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신욱철(Uk Cheol Shin),최병욱(Byoung Wook Choi) 제어로봇시스템학회 2017 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.23 No.1
Open hardware platforms are gaining wide popularity in various fields of technology for their accessibility and inexpensiveness. Although availability of these platforms is undeniable, the performance of these machines in handling tasks which require execution within critical time constraints is still in question. Moreover, technical documentation and support for open hardware are scarce in comparison to expensive commercially distributed platforms. In this paper, we present a detailed process to implement embedded Linux and the real-time extension of Xenomai to two popular open embedded hardware, BeagleBone Black and i.MX6Q SABRELite. Also, we analyze the response time of real-time mechanisms and its performance for inter-task communication (ITC) between real-time tasks. Response time of real-time mechanisms is an important measure to predict the realtime performance of each platform. The performance evaluation is performed both in kernel space and user space using the metrics of jitter, to estimate the periodicity of the cyclic task, and execution time of three real-time mechanisms including semaphore, message queue, and message pipe. The results of this study would serve as a guideline in developing real-time systems on low cost open embedded hardware platforms using the real-time Linux extension of Xenomai.
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QoS와 신뢰성을 제공하는 확장성 있는 오버레이 멀티캐스트
이춘성,송정욱,최병욱,한선영,Rhee, Choon-Sung,Song, Jung-Wook,Choi, Byoung-Uk,Han, Sun-Young 한국정보처리학회 2006 정보처리학회논문지 C : 정보통신,정보보안 Vol.13 No.6
본 논문에서는 확장성 있고 신뢰성 있는 오버레이 멀티캐스트를 지원하기 위하여 새로운 멀티캐스트 트리 구성 방법과 지역적인 멀티캐스트를 도입하였다. 본 논문에서 제안하는 구조는 멀티캐스트 네트워크와 멀티캐스트를 지원하지 않는 네트워크가 혼합된 환경에서 멀티캐스트소스로부터 사용자들에게 스트리밍 데이터를 효율적으로 전달할 수 있다 새로운 멀티캐스트 트리 구성 방식은 서브넷에 릴레이가 존재하지 않는 경우에 최적의 조건인 원격 릴레이와 접속을 가능하게 한다. 또한, IPv6 헤더의 Traffic Class에 새로운 서비스 타입을 정의하여 릴레이에서 선택적인 FEC 적용과 차별화 된 전송을 가능하게 하였다. 우리가 제시한 해결책의 효과를 검증하기 위하여, 실제 서비스 환경과 유사한 환경을 시뮬레이터로 구현하고 테스트하였으며, 그 테스트 결과는 전통적인 유니캐스트 접근 방식과 기존의 오버레이 멀티캐스트 방식보다 훨씬 더 효율적인 것으로 판명되었다. In order to support overlay multicast with scalability and reliability, in this paper, we introduced a new multicast tree construction method and a regional multicast. The architecture we introduce efficiently transmits streaming data to the users from multicast source in an environment in which non-multicast network and multicast network. The new multicast tree construction method enables the connection with a remote relay which is an optimum condition in case there is no relay in subnet. Besides, by defining a new service type to traffic class of IPv6 header, a selective adoption or FEC and a distinctive transmission became possible. In order to verify the effect of the solution we suggested, we embodied an environment which is similar to the actual service environment by a simulator and tested it. The result of the test shows that the proposed method is more efficient than the traditional unicast approach method and the existing overlay multicast.
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오영걸(Young Ceol Oh),이주호(Chuho Yi),최병욱(Byoung-Uk Choi) 한국정보과학회 2008 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.35 No.2
이동 로봇의 위치추정에서 주행기록계는 로봇의 위치를 추정하기 위한 중요한 요소이다. 바퀴를 사용하여 주행하는 로봇은 기본적으로 엔코더 정보를 사용하여 주행기록계를 작성할 수 있지만 바퀴의 정렬상태와 같은 시스템적인 오차 및 바퀴의 미끄러짐과 같은 비 시스템적인 오차들로 인해 정확하지 않다. 본 논문에서는 천장을 향한 단일 카메라만을 사용하여 주행기록계를 작성하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 카메라 영상에서 서로 다른 방법을 통해 두개의 이동경로 구한 뒤 정확도에 따라 이를 병합하는 것이다. 두 개의 이동경로는 천장의 특징점을 바탕으로 하는 optical flow와 천장상의 형광등과 같은 객체를 추적하는 camSHIFT를 통해 구한다. 각각의 이동경로에 대한 오차와 불확실성을 고려하기 위해 칼만필터를 사용하였으며, 두 이동경로의 병합을 위해서는 정확도에 따른 가중치 기반 병합을 채택하였다. 실내의 바닥상태가 서로 다른 장소에서 제안한 방법을 적용한 결과 로봇의 실제 이동한 경로와 비교를 통해 오차가 적은 주행기록계를 얻을 수 있었다.
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