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스트레인 게이지를 이용한 대퇴의지의 보행정보 획득 기법
엄수홍(Su-Hong Eom),임영광(Young-Gwang Lim),유성봉(Seong-Bong Yoo),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전자공학회 2016 대한전자공학회 학술대회 Vol.2016 No.6
본 논문은 지능형 대퇴의족의 스마트한 보행모드 변경방법을 위한 요소기술 연구에 대한 논문으로 보행환경인 평지/경사로 오르막/경사로 내리막/에 대하여 특징점을 도출하고, 해당 환경을 검출 한다. 검출을 위하여 사용된 센서는 스트레인 게이지 센서이며 추정은 지면 반발력을 활용한 방법이다. 본 논문에서 제시한 이론의 검증을 위하여 스트레인 게이지 형상을 제작 하여 실험 하였으며 실험을 통하여 본 논문에서 제시한 보행모드 변경을 위한 요소기술인 보행속도 및 보행 환경 검출의 검출 조건을 도출 및 추정 하였다.
로봇주차장 차량 입고장에서 차량의 비정렬 상태 추정 방법
엄수홍(Su-Hong Eom),박나연(Na-Yeon Park),류중현(Jung-Hwun You),이응혁(Eung-Huck Lee) 대한전자공학회 2021 대한전자공학회 학술대회 Vol.2021 No.6
This paper proposes a method to estimate state of a car which is parked crooked in a system which is using linear rail actuators of 2-axes in order to measure information of a car that a robot of the robot parking lots makes be parked. The method is to estimate if the car is parked crooked based on the distance between the car measuring system and the center of the wheels which are the front and back of the car on conditions that the system have the information respecting the center of each the front/back wheels. The proposed method that can estimate if the car is parked crooked is quantitatively verified, with 98% accuracy.
상지 편마비 환자의 능동형 재활운동을 위한 양측성 훈련 인터페이스 기법에 대한 연구
엄수홍(Su-Hong Eom),송기선(Ki-Sun Song),장문석(Mun-Suck Jang),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 제어로봇시스템학회 2015 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.21 No.6
For the self-directed rehabilitation of upper extremity hemiplegia patients, in this paper we propose an interface method capable of doing bilateral exercises in rehabilitation robotics. This is a method for estimating information of movements from the unaffected-side, and projects it to the affected-side in order. That the affected-side is followed the movements of the unaffected-side. For estimation of the unaffected-side movements information, gyro sensor data and acceleration sensor data were fused. In order to improve the measurement error in data fusion, a HDR filter and a complementary filter were applied. Estimated motion information is derived the one side of the drive input of rehabilitation robot. In order to validate the proposed method, experimental equipment is designed to be similar to the body"s joints. The verification was performed by comparing the estimation angle data from inertial sensors and the encoder data which were attached to the mechanism.
학습자의 학습 상황 인지를 위한 상황인식 모니터링 시스템에 관한 연구
엄수홍(Su-Hong Eom),이재우(Jae-Woo Lee),이현우(Hyun-Woo Lee),장문석(Mun-Suck Jang),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전자공학회 2010 대한전자공학회 학술대회 Vol.2010 No.6
The state of learning recognition of learner is to lead the learner for right posture and increase efficiency. This report suggested the modular for detect and monitoring it based on right posture method. The test measured during learning, sleepiness, movement and it is turned out as accordance of 90% in contradistinction to real situation.
보급형 휠체어 계단 이동 보조기기의 능동 계단 진입을 위한 계단 형상 추정 기법에 대한 연구
엄수홍(Su-Hong Eom),류중현(Jung-Hwun Ryu),박나연(Na-Yeon Park),이철우(Chol-U Lee),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 대한전기학회 2021 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2021 No.10
The paper is the method that a assistive movement device based on platform of separable type of caterpillar for moving a wheelchair enables to perceive stairs figure autonomously. The proposed recognition method is effective with using RGBD camera and LiDAR based sensors but these sensors are not cheep enough to distribute the assistive movement device at low price. Therefore, we use mechanical structure of the caterpillar based on low cost camera and ultrasonic sensors used in an assistive parking system of vehicle for estimating stairs shape. The method estimates height and landing of stairs over 90 percent accuracy, which yields gradient of staircase.
횡단경사면에서 지능형 보행보조로봇의 직진성 향상 방안 연구
이원영,엄수홍,장문석,권오상,이응혁,Lee, Won-Young,Eom, Su-Hong,Jang, Mun-Suck,Kwon, O-Sang,Lee, Eung-Hyuk 대한전자공학회 2013 전자공학회논문지 Vol.50 No.9
본 논문은 지능형 보행보조로봇이 횡단경사면주행에 있어 직진성 향상 알고리즘을 제안한다. 보행보조로봇은 횡단경사면주행시 로봇의 무게와 경사도에 의해 발생되어지는 회전모멘트의 영향을 받아 경로 이탈을 하게 된다. 이를 보정하기 위해 사용자가 입력하는 목표 회전각속도와 로봇의 회전각속도와의 비교를 통해 각 구동축에 가중치를 인가하는 알고리즘을 적용하였다. 제안한 보정 제어기를 실\제 보행보조로봇에 적용한 결과 횡단경사면 이동시 Yaw 축 이탈거리는 무보정 실험의 경우 발산하지만 Yaw 보정 알고리즘을 적용하였을 경우에는 이탈거리가 최대 20cm 이내로 안정적인 주행을 하는 것을 확인할 수 있었으며, 이탈거리 변화율 또한 300cm 이후 안정화되어 더 이상의 변화가 발생하지 않는 것을 확인할 수 있었다. In this paper, we propose the algorithm that improves the linearity of the walking assistant robot on lateral slopes. The walking assistant robot goes out of the course due to the rotational moment which is caused by the weight of the robot and the slope. To compensate this, we give the weight to each driving axle after comparing the real rotational angular velocity with the target rotational angular velocity which is entered by an user. The results of applying the algorithm to the real walking assistant robot show that the yaw axis deviation of the robot without the algorithm diverges, but the yaw axis deviation of the robot with the algorithm lies within 20cm, which can be recognized as stable. In addition, the changing rate of the course deviation is stabilized and shows no more course deviation, after moving 300cm.
모바일 플랫폼 기반 협동로봇의 사용자 추종을 위한 초음파 센서 활용 기법
염승호(Seung-Ho Yum),엄수홍(Su-Hong Eom),이응혁(Eung-Hyuk Lee) 한국전기전자학회 2020 전기전자학회논문지 Vol.24 No.2
현재 지능화 된 협동로봇의 사용자 추종 방법은 비젼 시스템 기반 및 라이다를 이용한 사례가 일반적이고 성능도 우수하다. 그러나 2020년 전세계로 확산된 코로나19 사태에 폐쇄된 공간에서 의료진과 협동을 위한 로봇의 활약은 미흡한 실정이였다. 그 이유는 의료진들은 바이러스 감염 방지를 위하여 모두 방호복을 입고 있어 기존 연구된 기술로는 적용이 쉽지 않기 때문이다. 따라서 본 논문에서는 이러한 문제점을 해결하기 위하여 초음파 센서를 송신부와 수신부로 분리하여 이를 바탕으로 사용자의 위치를 추정하고 능동적으로 모바일 플랫폼이 사람을 따라다니며 협동 할 수 있는 기법을 제안하였다. 그러나 초음파센서는 경면반사 및 수, 발신 간 통신 단락으로 인한 불규칙 오차가 발생하고, 오차를 줄이기 위해 메디안 필터 일부 개선하여 적용하였으며 협소한 공간에서 원활한 작업 수행을 위해 곡률궤적을 적용해 주행기술을 향상시켰다. 실험 결과 메디안 필터 전, 후 거리, 각도의 오차는 약 70% 감소하였으며 ‘S’, ‘8’자 코스 주행을 통해 주행 안정성을 확인하였다. Currently, the method of user-follwoing in intelligent cooperative robots usually based in vision system and using Lidar is common and have excellent performance. But in the closed space of Corona 19, which spread worldwide in 2020, robots for cooperation with medical staff were insignificant. This is because Medical staff are all wearing protective clothing to prevent virus infection, which is not easy to apply with existing research techniques. Therefore, in order to solve these problems in this paper, the ultrasonic sensor is separated from the transmitting and receiving parts, and based on this, this paper propose that estimating the user’s position and can actively follow and cooperate with people. However, the ultrasonic sensors were partially applied by improving the Median filter in order to reduce the error caused by the short circuit in communication between hard reflection and the number of light reflections, and the operation technology was improved by applying the curvature trajectory for smooth operation in a small area. Median filter reduced the error of degree and distance by 70%, vehicle running stability was verified through the training course such as ‘S’ and ‘8’ in the result.