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      저자 : 오영걸(Young Ceol Oh) (검색결과 1 건)
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      • 상향카메라 기반 시각적 주행기록계

        오영걸(Young Ceol Oh),이주호(Chuho Yi),최병욱(Byoung-Uk Choi) 한국정보과학회 2008 한국정보과학회 학술발표논문집 Vol.35 No.2

        이동 로봇의 위치추정에서 주행기록계는 로봇의 위치를 추정하기 위한 중요한 요소이다. 바퀴를 사용하여 주행하는 로봇은 기본적으로 엔코더 정보를 사용하여 주행기록계를 작성할 수 있지만 바퀴의 정렬상태와 같은 시스템적인 오차 및 바퀴의 미끄러짐과 같은 비 시스템적인 오차들로 인해 정확하지 않다. 본 논문에서는 천장을 향한 단일 카메라만을 사용하여 주행기록계를 작성하는 방법을 제안한다. 제안하는 방법은 카메라 영상에서 서로 다른 방법을 통해 두개의 이동경로 구한 뒤 정확도에 따라 이를 병합하는 것이다. 두 개의 이동경로는 천장의 특징점을 바탕으로 하는 optical flow와 천장상의 형광등과 같은 객체를 추적하는 camSHIFT를 통해 구한다. 각각의 이동경로에 대한 오차와 불확실성을 고려하기 위해 칼만필터를 사용하였으며, 두 이동경로의 병합을 위해서는 정확도에 따른 가중치 기반 병합을 채택하였다. 실내의 바닥상태가 서로 다른 장소에서 제안한 방법을 적용한 결과 로봇의 실제 이동한 경로와 비교를 통해 오차가 적은 주행기록계를 얻을 수 있었다.

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