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- 저자 : 李建馥 (검색결과 150 건)
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PUMA형 로봇 머니퓰레이터의 강인한 위치/힘 혼합제어
박재욱,이건복 崇實大學校 生産技術硏究所 1995 論文集 Vol.25 No.2
In general, the control of robot manipulator is classified into position control and force control. Position controllers give adequate performance when a manipulator is following a trajectory through space and end-effector has no contact with environment. However for most tasks performed by robot manipulator in industry, contact is made between the end-effector and manipulator's environment, so position control may not suffice. The objective of this study is to control both position of a manipulator and the contact forces generated at the hand by using a conceptually simple control law. Position and force control problem is decoupled into subtasks via taskspace formulation and inverse dynamics. Then, the position controllers are designed for the task space variables which represent tangent motion and the force controllers are designed for the task space variables which represent normal force.
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불감대 비선형 특성을 갖는 1차원 다자유도계의 안정성 해석
윤재복,이건복 崇田大學校 1983 論文集 Vol.13 No.1
불감대(간극)가 존재하는 제어계의 동특성을 수치적 방법과 개략적 방법인 표기함수를 통하여 비교, 고찰하였다. 특히 표기함수를 통하여 계의 리밋 사이클 특성을 해석하였으며 수치적 방법과 비교하여 용이하게 계의 안정조건을 판별할 수 있음을 보여주었다. 또한 이중입력(dual input) 표기함수를 이용하여 강제 전동수 및 진폭이 비교적 낮을 때의 계의 안정조건을 결정하였으며 이를 시뮤레이션 결과와 비교하였다.
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헬쯔이론에 의한 運動機構 결합부의 탄성충돌 방정식 誘導
李建馥 崇田大學校 1983 論文集 Vol.13 No.1
Contact force and deformation relationships are derived by using the static Hertzian contact theory with respect to the spherical and the cylindrical contacting pairs. A linearized relation and a power law relation are developed by modification of the static force deformation relations. Using the developed relationships, general impact equations are derived on a simple general model of the clearance coupling, and are further extended to allow the surface damping coefficient as a function of the coefficient of restitution to be calculated for any series power law representation of the surface stiffness.
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방사선조사후 타액선 조직세포변화에 따른 타액분비의 감소에 관한 실험적 연구
李建馥,咸日成,金東民 단국대학교 치의학연구소 1991 논문집 Vol.3 No.-
After single fraction of 2, 5, 10 Gy irradiation on submandibular gland of 32 male rats, weighting 150 gm, respectively, these animal were sacrificed after 1, 7, 15 hours, 1, 3, 7, 14 days after irradiation. And excised submandibular gland were fixed in Bouin's solution for 2 hours. Paraffin sections were stained with H & E, and PAS for change of salivary gland tissue in order to get regeneration of salivary gland tissue cells and saliva secretion after irradiation. The results were following. 1. In PAS statining after 3 days of 5 Gy irradiation, decreased mucine serction of serous cells were seen, and after 7 dyas of 10 Gy irradiation, decreased mucine secretion of mucous cells were seen. Increased saliva secretion except mucous cells after 14 days was seen, but no resecretion of salivary gland tissue cells was observed in 10 Gy irradiation. 2. After 3 days of 2 Gy irradiation, 1 day of 5 Gy, and 15 yours of 10 Gy, degeneration of serous cells was seen and regeneration of these cells was seen after 14 days except 10 Gy irradiation.
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이건복 崇實大學校 生産技術硏究所 1991 論文集 Vol.21 No.-
The main work of this research consists of modeling and control of drilling process at its exit phase. The thrust force exerted by the drill on the part being machined was found to be a suitable variable for controlling the drilling breakage, wear of tool, degraded surface finish, etc. Thrust force is controlled to track a given force profile which is expected to produce good exit surface finish. The control of the force is accomplished by adjusting the feedrate. A drilling process model at drill breakthrough is developed considering the mechanics of cutting process and the cutting geometry change. The design of controllers based on the models developed is presented. A variable gain feed back controller is designed in order to compensate for varying cutting process dynamics due to cutting geometry change. A proportional plus integral(PI) control algorithm and a model following control algorithm with feedforward controller are developed and implemented in realtime. It is shown that both simulation and implementation results are consistent very well.
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징크옥사이드 유지놀의 특성 : 건전 또는 우식 Dentin 과 Soft tissue 에 접촉되어있을때의 효과는?
李建馥 의치학사 1987 치과임상 Vol.7 No.5
이 논문에서 언급한 고려사항들은, 건전한 dentin이나 우식이 있는 dentin에 ZOE가위치할 때의 치료효과와, soft tissue에 ZOE가 접촐될 때의 유독성 효과에 대한 이해를 제공한다. pulp의 노출이 없는 dentin에 접촉될 때에는, ZOE는 세균의 대사작용을 차단하기에 충분한 euqenol을 방출하지만 pulpal cell에는 해를 주지 않는다. 또한, 지각신경의 차단, inflammation의 억제, 그리고 국소적인 혈류의 증가와 같은 유익한 pulp에 대한 효과가 나타난다. 치료적인 측면에서는, ZOE의 두께의 변화 euqenol의 이용에 변화를 주지 않을 뿐 아니라, lining, base,또는 temporary dressing으로 사용할 때 두께의 선택은 없다. ZOE혼합물의 분말/액의 비율의 변화는 enqenol의 이용에 있어 단지 약간의 영향이 있을뿐이다. 그러나, ZOE가 soft tissue에 접촉되어 놓여지게 되면, 국소적인 세포의 파괴를 일으키기에 충분한 농도의 euqenol이 방출되는 것 같다. 물리적 특성과 조작의 간편성의 조화와 더불어, soft tissue에 접촉되지만 않는다면, ZOE는 dentin으로의 적절한 배약체계를 제공하는 매력적이고 유용한 치료재료인 것 같다.
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윤호성,이건복 崇實大學校 生産技術硏究所 1992 論文集 Vol.22 No.-
The inverted pendulum problem, which keeps the pendulum in the upright position, is a typical problem of unstable systems and has been studied by many researchers. In this work a digital controller is designed not only to stabilize the pendulum in the upright position but also to control the cart location at a given point. Controller design is based on a linear quadratic(LQ) optimal control theory. The controller is designed to achieve good performance characteristics regardless of uncertainties due to modeling errors and disturbance using frequency response shaping of overall system. The system is proved to work properly through simulation and experimentation.
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간극이 있는 평면운동기구의 윤활 및 탄성변형의 복합효과에 관한 연구
이건복 崇田大學校 1983 論文集 Vol.13 No.1
평면운동기구에 있어서 간극의 존재는 연결부에 있어서 구속의 와해를 가져온다. 따라서 연결부의 윤활효과 및 탄성변형 현상등의 운동의 동력학적 특성을 해석함에 있어서는 적절한 구속 방정식을 필요로 한다. 본 연구는 두 효과를 포함하는 구속 방정식을 제시하였으며 동력학적 방정식과의 동시해석을 통하여 접합부의 충격현상 및 내력 증폭현상을 확인하였다. 특히, 비정상상태의 레이놀즈 방정식을 적용하여 과도상태 및 정상상태에 있어서 동하중과 유막두께와의 관계를 중점적으로 조사하였다. 유막두께식의 유도에 있어서는 베어링의 탄성변형을 고려하였으며 모든 연성된 상미분, 편미분 방정식은 수치적분으로 해결하였다.
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