砂質 및 礫質水路에 있어서 流水抵抗에 관한 硏究

박순철 釜山大學校 1984 국내석사

위암 환자에서 e-cadhering 및 CD44v6 발현에 따른 재발 위험도

박순철 가톨릭대학교 대학원 2003 국내석사

박벽 공간 뼈대구조의 탄.소성 유한요소해석

박순철 충북대학교 대학원 2002 국내석사

초등학생의 다문화 정체성 함양을 위한 교육 방안 연구

박순철 서울교육대학교 교육대학원 2011 국내석사

Although most elementary model schools for multicultural education put an emphasis on ‘the development of identity’ as their curriculum target, they do not recognize neglected minority cultures well. Therefore, literature analysis and content analysis were used to build the theoretical basis for a study on the above. This was achieved by collecting materials of identity in a multicultural society and supplementing objective, systematic and quantitative communications of multicultural class in elementary schools. This study moves in three directions, as follows. First, it examines the concepts and categories of multicultural identity based on traditionalism and constructionism. Second, it grasps meaning, factors, principles, contents and methods of multicultural identity to set the directions for its development. Finally, it is applied in a school through the comprehensive approach of cognitive, emotional and behavioral aspects. As a result, the purpose of this study on the above provides the concepts and education principles of multicultural identity and put them in practice. The concepts of multicultural identity might be separated into the perspectives of traditionalism and constructionism defined as the meaning of multicultural identity. Traditionalism is a ‘same, essential, unchangeable and fixed substance’. But constructionism rejects facts and try to make new forms and arranged. Korean multiculturalism is derived from the developmental processes of globalization. So multicultural identity a universal ethical consideration to set up a single relationship between a person with others. It is considered as cultural identity might be developed by stages of concord, incongruity, resistance-immersion, introspection and unitive self-consciousness. Based on the above, esteem, empathy and equity are the core values of multicultural education. Multicultural identity can be explained to make a person maintain himself within the relationship between his or herself and other people or other things. The multicultural identity consists of people, ethnicity, rank, habitants, age, religion, languages, gender and exceptionality. The education principles of multicultural identity extracted from multicultural education might be more concerned with the needs of students, depending on the range of diversity, not being afraid of the diversity and teachers giving direct and early aid to students if they feel difficulty in developing multicultural identity. That will allow the principles, content and methods of multicultural identity education so that we can apply this knowledge in elementary students’ real life, such as: the cognitive aspects that determine the multicultural difference between right and wrong, the reflection of attitudes between one’s own culture and other cultures, the emotional aspects that foster the ability to make do school life under the process of disciplining human nature, the self-respect of one’s own culture, the selective respect of other cultures and the respect of esteem, empathy and equity, the universal values of multicultural education and the behavioral aspects that focus on necessary conditions and requirements for the moral responsibility, the improvement of the selective respect for other cultures and the handling and participation in multicultural troubles and conflicts. The development of multicultural identity of elementary students, should be for all, jumping the divide between minority and majority. From now, the multicultural identity education needs to study the process of developmental changes and the mechanism of individual differences in a complex multicultural society. To achieve this, we must develop the inspection tools of the multicultural identity removing the limit of traditionalism and constructionism and also study further with consolidated programs and class, exchange of information and the relationship between alternative schools for the minority and ordinary schools for the majority, and seek the integrated curriculum of multicultural education under the standards of the nation. 대부분의 다문화교육 연구학교와 시범학교들은 교육과정의 목표로 다문화 사회에서의 바람직한 정체성 형성을 강조하고 있지만 실제로는 소수 문화 집단이 소외되는 현실의 본질을 제대로 인식하지 못하고 있다. 이에 다문화 사회에서의 정체성 관련 자료와 문헌을 분석하여 이론의 토대를 구축하고 그 실제로 초등학교 다문화 교실에서의 의사소통 내용을 객관적, 체계적, 양적으로 보완할 수 있는 내용분석의 연구 방법을 통해 초등학생의 다문화 정체성 함양을 위한 교육 방안 연구는 크게 세 가지 방향으로 진행되었다. 하나는 현재까지 연구된 정체성의 개념과 범주를 탐구하고, 그 분석의 흐름을 전통주의적 관점과 구성주의적 관점으로 나누어 살펴보는 것이다. 두 번째는 다문화 정체성의 의미를 규정하고 구성 요소를 파악하며, 어떤 방향으로 다문화 정체성을 형성할 것인가에 관한 교육의 원리, 내용과 방법을 살펴보았다. 마지막으로 다문화 정체성 형성을 위한 교육의 실제로 인격교육 접근 방법의 하나로 인지적, 정의적 그리고 행동적 측면이라는 포괄적 접근을 통해 학교 현장에 구안할 수 있는 것들을 구체적으로 살펴보았다. 따라서 본 연구는 다문화 정체성의 의미와 실천 원리를 규정하고, 다문화 정체성 형성을 위한 교육의 실제를 제시하는 것이 그 목적이다. 다문화 정체성의 의미는 기존의 정체성을 바라보는 두 가지 관점, 즉 정체성을 동일하고 본질적이며, 불변하고 고정된 실체로 규정하는 전통주의와 사실적인 것을 배격하고 새로운 형식을 만들려는 구성주의로 나누어 살펴보았다. 이를 통해 한국의 다문화는 세계화의 전개 과정에서 생겨난 것으로 다문화교육의 중심에 있는 다문화 정체성은 하나의 관계 설정이라는 보편 윤리를 지향하는 문화적 정체성으로 볼 수 있으며, 일치, 부조화, 저항과 몰입, 내적 성찰과 통합적 자각 단계로 발달한다는 것을 살펴볼 수 있었다. 이를 통해 다문화 정체성은 다문화교육의 핵심적인 가치라고 볼 수 있는 존중, 공감과 평등에 입각하여 남과 나, 또는 나와 다른 것과 나의 관계 안에서 문제시된 나를 계속 나이게끔 하는 특성을 바탕으로 민족과 인종, 계층, 거주지, 연령, 능력 면에서의 특수성, 종교, 언어, 성 등으로 다양하게 구성 되어 있음을 확인하였다. 다문화 정체성 형성의 교육 원리는 지금까지 다문화 교실에서 실시된 다문화교육 중 정체성과 관련된 내용을 분석하여 추출하였다. 이를 통해 학생들의 필요와 요구를 중시하며, 학생들의 문화적 다양성을 확신하고, 그 다양성을 두려워하지 말아야 한다는 것과 학생들의 다문화 정체성 형성에 어려움을 느낄 때에는 직접적인 도움과 함께 초기의 필요와 요구에 부합할 수 있도록 신속하게 제공되어져야 한다는 교육 원리를 찾아낼 수 있었다. 이러한 이론적 토대를 바탕으로 다문화 정체성 교육의 실제를 포괄적 접근 방법으로 제시할 수 있었다. 구체적으로 살펴보면, 다문화적 상황의 문제에서 도덕적으로 옳거나 나쁘다는 것을 결정할 수 있는 인지적 측면으로 자문화와 타문화에 대한 성찰적 이해 능력의 향상을, 인간의 본성과 훈육의 과정을 통해 학교생활을 만족스러운 방식으로 통과할 수 있는 능력을 배양하는 정의적 측면으로는 자문화에 대한 자기 존중적 태도와 타문화에 대한 선택적 존중 태도와 다문화교육의 보편적 가치 존중 태도의 형성을, 도덕적 책임의 필요조건 혹은 요건으로 생각되는 행동적 측면으로는 타문화에 대한 선택적 존중 태도의 향상과 다문화적 문제나 갈등 상황에 대한 대처 및 참여 능력의 향상이 그것이다. 초등학생들의 다문화 정체성 형성은 궁극적으로 다수와 소수의 구분을 넘어서 ‘모두를 위한 교육’이 되어야 한다. 앞으로 다문화 정체성 교육은 다문화사회에 있어서 다양한 관계 속에서 형성되는 아동의 모습을 관찰하면서 발달적 변화의 과정이나 여러 상황에서 만들어지는 발달의 개인차가 구성되는 메커니즘을 살펴볼 필요가 있다. 이를 위한 기초 작업으로 다문화 정체성 검사 도구를 개발하여 전통주의와 구성주의적 관점들이 가지고 있는 정체성의 측정 한계를 극복할 수 있는지도 살펴보아야 한다. 또한 프로그램 수준의 통합, 협력 학급과의 통합, 문화적 소수자들의 대안학교와 일반 대안학교 간 통합교류, 나아가 국가 수준의 다문화적 교육과정 속에서 통합교육을 모색하는 방법도 구안되어야 될 것이다.

기술혁신 지향적 금융시스템의 발전방향 : 기술금융과 기술평가를 중심으로

박순철 상명대학교 디지털미디어대학원 2006 국내석사

조합원 만족도 조사를 통한 수산업협동조합의 지도사업 추진방향

박순철 부경대학교 2011 국내석사

The direction of NFFC's extension service for the satisfaction of cooperative members Park Sun Choel Department of Marine Business and Economics, The Graduate School, Pukyong National University Abstract Geoje-Hansan Fishing ground cooperative, the origin of N.F.F.C was established in 1. July, 1908 and after the foundation of N.F.F.C in accordance with the N.F.F.C law, the extension business in 1970 has been mainly focused on the education of manufacturing technology, fishermen education, and propaganda of government policies. In those times, most fishermen were practicing the meaning of cooperation in their lives even though they were poor and ignorant. Today's extension service including support of fishermen's production activity, safe fishing guard, fishery wireless communication, support for the member cooperative's management streamlining, education etc, is diversified and developed ostensibly. It is difficult to classify the role of extension business. Even though the extension service is core business of N.F.F.C, most fishermen think little of the performance of N.F.F.C, and it was always in the middle of debate on the role of N.F.F.C's development. Moreover, member cooperatives are endangered by the shrinking of fishing ground due to the land reclamation, which deprives some cooperatives of sea.Those cooperatives are managing only mutual finance and insurance businesses and cannot serve extension business because cooperative members also cannot do the fishing activities Considering the difficulties that the member cooperatives are facing today, fishermen are suffering from both increasing debt and low income caused by the change of spawning pattern, route migration. But, as a representative of fishermen and producer organization, N.F.F.C failed to do its duty to coordinate cooperative members and vigors in fishing village are lessening as a result of pollution and shrinking of fishing ground, illegal fishing activity and reduction of fishery resources as well as of withering of fishing activity, aging fishing society and insufficiency of fishermen. Also, when the fishery industry collapse due to weakening of domestic fishery infrastructure caused by the opening markets, increasing imports such as WTO/DDA, it is apprehensive that fishermen downfall as a lowest rank position in the society. So, it is necessary to foster direct/indirect self-reliance through the protection of fishery infrastructure. As a result of continuing fishery stagnation, the number of fishery house dropped from 81,571 in 2000 to 71,046 in 2008, the number of fishing population from 251,349 in 2000 to 192,341 in 2008, and the number of out-flowing people outnumbered the in-flowing people, and the number of people over 70 increased rapidly from 6.6% in 2000 to the 13% in 2008. So, in order to lessen the fishermen's financial burden and to stabilize fishermen's life and to develop the fishery industry, N.F.F.C is providing policy fund to the fishermen with Government and apart from this trying its best to lessen fishermen's financial debt through the supporting special fund for the purchase of fish meal since 2008, and through the increasing 400 billion won of fishery fund for the fishermen who are suffering from internal and external management difficulties such as the increase of oil & fish meal price. At this time, it is especially required for NFFC to have a leadership that produce policy to cope with shrinking in the fishery sector by empirically reconstructing the changes in NFFC's extension service and a leadership to harmonize cooperative member's desire and to conciliate member's effo rt for the relatively less developed fishery sector compared with that of agriculture or urban area. Here upon, to seek a way to vitalize extension service, which is very important because it enables NFFC to take a pre-emptive steps for the future change for income increase & cooperative member's wealth based on the development of fishery culture as a producer's organization, I conducted a survey of cooperative members(fisherman) with emphasis on the rational fishery management including living environment & preservation of fishing grounds.

물체인식을 위한 동시구동 다중주파수 방식의 초음파 시스템 구현

朴淳喆 慶北大學校 大學院 2004 국내석사

Ultrasonic sensors are widely used in mobile robot applications to recognize external environments, because they are cheap, easy to use, and robust under varying lighting conditions. In case of using multiple sensors at the same time, the reflected signals would be superimposed mutually and correct distance measurement is difficult. To solve such problems, a pulse coding ultrasonic signal system has been used widely for simultaneous driving of multi ultrasonic sensor. These system, however, cannot measure short distance as the length of the code becomes long. Therefore, this thesis proposes a simultaneous and multi-frequency driving system of ultrasonic sensors in which each sensor is driven by each different frequency. The proposed system is able to easily discriminate each sensor's own signal by frequency filters even if the received signal is superimposed. In addition, number of pulses of a transmitted signal is reduced, and thus infinitely many ultrasonic sensors can be driven theoretically. It was verified through experiments that the proposed system can mitigate difficulties of the multi ultrasonic sensor system in comparison with the conventional methods. We expect that the proposed system is useful for various applications of robots.

양식물재해보험제도의 발전방안에 관한 연구

박순철 전남대학교 대학원 2014 국내박사

Since aquaculture products have been used for a long time as an essential food resource for the human survival, many countries in the world are promoting the aquaculture as an important national protein supply industry. In Korea, the aquaculture has grown as an important industry supplying animal protein for people at the rate of 20% (in 2010). However, the aquaculture has the property which is much vulnerable to irresistible natural disasters such as typhoon, tidal wave, heavy rain, and flood. That is, when damages by natural disasters occur, even if a disaster occurs, the base of aquaculture industry collapses greatly or the aquaculture managers go bankrupt in the same time because of the large scale of damage, the wide extent of damaged area, and the diversity of damage, and as a result, it gives the national economy a big shock. For the preparation of this, the nation considers natural disasters as public risks, and supports giving a premium by intervening natural disasters or manages a disaster insurance policy which compensates damage of more than certain scale. After the first introduction of the livestock products disaster insurance system as a nature disaster insurance in 1997, Korea enforced the farm products disaster insurance system in 2001, and has enforced the disaster insurance system about aquaculture products since 2008. This study does research about the aquaculture products disaster insurance system which Korea is enforcing, so decreases the disaster riskiness hindering aquaculture development, and sets up a purpose suggesting rational development plan of the aquaculture products disaster insurance system which makes fishermen share that risk mutually. For achieving the purpose of study enough as it mentioned previously, this study consists of five chapters. In the first chapter, as an introduction, the aquaculture products disaster insurance system in Korea was introduced in 2008. However, not only it has many elements which are complemented and reorganized in the early step of introduction comparing with disaster insurance systems in advanced countries and other disaster insurance systems in Korea, but also the circumstance is changing such as easing all sorts of regulations, developing aquaculture technique, prohibiting and disputing Non-actionable Subsidies, liberalizing trade in WTO and FTA, and so on. Therefore this chapter presents a necessity of research that more reasonable aquaculture products disaster insurance is needed. The second chapter consists of three passages and considers about the theory of aquaculture products disaster insurance. The first passage considered from the concept of disaster insurance to the positives and negatives of disaster insurance. As a political insurance, disaster insurance is positive in the view of insurance technology, business economy, national economy, and national welfare, but it is negative when it comes to monopolistic harmful effect, private insurance pressure, and a gap of ideology and reality. The second passage introduces overseas disaster insurance examples which are centered around U.S.A, Japan, and Turkey. Especially, the aquaculture deduction system in Japan provided many implications in this study, because not only its coverage scope varies from catching fishery to many kinds of aquaculture like fishing deduction, aquaculture deduction, particular aquaculture deduction, deduction for fishing suspension, and partial loss deduction of (selvage), but also its coverage varieties appeared many properties. The third passage examined the farm products disaster insurance system and the livestock products disaster insurance system which were introduced and operated earlier than the aquaculture products disaster insurance. On 2012 (in present), the admission rate of aquaculture products disaster insurance is 12.1%, but that of farm products disaster insurance system is 45.1% and that of livestock products disaster insurance system is 70.7%, so it reveals that these record much higher admission rate than the aquaculture products disaster insurance. The third chapter analyzed the actual condition and problem of aquaculture products disaster insurance in Korea. At first, it examined the present of aquaculture industry and aquaculture products disaster insurance of Korea through all sorts of data. On August 2012 (in present), Korea assigns fifteen items as the subject of aquaculture products disaster insurance, but thirteen items are sold as insurance goods. Also, in Korea, although the aquaculture item is designated as the insurance covering item, the security item and scope of aquaculture products disaster insurance is small or restricted like the restriction of area, the restriction of aquaculture way, a sort of disaster, and so on. The present condition and analytical material of aquaculture products disaster insurance in Korea, which is presented at the third chapter, were usefully applied when this study suggests activation plans of aquaculture products disaster insurance at the fourth chapter. In the meantime, at the third passage in the third chapter, the survey of 29 questions about aquaculture products disaster insurance asked 950 people who are joining aquaculture products disaster insurance for drawing a conclusion of this study and compensating insufficient materials. The result of survey was reflected for drawing a conclusion of the fourth chapter. As the heart of this thesis, the fourth chapter suggested a development plan of aquaculture products disaster insurance in the basis of several materials and grounds as they were analyzed on the previous chapter. Each kind of specific development plan was divided and suggested as policyholder (aquaculture fishery man), insurer (National Federation of Fisheries Cooperatives), and supervision and support of insurance (Ministry of Oceans and Fisheries). After summarizing this study, as the part of conclusion, the five chapter presented suggestions which a variety of plans, presented by this study, affect to the future aquaculture products disaster insurance and new study plan. The main items about the system of aquaculture products disaster insurance presented by this study are 9 items as follow. The part of policyholder consists of 3 items; the extension of insurance guarantee scope and method, the improvement of paying method about premium, and the reduction of guarantee insurance for holder. The part of insurer consists of 3 items; DB construction, the development of preventing reverse selection, and the bringing up of specialized damage evaluator. The part of supervision and support of insurance presented the enforcement of education and public information, the improvement of moral hazard, and the introduction of compulsory entering system in steps. This study would present the reasonable development plan by specific prove analysis in the basis of theory about the problem of aquaculture products disaster insurance, but there were many insufficient parts, so the study by many researcher is expected after this. Also, to achieve the idea of aquaculture products disaster insurance, 'All for one, One for all', it is expected to join aquaculture products disaster insurance through mutual help of aquaculture fishermen. 양식물은 오래전부터 인류생존에 필수적인 식량자원으로 이용되고 있기 때문에 세계의 여러 나라에서는 양식업을 국가적으로 중요한 단백질 공급 산업으로 육성하고 있다. 우리나라에서도 양식업은 국민들의 동물성 단백질을 약 20%(2010년 기준) 공급해주고 있는 중요한 산업으로 성장하였다. 그러나 양식업은 태풍, 해일, 호우, 홍수와 같은 불가항력적인 자연재해에 대하여 매우 취약한 산업이라는 특성이 있다. 즉 양식업은 자연재해가 발생하면 그 피해의 대규모성, 피해지역의 광역성, 피해물의 다양성으로 인하여 단 1회의 재해가 발생하여도 일시에 양식 산업 기반이 크게 붕괴되거나 양식업경영자들이 동시에 도산하는 사태가 발생하게 됨으로써 국가경제에 큰 충격을 준다. 국가는 이를 대비하여 자연재해를 공공적 리스크로 삼고 자연재해에 개입하여 보험료를 지원하거나 일정규모 이상의 피해를 보상해주는 재해보험 정책을 운영한다. 우리나라에서도 자연재해 보험으로 가축물재해보험제도를 1997년에 처음 도입한 이후에 2001년에는 농작물재해보험제도를 시행하였고 양식물에 대한 재해보험제도는 2008년부터 시행하고 있다. 본 연구는 우리나라가 시행하고 있는 양식물재해보험제도를 연구하여 양식업 발전을 저해하는 재해의 위험성을 감소시키고, 그 위험을 어업인 상호간에 분담하도록 하는 양식물재해보험제도의 합리적인 발전방안을 제시하는 것을 목적으로 삼는다. 본 연구는 앞에서 설명한 목적을 충실히 달성하기 위하여 다음과 같이 5개의 장으로 구성하고 연구하였다. 제1장은 서론으로, 우리나라 양식물재해보험제도는 2008년에 도입되었지만 재해보험 선진국의 보험제도는 물론 국내 다른 재해보험제도에 비교하여도 아직 초기단계에 있어서 보완 또는 개편되어야 할 요소가 많을 뿐만 아니라 양식보험산업을 둘러싸고 있는 각종 규제, 양식기술의 발달, WTO 및 FTA체제 속의 금지와 허용보조금 논란 및 무역의 자유화 등과 같은 환경이 변화하고 있기 때문에 보다 합리적인 양식물재해보험제도가 필요하다는 연구의 필요성을 제기하였다. 제2장은 3개의 절로 구성되어 있으며 양식물재해보험 이론에 대하여 고찰하였다. 제1절에서는 재해보험의 개념에서부터 재해보험의 긍정론과 부정론을 고찰하였다. 재해보험은 정책적 보험으로써 보험기술적 관점, 경영경제적 관점, 국민경제적 관점, 국가재정적 관점, 국민복리적 관점에서 긍정적이지만 독점적 폐해, 민영보험 압박 및 이념과 현실의 괴리면에서 부정적이다. 제2절에서는 해외의 재해보험사례를 미국, 일본, 터키를 중심으로 소개하였다. 특히 일본의 양식공제제도는 어획공제, 양식공제, 특정양식공제, 휴어보상공제, 가두리축양 분손공제별로 보장범위가 잡는 어업에서부터 여러 가지 양식종류에 이르기까지 다양할 뿐만 아니라 보장품종도 많은 특성을 나타내고 있으므로 금번 연구에 많은 시사점을 제공하였다. 제3절에서는 우리나라에서 양식물재해보험보다 먼저 도입하여 운영되는 농작물재해보험과 가축재해보험을 살펴보았다. 2012년 현재 양식물재해보험 가입률은 12.1%인데 농작물재해보험 45.1%, 가축재해보험은 70.7%로서 양식물재해보험보다 매우 높은 가입률을 기록하고 있음을 알 수 있었다. 제3장에서는 우리나라 양식물재해보험의 실태와 문제점을 분석하였다. 먼저 우리나라 양식어업과 양식물재해보험의 현황을 각종자료를 통하여 살펴보았다. 2012년 8월 현재 우리나라는 15개 품목을 양식물재해보험 대상으로 지정하였으나 13개 품목만이 보험 상품으로 판매되고 있다. 또한 우리나라는 보험대상품목으로 지정된 양식품목이라도 지역의 제한, 양식방법 제한, 재해의 종류 제한 등 양식물재해보험의 보장품목, 보장범위 등이 적거나 제한적이었다. 제3장에서 제시한 우리나라의 양식업 현황, 양식물재해보험 현황 및 분석 자료는 제4장에서 양식물재해보험 활성화방안을 제시할 때 유용하게 이용하였다. 한편 제3장 제3절에서는 본 연구의 결론을 도출하는데 부족한 자료를 보완하기 위하여 양식물재해보험 가입자 950명 전원을 대상으로 양식물재해보험 전반에 걸쳐서 29개문항의 설문조사를 실시하였다. 설문조사의 결과는 제4장의 결론 도출에도 반영하였다. 제4장은 본 논문의 핵심으로써 앞에서 분석한 여러 자료와 근거를 토대로 하여 양식물재해보험의 발전방안을 제시하였다. 구체적이고 다양한 발전방안은 보험가입자(양식어업인), 보험사업자(수산업협동조합중앙회), 보험의 감독 및 지원(해양수산부)부문으로 구분하여 제시하였다. 제5장에서는 결론 부분으로서 본 연구를 요약한 후에 본 연구가 제시하는 여러 가지 방안이 미래의 양식물재해보험제도에 미칠 시사점과 새로운 연구방향을 제시하고자 하였다. 본 연구에서 제시하는 양식물재해보험제도에 관한 발전방안의 주요항목은 다음과 같이 9개 항목이다. 보험가입자 부문은 3개 항목으로, 보험보장범위 및 보장방식의 확대, 보험료 납부방식의 개선과 보험가입자 부담보험 인하이다. 보험사업자 부문은 3개 항목으로, DB구축, 역선택 방지책 개발 및 전문 손해평가인의 육성이다. 보험감독 및 지원부문은 교육 및 홍보강화, 도덕적 해이의 개선과 단계별 의무가입제 도입을 제시하였다. 본 연구는 우리나라 양식물재해보험제도의 문제점에 대하여 이론을 바탕으로 구체적인 실증분석을 통한 합리적인 발전방안을 제시하고자 하였으나 미흡한 부문이 많이 발견되었으므로 향후에 많은 연구자들의 연구를 기대한다. 또한, 만인은 일인을 위하여, 일인은 만인을 위하여, 라는 양식물재해보험 이념이 달성될 수 있도록 상부상조를 통하여 양식어업인 들이 양식물재해보험에 많이 가입하기를 기대한다.

가변강성장치를 갖는 로봇 조인트 제어에 관한 연구

박순철 경희대학교 2008 국내석사

사람과 같은 생활환경에서 서로 상호작용하며 서비스를 제공하는 가정용 로봇 매니퓰레이터의 경우 안전성(Safety)은 최우선적으로 고려해야 하는 사항이다. 예기치 못한 로봇의 오작동이나 충돌과 같은 상황에 직면하더라도 사람과 주위환경에 대한 피해를 최소화 할 수 있는 하드웨어 또는 소프트웨어적인 장치가 필요하며 이와 함께, 안전성이 보장되는 범위 내에서 작업시간과 속도, 정확성 등으로 대표되는 동작성능에 대한 요구조건이 만족되어야 한다. 본 논문에서는 노인을 위한 도우미 로봇 매니퓰레이터가 안전성을 확보 할 수 있도록 로봇의 작동 중에 강성을 변화시킬 수 있는 가변강성장치(Variable Stiffness Unit)를 장착한 가변강성관절(Variable Stiffness Joint)를 소개하고 있다. 가변강성장치는 안쪽 링과 바깥쪽 링, 두 개의 링 모양 영구자석으로 구성되어 있다. 바깥쪽 링에 대한 안쪽 링의 상대적인 회전운동으로 생기는 각도변위는 영구자석들 간의 자력을 유발하고, 이렇게 발생된 자력은 보통의 수동(Passive) 스프링의 복원력과 같은 효과를 나타낸다. 또한 바깥쪽 링의 안쪽 링에 대한 상대적인 직선 운동으로 생기는 거리변위는 영구자석들 간의 자력의 세기를 변화시키는데 이를 이용하여 강성을 변화시킬 수 있다. 가변강성장치에 강성조절용 모터와 강성조절용 모터의 회전운동을 바깥쪽 링의 직선운동으로 바꾸어 주는 리드 스크류, 그리고 관절회전용 모터를 장착하여 가변강성관절을 구현하였다. 이렇게 구현된 가변강성관절의 출력 축에 링크를 장착하고 실험을 통하여 강성의 변화에 따른 가변강성관절의 토크를 측정하였다. 또한 가변강성관절의 운동방정식을 구하고 이를 상태공간에서 표현하였다. 가변강성관절을 제어하기 위해 PC와 Micro-Controller(DSP TMS320F2812), 모터 컨트롤러를 CAN통신으로 연결하여 제어 시스템을 구성하였다. 강성이 낮아질수록, 그리고 장착된 링크의 관성이 커질수록 심한 진동현상과 함께 비선형적인 거동을 보인다. 이를 제어하기 위하여 feedback linearization을 통해 가변강성관절을 새로운 좌표계에서 선형 시스템으로 정의하고 선형 시스템에 대하여 full state feedback을 적용하여 주어진 위치 스텝 기준 입력(position step reference input)에 대한 링크의 응답성을 분석하였다. 마지막으로 가변강성관절을 2자유도 매니퓰레이터에 장착하여 물체와의 충돌실험을 통해 최소강성과 최대강성에서 충격력을 비교하였다. 그리고 가변강성관절과 초음파 거리센서를 이용하여 실제 매니퓰레이터 운행시의 간단한 안전전략을 수립하고 이를 구현해 보았다. Nowadays, the interest in safety of robot manipulator has been increased because the workspace of robots is close to human beings more and more such as service robots and medical robots. Even when an unexpected collision occurs during execution of robot manipulator movement, it has to be harmless to human. To increase safety about impact, it is useful to place the compliant elements at the robot joint. This thesis is concerned with design and control of robot joint with Variable Stiffness Unit(VSU) using ermanent magnets. The Variable Stiffness Joint(VSJ) has a motor and two rings, inner ring and outer ring, that consist of arc-shaped pieces of magnet and spacers. The motor is connected to a lead screw through gear train, so the motor changes overlapped area of two ring type magnets by translating the outer ring. The stiffness of joint changes with the overlapped area, and magnetic force which is caused by angular displacement between two rings generates torque like a nonlinear spring. At first, in this thesis the stiffness characteristics of VSJ are obtained by experiments. Dynamic equations of VSJ are derived and represented in state space. Second, to control VSJ, the feedback linearization theory is introduced. Feedback linearization method transforms the VSJ nonlinear system into an equivalent linear system. And then, the full state feedback control can be applied to the linearized system. In this thesis, the feedback linearization method and full state feedback control are realized and the effects of control algorithm are showed by experiments. Third, 2-D.O.F manipulator with VSJ is introduced. Throughout the collision test between manipulator and object, maximum acceleration of object during contact at 100% stiffness is compared with that at 10% stiffness. Lastly, using the ultra sonic range sensors, simple safety strategy for manipulator operation is constructed, and realized

문맥종속 반음소단위에 의한 음운 자동 레이블링 시스템의 성능 개선 및 평가

박순철 원광대학교 2000 국내석사