됩니다. 병진 스프링은 선형 강성을 가지고 있는 반면 회전 스프링은 선형 또는 비선형 강성을 가지고 있어 해석 모델에서 보-기둥 연결 동작을 설명합니다. 케이블 요소의 경우 탄성 현수선의 정확한 해석 표현이 채택되어 요소의 접선 강성 행렬과 내부 힘 벡터를 명시적으로 도출합니다. 케이블의 자중과 인장력은 근사치 없이 직접 고려할 수 있습니다. 탄성-소성 힌지 모델은 케이블 요소의 비탄성 거동을 나타내는 데 사용됩니다. 트러스 요소의 경우, 기하학적 비선형성은 업데이트된 Lagrangian 공식을 사용하여 고려되는 반면, 재료 비선형성은 응력-변형률 관계의 간단한 실험 식을 추적하여 설명됩니다. 비선형 평형 방정식을 풀기 위해 일반적인 수치적 안정성과 효율성 때문에 일반화된 변위 제어 방법을 여기에서 채택합니다. 이 알고리즘은 다중 한계점과 스냅백 점이 있는 비선형 문제의 평형 경로를 정확하게 추적할 수 있습니다. Newmark 직접 적분 방법과 Newton-Raphson 방법에 기반한 증분 반복 솔루션 방식은 운동 방정식을 풀기 위해 채택되었습니다. 앞서 언급한 요소와 알고리즘을 기반으로 컴퓨터 프로그램을 개발합니다. ABAQUS 및 SAP2000의 상용 패키지에서 생성된 예측과 실험 연구에서 사용할 수 있는 기타 결과를 비교하여 정확성과 계산 효율성을 검증합니다. 다양한 수치 예제와 대규모 구조의 여러 사례 연구를 통해 제안된 프로그램은 비용과 시간이 많이 소요되는 상용 소프트웨어를 사용하는 대신 설계에서 일상적으로 사용하는 안정적이고 효율적인 도구임이 입증되었습니다.

Fiber-assisted photoacoustic imaging for biomedical applications

Bui, Nhat Quang Pukyong National University 2018 국내박사

The present thesis is about the development and characterization of fiber-assisted photoacoustic imaging (PAI) systems to be used in biomedical applications, such as identification of atherosclerotic plaques, superficial blood vessels imaging, and nanoparticle (NP)-mediated cancer therapy. PAI is a novel noninvasive and nonionizing imaging tool to generate in vivo optical absorbing contrasts with high ultrasonic resolution and superior optical sensitivity. Specifically, it is proposed as an alternative technique to guide and monitor NP-mediated cancer therapy and to overcome the limitations of conventional imaging systems, such as ionizing radiation, insensitiveness, and optical diffusion limit. My doctoral research focuses on developments and biomedical applications of fiber-assisted PAI. The first part of my dissertation presents the development of a fiber-based intravascular ultrasonic-photoacoustic (IVUP) imaging system, which is capable of visualizing macrophages inside the blood vessel walls. Macrophages are excellent imaging targets for detecting atherosclerotic plaques since they are involved in all the developmental stages of atherosclerosis. In this section, I demonstrate the feasibility of mapping macrophages labeled with the Food and Drug Administration (FDA)-approved indocyanine green (ICG) as a contrast agent to provide morphological and compositional information on the targeted samples. Both tissue-mimicking vessel phantoms and atherosclerotic plaques-mimicking porcine arterial tissues are used to demonstrate the feasibility of mapping macrophages labeled with ICG by endoscopically applying the proposed hybrid IVUP imaging technique. A delay pulse triggering technique is able to sequentially acquire photoacoustic and ultrasound signals from a single scan without using any external devices. Due to high imaging contrast and sensitivity, the IVUP imaging vividly reveals structural information and detects the spatial distribution of the ICG-labeled macrophages inside the samples. The ICG-assisted IVUP imaging can be a feasible imaging modality for endoscopic detection of the atherosclerotic plaques. The second part of my dissertation focuses on the development of a stimulated Raman scattering (SRS)-assisted optical-resolution photoacoustic microscopy (OR-PAM) system. In this section, FDA-approved Prussian blue (PB) is synthesized in the form of NPs with the peak absorption at 712 nm for photoacoustically imaging tumor-bearing mouse models. To monitor PB NPs from the background tissue in vivo, a new 700-nm-region SRS source (pulse energy up to 200 nJ and repetition rate up to 50 kHz) was also developed and implemented OR-PAM. The SRS-assisted OR-PAM system was able to monitor PB NPs in the tumor model with micrometer resolution. Due to strong light absorption at 712 nm, the developed SRS light yielded a two-fold higher contrast from PB NPs, in comparison with a 532-nm pumping source. The proposed laser source involved cost-effective and simple system implementation along with high compatibility with the fiber-assisted OR-PAM system. The OR-PAM system in conjunction with the tunable-color SRS light source can be a feasible tool to assist NP-mediated cancer therapy.

SNS 광고속성과 프라이버시 우려가 베트남 소비자의 광고 태도에 미치는 영향 연구 : 브랜드 신뢰의 조절효과를 중심으로

Bui Thi Lu Chinh 忠南大學校 大學院 2021 국내석사

본 연구에서는 페이스북 광고의 세 가지 속성을 정보, 오락 및 불편성으로 나누었다. 이 연구의 목적은 광고 속성, 프라이버시 우려정도가 광고 태도에 미치는 영향을 검증하였으며, SNS 사용자들이 브랜드 신뢰가 페이스북 광고 태도에 미치는 조절적 영향을 검증하였다. 본 연구는 베트남 페이스북 사용자들을 대상으로 설문조사를 하여 359개의 답변을 수집하였다. 수집한 359 개의 답변에 의해서 SPSS 24 프로그램으로 신뢰, 요인 및 회귀 분석 실시하였다. 연구 결과에 따르면 광고의 3가지 속성이 광고 태도에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났고 프라이버시 우려가 광고 태도에 대한 부정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 또한, 브랜드 신뢰는 프라이버시 우려가 광고 태도에 미치는 영향에 있어서 브랜드 신뢰의 조절 효과를 보였다. 이러한 실증 연구는 광고 태도에 영향을 미치는 중요한 정보와 위험요소를 새로 발견하였으니 SNS 매체연구, SNS 광고연구, 그리고 국제 마케팅 연구의 학문적 발전에 기여할 수 있는 것으로 기대된다. 또한 베트남 소비자들을 타깃으로 하는 베트남 기업과 베트남에 진출하는 외국 기업들에게 효과적인 SNS 마케팅 전략과 SNS 광고 전략을 수립하는 데에 실무적인 시사점을 제공할 수 있을 것으로 기대된다. In this study, the characteristics of advertising were divided into 3 factors: informativeness, entertainment, and irritation. The purpose of this study is to examine the impact of SNS advertising characteristics and Privacy concern on the Advertising attitude of Vietnamese consumers, focusing on the moderating effect of Brand trust. The research's subject is a Vietnamese Facebook user. From June to August of 2020, made a Google form questions, there were 359 Facebook online survey responses. The data was analyzed basing on 359 responses and SPSS 24 software. The results show that all three characteristics of Facebook ads positively affect Vietnamese consumers’ advertising attitude. The study also found that Privacy concern has a negative effect on Vietnamese consumers’ advertising attitude. In additional to explore the moderating effect of Brand trust, the study found that Brand trust has a significant moderating effect with the relationship between Privacy concern and Vietnamese consumers’ advertising attitude. In other words, when consumers have high Brand trust, the negative effect of Privacy concern on their attitude about advertising is less. It is expected that this study will provide and academic contribution to SNS media research. In addition, it is expected to provide practical implications for establishing effective SNS marketing and SNS advertising strategies for Vietnamese companies as well as foreign companies that aim to enter the Vietnam market or aim for Vietnamese consumers.