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확장칼만필터를 이용한 호버링타입 무인잠수정의 위치추정알고리즘 개발
강현석 ( Hyeon-seok Kang ),홍승민 ( Sung-min Hong ),서주노 ( Joo-no Sur ),김동희 ( Dong-hee Kim ),정재훈 ( Jae-hun Jeong ),정성훈 ( Seong-hoon Jeong ),최형식 ( Hyeung-sik Choi ),김준영 ( Joon-young Kim ) 한국항행학회 2017 韓國航行學會論文誌 Vol.21 No.2
본 논문에서는 위성항법장치 (GPS; global positioning system)를 보조센서로 사용하는 위치추정알고리즘의 성능을 검증하기 위해 호버링타입 무인잠수정에 알고리즘을 적용하여 실제 해역에서 실험을 수행하였다. 적용된 알고리즘은 무인잠수정에 탑재된 도플러 속도계 (DVL; doppler velocity logger), TCM (tilt-compensated compass module)을 이용한 추측항법의 시간에 따라 누적되는 위치오차를 개선하기 위한 알고리즘이다. 수면에서 GPS 위치정보를 수신하여 무인잠수정의 위치와 진북에 대한 TCM의 방향각 바이어스 오차를 추정하고, 이를 통해 진북 (geodetic north) 기준의 좌표계에 대한 추측항법을 수행한다. 실제 해역에서 방향각 제어 실험을 수행한 결과, 위치추정알고리즘을 통해 기존 추측항법의 위치오차가 개선되고 TCM의 방향각 바이어스 오차를 추정함을 확인하였다. In this paper, in order to verify the performance of a localization algorithm using GPS as an auxiliary sensor, the algorithm was applied to a hovering-type autonomous underwater vehicle (AUV) to perform a field test. The applied algorithm is an algorithm to improve the accumulated positional error of dead reckoning using doppler velocity logger(DVL) and tilt-compensated compass module (TCM) mounted on the AUV. GPS when surfaced helps the algorithm to estimate the position and the heading bias error of TCM for geodetic north, which makes it possible to perform dead reckoning on north-east-down (NED) coordinates. As a result of field test performing heading control, it was judged that the algorithm could improve the positional error, enhance the operational capability of AUV and contribute to the research of underwater navigation depending on a magnetic compass.
천안ㆍ아산지역어와 대구지역어에 나타나는 w탈락현상의 비교연구 - 대학생 언어를 중심으로
강현석(Kang Hyeon-seok),이장희(Lee Jang-hee) 한국사회언어학회 2006 사회언어학 Vol.14 No.2
On the basis of 24 speakers" recorded speech this paper examines the variable deletion of w in two regional dialects, Cheonan-Asan Korean and Daegu Korean. Varbrul analyses are conducted using the 3965 tokens of (w). Results of the combined and separate analyses show that the two dialects are subject to very similar constraints in w deletion, though deletion rates and the strengths of the constraints on the deletion process are somewhat different. It is suggested that the syllable structure of young Daegu Korean speakers might be rather different from that of older speakers, and that dialect leveling from contact with Standard Korean could be the cause of this change.
국가 교육과정 개정의 방향에 대한 내러티브 비판 : 2022 개정의 역량교육에서 질 높은 지식교육으로의 전환적 통합
강현석(Hyeon-Suk Kang) 한국내러티브교육학회 2021 내러티브와 교육연구 Vol.9 No.2
본 연구는 2022 국가 교육과정 개정의 방향과 과제를 내러티브 비판이라는 논의방식을 통하여 탐색한 것이다. 현 시점은 2015 개정 국가 교육과정이 적용되고 있는 시점이다. 소위 2015 개정 교육과정은 깊은 이해와 역량중심 교육과정을 강조하고 있는 것으로 알려지고 있다. 2015 개정 교육과정이 개정되고 적용되는 과정에서 많은 혼란이 존재하고 있다는 평가가 나오고 있다. 그 중심에는 역량교육에 대한 오해, 역량과 지식교육의 관계에 대한 대립적 시각, 역량교육의 구체적 구현 방향에 대한 비체계적인 안내 및 입안 과정 등이 그것이다. 장차 향후 2022 개정 교육과정 개정에서는 역량교육에 대한 섣부른 담론에서 보다 깊은 지식을 추구하는 제대로 된 지식교육 내러티브로 전환될 필요가 있다. 기존 단편적인 지식교육의 문제에 대한 교육과정 개정의 방향을 역사적 오류가 존재하는 역량교육으로 접근하기보다는 제대로 된 질 높은 지식교육으로 전환하면서 역량과 지식교육을 통합적으로 접근해야 한다는 점을 논의하고 있다. The purpose of this study is to explore the direction and tasks of 2022 national curriculum revision under the use of narrative criticism as research method. Now it is under the application of 2015 national curriculum revision which emphasizes deep understanding and competency-based curriculum. There are many criticisms in right and valid applying understanding and competency-based curriculum to implementing curriculum at practical context. This study focus on change of curriculum development into valid implementation of competency and understanding curriculum. In the future, revision of national curriculum pursues the balanced cooperation of competency education and knowledge education.
마가복음 결말의 ‘세 여자 이야기’와 여자 제자 집단 ― 마가복음 15:40-16:4과 사복음서 비교
강현석(Hyun-Suk Kang) 한신대학교 신학사상연구소 2018 신학사상 Vol.0 No.182
지금까지 대부분의 신약 학자들은 마가복음 결말의 주제를 예수의 고난과 죽음, 그리고 부활에 관한 것으로 생각해 왔다. 이러한 생각은 여자들의 침묵과 두려움으로 마무리되는 마가복음의 종결이 문법적으로 특이하며, 문체적·내용적으로는 갑작스럽다는 생각으로 이어졌고 수백년간 많은 논쟁을 생산해 왔다. 그리고 결말의 핵심 인물인 세 여자는 예수의 부활 소식을 베드로와 제자들에게 전하지 않은 부정적인 인물로 해석 되어 왔다. 그러나 마가복음 결말에 해당하는 15장 40절에서 16장 8절에 등장하는 주인공은 세 여자이고 주요 사건과 서사 또한 세 여자를 중심 으로 전개되고 마무리 된다. 즉 마가복음 결말의 주제는 세 여자 이야기 이다. 마가복음 결말의 주제를 어떻게 바라보느냐에 따라 결말의 사건과 메시지는 다르게 수용된다. 특히 주목할 것은 마가복음의 결말에서 예수 죽음의 유일한 목격자이자 부활 소식의 최초 전승자로 묘사되는 세 여자 들이 개인이 아닌 다른 여자들의 ‘집단’과 함께 소개된다는 점이다. 그리고 이 세 여자의 집단성에 대한 강조는 사복음서 중 마가복음에서만 두드러진다. 즉 마가는 다른 복음서와는 달리 ‘세 여자 이야기’라는 주제를 통해 여자 제자 집단의 존재와 상황을 드러내고 마지막에 이르러 어떠한 메시지를 독자들에게 전달하고자 한다. 본고는 이 여자 제자 집단이 처했던 상황과 행동이 가장 집약적으로 드러나 있는 마가복음 15:40-16:4 를 연구의 범위로 삼는다. 그리고 이들의 핵심 인물인 세 여자에 대한 서술을 나머지 세 복음서의 병행 구절과 비교함으로써 이들이 처했던 상황과 여자 제자 집단의 성격을 규명하고자 한다. Until now, most New Testament scholars have considered the theme of the ending of Mark’s gospel to be about Jesus passion, death, and resurrection. This also led to the idea that the conclusion of Mark, ending in the silence and fear of the women, was grammatically peculiar and abrupt in terms of style and narration, and has produced many arguments over the centuries. In addition the three women, who are the key to the ending, have been interpreted negatively as people who did not tell Peter and the disciples of Jesus about the resurrection. However, the main character from 15:40 to 16:8, which is the ending of Mark, is the three women, and the main events and narrative also play out and finish with the three women. That is the theme of the ending of Mark’s gospel is the story of Three women. The reader receives the final events and message of Mark differently depending on how he or she views the subject of its ending. Noteworthy in particular is that the three women, who are described as the sole witness of the Crucifixion of Jesus and the first transmitter of the news of the Resurrection in the end of Mark, are introduced not as individuals but with the another ‘women’s group’. Moreover the emphasis on the group-ness of these three women stands out uniquely in Mark as opposed to the other gospels. In short, Mark, unlike the other gospels, reveals the existence and situation of a group of women disciples through the theme of The Story of Three Women, and at the end, it intends to deliver a certain message to the reader. This paper examines the situation and behavior of a group of female disciples, symbolized by the three women in Mark’s Gospel, by comparing the chapters of the other three gospels which reveal the women’s story most intensively. The specific scope of the study is Mark 15:40-16:4.