기본소득 모델의 이해와 한국에서의 도입 가능성 연구

최광은 한신대학교 국제평화인권대학원 2010 국내석사

지난 몇 십 년간 지속한 신자유주의의 거센 흐름과 반복적으로 계속된 세계 경제 위기, 그리고 기존 복지국가의 약화 혹은 후퇴 움직임 등을 배경으로 기존 사회보장 시스템의 개혁 문제가 전 세계적으로 뜨거운 쟁점이 되고 있다. 이전의 사회보장 시스템으로 이제는 광범위한 빈곤, 완전고용이 지속 불가능한 현실, 사회적 배제로 말미암은 여러 문제에 적절히 대처할 수 없기 때문이다. 이런 상황 속에서 기본소득 제도가 새로운 급진적 대안으로 전 세계의 주목을 받고 있으며, 한국에서도 최근에 관심의 대상으로 떠올랐다. 기본소득은 기여, 자산 심사, 노동 요구 없이 모든 사회 구성원에게 적절한 소득을 보장하는 제도로서 무조건성, 보편성, 개별성이 핵심적인 특징이다. 기본소득을 실현한다는 것은 현존 사회보장 제도를 급진적으로 개혁한다는 것인데, 이는 노동과 복지를 연계하는 것을 넘어서서 노동과 소득 사이의 연결고리를 해체하는 것을 전제로 한다. 기본소득은 또한 현재의 임금노동형 완전고용 패러다임과 선별적이고 시혜적인 복지 패러다임 모두를 넘어서는 새로운 노동 패러다임과 보편적 복지 패러다임에 기초한다. 그리고 기본소득은 민주주의와 국민주권을 실질화하기 위한 사회경제적 기초를 수립하는, 신자유주의를 극복하는 대안사회 프로젝트로서의 위상도 갖는다. 이 연구는 기본소득 논의의 이론적, 역사적 배경과 흐름을 살피면서 한국에서의 기본소득 도입 가능성을 검토하는 것을 목적으로 한다. 이를 위해 독일의 기본소득 논의, 브라질의 시민기본소득 입법 과정, 나미비아의 기본소득 시험 프로젝트, 미국 알래스카 주의 영구기금 배당 등의 사례들을 참고한다. 그리고 낙후한 한국의 사회복지 시스템과 낮은 사회복지 지출 수준을 확인하고 점차 악화하는 고용 상황을 살펴본다. 결론적으로, 한국의 구체적인 현실에 비추어 기본소득 제도를 도입하는 것은 필요하고, 정당하며, 가능하다는 주장을 펼친다. Within a global as well as a local context, the reform of social security policy is currently high on the political agenda. This is due mainly to the growing concerns over the persistence of widespread and serious poverty, the apparent unsustainability of full employment and the related problems of social exclusion. Current debates concerning the future of social security provision have raised the issue of a Basic Income as a possible, desirable and necessary radical reform package. A Basic Income is a proposal based on the principles of unconditionality, universality and individuality which would ensure a modest income guaranteed for all members of society. Implementing a Basic Income would consequently entail radical reform of existing patterns of welfare delivery, would bring into question the institutionalized relationship between work and welfare and would effectively dissolve the formal relationship between work and income. And a Basic Income has the potential to open up the ways of the institutional change necessary for democratization. Furthermore, a Basic Income provides a way of moving from an existing society to an alternative society. That is why a Basic Income is called a Trojan Horse. A Basic Income is not a panacea, of course. Yet it can guarantee the material conditions of the doctrine that sovereign power resides with the people and this is well worth attempting. This study aims to understand the Basic Income models in terms of both theoretical and practical approaches and explore the possibility of the introduction of a Basic Income as a major alternative of existing income maintenance programs in Korea. For this purpose, the paper scrutinizes debates concerning two Basic Income models in Germany, the legislation of the Citizens’ Basic Income in Brasil, the Basic Income Pilot Project in Namibia and Alaska Permanent Fund Dividend in the USA. And then, examines the welfare system lagged behind and the employment situation on the slide in Korea. In conclusion, this paper argue that a Basic Income is realistically attainable and propose to implement the Basic Income suited to the concrete reality in Korea.

Domain decomposition을 적용시킨 수치방법에 의한 금융파생상품 가치평가 : A numerical scheme for pricing financial derivatives by the domain decomposition

최광은 아주대학교 2014 국내석사

We develop a finite difference scheme for pricing barrier options, which has the second order accuracy in time. The barrier structure of the option is one of the most common feature in financial derivatives, and it is appeared as knock-in, knock-out or early redemption conditions. It is well known that the conventional Crank-Nicolson scheme could produce worse result than the implicit scheme for pricing the barrier option due to the numerical jump on the barrier levels. We consider the barrier level as an interface of decomposed domains, so that we could impose the Poincare-Steklov operator on the barrier level. The advantage of our scheme is that we do not solve the partial differential equations on the barrier level and the Crank-Nicolson type time discretization could be blended. We tested our algorithm to several benchmark problems including real world problems such as the equity linked securities(ELS).

Polyurethane의 수성이형제 개발에 관한 연구

최광은 동아대학교 대학원 1998 국내석사

일반적으로 폴리우레탄을 성형하는 과정에서 톨루엔, 벤젠 등을 용제로 사용하는 유성 이형제를 사용하여 왔다. 유성 이형제는 유해가스를 발생시키는 문제점이 있어 본 연구자는 희석제로써 물을 사용하는 수성 이형제를 연구하였다. 이 연구 결과는 다음과 같다. 1. 실리콘 오일을 유화시키기 위해 비이온 계면활성제들을 혼합하여 실험한 결과 계면활성제의 HLB 11, 교반속도 16000rpm, 교반시간 30분에서 가장 안정한 실리콘 에멀젼액을 만들 수 있었다. 2. 계면활성제와 실리콘의 비율이 3 : 1인 조건에서 가장 안정화된 콜로이드 상태의 수용성 에멀젼 용액을 만들 수 있었다. 3. 실리콘 오일의 입자를 미세하게 분산시킬수록 안정성이 좋아졌다. 4. 전체 용액에 대한 실리콘의 비율을 최대 40%까지 농축할 수 있고, 20%까지 희석시킨 것은 영구히 안정하였고 이형을 할 때에는 5%까지 희석해서 사용하는 것이 경제적이지만 장시간 보관은 곤란하다는 것을 알았다. 5. 본 연구 결과 개발된 실리콘 에멀젼액이 유해가스에 대한 문제점을 해결함으로써 유성 이형제의 대체품으로의 사용이 가능하고 높은 경제성을 가짐을 확인할 수 있었다. Generally, for release agent of polyurethane, oiliness release agent using toluen, benzen. etc. was used. This oiliness release agent has a point of weakness to generate harmful gas. Therefore, this researchers aimed to develop aqueous release agent using water as dillent. This research are as follows : 1. As the result of experimentration by mixing non-ionic surfactant in order to emulsify silicone oil, most stable silicone emulsion could be man-ured at HLB 11, 16,000rpm of agitating speed and 30 minutes of agitating time of surfactant. 2. Under the condition that the ratio of 3 : 1 between the surfactant and silicone, most stable aqueous emulsion solution of colloid condition can be produced. 3. It can be understood that the more the droplet of silicone oil is dispersed by fine, the better stability become. 4. Also, it was found that the ratio of silicone to the whole solution can be concentrated up 40%, and silicone which is dilluted up to 20% is stab-le permanently, and it is economical to use by dilluting up to 5% for rel-easing. but it is difficult to keep it for a long time. 5. It is confirmed that the silicone emulsion developed through this study can solve the problem to harmful gas, so that it is possible to use it as the substitute for oiliness release agent and it has high economy

PWM방식 관성 유압회로에 관한 연구

최광은 강원대학교 대학원 2020 국내석사

백화점의 마케팅믹스요인, 체험요인 및 점포태도의 관계

최광 배재대학교 일반대학원 2009 국내석사

With the 21st century beginning, the competition of the distribution market is keen and intensive all over the world. For survival and sustained growth, there are new forms of retailers coming out. Discount stores, convenience stores and specialties are flourishing. The rapid growth of the new economy has been increased through the Internet shopping. As a result, there are emerging threats to the department stores which are representative retail forms of the old economy. Now department stores are placed in situation of decreasing in sales and suffering from the low growth rate. To deal with these crises, they attempt to apply new marketing techniques named experience marketing on a large scale to cope with the new economy. Recently, marketing techniques become homogeneous. All the companies is struggling to find out new ways to gain differentiation to win other competitors. Because of the intangibility of service, there exists uncertainty in experience marketing. Thus, there are thousands of ways to deal with experience marketing methods for the service retailers. For department stores, it is an excellent choice to provide a distinguished service for consumers who are able to get an unforgettable experience. Because of consumers' memorable experience, the retailer may take the superior position to its competitors. Consumers are gradually interested in the experience factors of retailers. Their experience in certain retailers considerably and affirmatively influences on consumers' retailer attitude and repurchase intention. Therefore, it's necessary to find out the relationships of the existing marketing mix, experience factors, retailer attitude, environment, products and services. Accordingly this study is influenced by lots of literature related to experience marketing to account for how consumers' experience influence on retailers by studying the effect of consumers' sensory, emotional and cognitive experience. Therefore, it is necessary to study the adaptation of the established marketing mix to the new economy regarding consumers' experience marketing or retail attitude. The objective of this research is to find out the influential relationships of consumers' retailer attitude and experience factors of the environmental elements of the department stores. This research is progressed to find out the effects of Marketing Mix Factors to consumer's sensory, emotional and cognitive experience. The main contents of this study are followed. First, the research is progressed to find out the effects of Marketing Mix Factors to consumer's sensory, emotional and cognitive experience. Second, the research is to find out how the consumers' sensory, emotional and cognitive experience influence on consumers' attitude and repurchase intention. Hypotheses are set up after studying lots of literature related to the above contents, including 15 hypotheses. To prove them, a survey was made with male and female consumers targeted who visited the department stores. There were 212 questionnaires used for analyses. Statistical analyses were carried out with SPSS 10.0 and Amos 5.0. The results of this study are followed. First, the effects of the Marketing mix factors are affirmative to build consumer's positive sensory, emotional and cognitive experiences. The promotion of the Marketing mix factors is affirmative to build consumer's positive sensory and cognitive experience but not for emotional experience. Second, the product and price of the Marketing mix factors are not affirmative to build consumer's positive sensory, emotional and cognitive experiences. Third, consumer's positive sensory, emotional and cognitive experiences are affirmative to build consumers' positive retail attitude. In summary, it can be judged that department stores must adapt 4P's Marketing Mix to the different application and use the relationship between experience marketing practically and strategically when they plan marketing strategies. Key words : Marketing Mix Factors, Experience Factors, Store Attitude. 21세기에 들어서면서 전 세계적으로 유통업의 경쟁이 치열해짐에 따라 생존과 성장을 위한 경쟁적인 점포출점현상이 두드러지게 나타나고, 할인점, 편의점, 대형 전문점의 급속한 성장, 인터넷쇼핑몰 및 홈쇼핑 등의 무점포 소매상의 비약적인 성장으로 인해 백화점은 매출 감소와 성장 정체의 국면에 처하게 되었다. 이런 위기에 대처하고자 백화점은 과거의 전통적인 마케팅 기법에서 벗어나 새로운 마케팅 기법인 체험마케팅의 활용을 시도하고 있다. 시장경쟁이 날로 동질화 되고 있는 상황에서 모든 기업은 새로운 차별화경로를 모색하고 있다. 체험에 관한 서비스자체가 무형화라는 불확실성 때문에 서비스유통업체에 있어서 체험마케팅의 활용은 고정된 틀이 없고 방법과 수단 역시 그 가능성이 무한하다. 백화점은 고객에게 잊지 못할 체험을 주고 차별화된 서비스를 제공함으로써 시장경쟁에서의 우위를 꾀할 수 있다. 소비자의 체험요인에 대한 관심이 날로 증대되면서 특정 매장에 대한 소비자의 체험이 점포태도 또는 구매의도에 미치는 영향의 중요성이 부각되고 있다. 따라서 기존의 마케팅믹스요인, 체험요인 및 점포태도간의 관계에 대한 연구의 필요성이 있다. 본 연구는 마케팅믹스요인, 체험마케팅 관련문헌연구를 통하여 다양한 측면에서 고객의 체험을 설명하고자 매장 내에서 고객이 직접 경험할 수 있는 제품이나 서비스 등을 포함한 감각, 감성, 인지체험을 분석하고 이런 체험요인들에 대한 연구를 통해 체험요인이 소비자의 점포태도에 미치는 영향을 살펴보았다. 본 연구의 주요내용은 다음과 같다. 첫째, 매장내의 마케팅믹스요인들이 소비자의 감각체험, 감성체험, 인지체험에 어떤 영향을 미치는지를 분석한다. 둘째, 마케팅믹스요인들로부터 얻은 체험이 소비자의 점포태도에 어떤 영향을 미치는지 알아본다. 위의 두 가지 내용과 관련된 선행 문헌연구의 고찰을 통해 연구모형을 도출하고, 총 15개의 가설을 설정하였다. 가설의 검정을 위하여 백화점을 방문한 남, 여 고객 250명을 대상으로 설문조사를 실시하였으며 회수된 설문지 중 최종 212부를 통계 패키지 SPSS 10.0과 AMOS 5.0을 사용하여 실증분석을 하였다. 본 연구의 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 마케팅믹스요인 중 유통은 고객의 감각체험, 감성체험 및 인지체험의 형성에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타나고 촉진은 긍정적인 감각체험 및 인지체험에 긍정적인 영향을 미치고 감성체험에 긍정적인 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 둘째, 마케팅믹스요인 중 제품 및 가격은 고객의 긍정적인 감각체험, 감성체험 및 인지체험의 형성에 긍정적인 영향을 미치지 않는 것으로 나타났다. 셋째, 고객의 긍정적인 감각체험, 감성체험 및 인지체험은 좋은 점포태도의 형성에 긍정적인 영향을 미치는 것으로 나타났다. 따라서 백화점의 마케팅전략 수립 시, 4P's Mix요인의 차별화된 적용 및 체험요인과의 관계를 전략적으로 활용해야 할 것으로 판단된다. 주요어 : 마케팅믹스요인, 체험요인, 점포태도

CMOS를 利用한 8K EPROM의 設計

최광호 (崔光鎬) 慶北大學校 大學院 1986 국내석사

토복령을 이용한 Rats의 水銀中毒 解毒에 관한 연구

최광돈 원광대학교 1996 국내석사

Studies on protein-ligand interactions in trypsin and tyrosinase by enzymatic and biophysical assays : 트립신과 타이로시네이즈의 효소 활성 및 생물리학적 분석법을 이용한 단백질-리간드 상호작용에 관한 연구

최광은 경북대학교 대학원 2014 국내석사

단백질-리간드 상호작용에 관한 연구는 표적 단백질과 약물의 상호작용을 위한 토대가 된다. 표적 단백질과 그에 알맞은 저분자물질의 구조를 통한 신약개발이 활발히 진행되고 있다. 오늘날 단백질 구조를 바탕으로 컴퓨터를 이용한 가상선별(virtual screening)방식을 이용해서 저해제 후보물질을 많이 찾고 있으며, 컴퓨터의 알고리즘도 중요하지만 실제적인 실험 또한 중요하므로, 실제적인 실험으로는 단백질의 활성 측정과 단백질-리간드의 직접적인 결합측정을 하였다. 활성측정은 기질이 생성물로 촉매되는 반응을 이용하며 저해제가 결합이 되었을때는 반응이 감소하게된다. 활성측정의 생물리학적 원리는 자외선-가시광선 분광광도법(UV/Vis spectroscopy)을 이용하였다. 직접적인 결합측정은 여러종류가 있으며, 그중에서 차등적주사형광분석법(differential scanning fluorimetry)을 이용하였다. 차등적주사형광분석법은 단백질의 온도를 높였을 때 변성되는 과정에서 소수성 중심(hydrophobic core)이 노출되며, 소수성(hydrophbic) 형광물질이 결합함으로써 형광이 증가하게 된다. 리간드가 없을때의 단백질과 리간드가 결합했을때의 단백질의 변성온도가 각각 차이가 나게 되며, 생물리학적 원리는 형광 분광광도법(fluorescence spectroscopy)를 이용하였다. 본 연구실의 컴퓨터를 이용한 가상선별방식으로 단백질 구조를 바탕으로, 저해제 후보물질 중 타이로시네이즈(tyrosinase) 저해제 후보물질 30가지, 트립신(trypsin) 저해제 후보물질 26가지를 선별하였다. 타이로시네이즈는 타이로신(tyrosine)을 기질로 최종적으로 흑갈색을 띠는 멜라닌(melanin)생성에 관여하며, 타이로시네이즈의 비정상적 활성은 색소침착(skin pigmentation) 및 안피부백색증(oculo cutaneous albinism)을 유발하게 된다. 이러한 타이로시네이즈 저해제는 색소침착 예방 및 치료제로 쓰이며, 미백용 화장품 산업에서 널리 쓰인다. 트립신은 췌장에서 분비되는 소화효소이며, 세린 단백질가수분해효소(serine protease)에 속하며, 세린 단백질가수분해효소 종류로는 트립신, 트롬빈(thrombin), Factor Xa 등이 있다. 트립신은 또한 인접한 세포의 G단백질-연결수용체(GPCR) 의 말단부분을 가수분해하여 활성화시킨다. 선별한 저해제 후보물질의 활성측정 및 결합측정을 통해 타이로시네이즈 저해제 8가지를 찾았으며, 그 중 4가지는 기존의 알려진 저해제인 알부틴(arbutin), 코직산(kojic acid) 보다 더 저해능이 좋았음을 확인하였다. 트립신 저해제 후보물질 26가지 중 2가지를 찾았으며, 기존의 세린 단백질가수분해효소(serine protease)의 저해제인 PMSF, 벤자미딘(benzamidine-HCl) 과 유사한 저해능을 지녔고, 뿐만 아니라 트립신에 대한 선택성이 있음을 확인하였다.

온라인 이용자 피드백을 사용한 정보필터링 시스템의 수정질의 최적화에 관한 연구

최광 연세대학교 대학원 2003 국내박사

이 연구에서는 정보필터링 시스템의 성능을 향상시키기 위해 초기질의에 대한 검색결과를 이용자에게 제공한 다음 이용자의 적합성 피드백에 의해 새로운 수정질의를 생성하여 재검색할 수 있는 정보필터링 시스템을 구현하고, 이 시스템을 통해 적합성 피드백 검색 실험을 수행하였다. 실험 결과 이용자의 시스템성능 관련 선호도에 따라 정보필터링 성능을 최적화할 수 있는 수정질의식을 제시하였다. 정보필터링 실험을 위하여 원자력분야 연구에 종사하는 박사급 전문가 10인을 선정하여 최근의 관심분야에 대한 INIS 디스크립터를 제시받아 10개의 불논리 질의를 생성하였으며, 이 실험에 사용한 문헌집단은 원자력 연구분야의 핵심데이터베이스인 INIS 데이터베이스에 추가되는 최신문헌들 중 11,947건으로 구성하였다. 이 실험에서는 이용자가 입력한 초기질의에 대해 정보필터링 시스템이 검색한 문헌을 제공한 다음, 이용자가 각 문헌에 대한 적합성 여부를 온라인으로 입력하도록 하였다. 이용자 피드백 결과를 토대로 두 가지 방법에 의해 각각 17개의 수정질의를 생성하여 재검색한 결과를 초기 검색결과와 비교 분석하였다. 첫 번째 수정질의 생성방법은 적합문헌 집단과 부적합문헌 집단 양측에 발생하는 분류기호와 디스크립터를 동시에 삭제하고 남은 분류기호와 디스크립터를 사용하여 수정질의를 만드는 ‘중복제거법’을 사용하였고, 두 번째 방법은 적합문헌 집단과 부적합문헌 집단에 동시에 출현한 디스크립터나 분류기호를 적합문헌 집단에서의 출현빈도와 부적합문헌 집단에서의 출현빈도를 비교하여 낮은 쪽을 제거하는 ‘저빈도제거법’을 사용하였다. 수정질의는 각각의 방법마다 17개 패턴의 불논리 질의형태를 미리 만든 다음 입력된 초기의 질의와 적합문헌 집단과 부적합문헌 집단에 남아 있는 디스크립터와 분류기호를 결합요소로 활용하여 수정질의를 생성하고, 재검색을 수행하였다. 그 다음 재검색된 검색결과들을 초기 검색결과에 대한 이용자의 적합성 여부판정결과와 비교, 분석하였다. 초기질의(OQ)에 결합 가능한 요소들로는 부적합문헌 집단에만 출현한 분류기호(A), 적합문헌 집단의 최고빈도 디스크립터(B), 적합문헌 집단에만 출현한 디스크립터 중 최고빈도 디스크립터(C), 부적합문헌 집단의 최고빈도 디스크립터(D), 부적합문헌에만 출현한 디스크립터 중 최고빈도 디스크립터(E), 이용자가 입력한 부적합 디스크립터 중 최고빈도 디스크립터(F) 등이 있다. 재현율, 정확률, 배제율을 각각 가장 중요한 검색성능 척도로 삼아 실험 결과를 분석한 결과 분류기호 요소 A를 NOT으로 결합하여 사용한 수정질의들 중에서는 재현율 중심의 경우 OQ NOT E NOT A가, 정확률 중심의 경우 OQ AND C NOT E NOT A가 최적의 수정질의식으로, 배제율 중심의 경우 OQ AND C NOT E NOT A가 최적의 수정질의식인 것으로 나타났다. 분류기호 요소 A를 사용하지 않은 수정질의들 중에서는 재현율 중심의 경우 OQ NOT E가, 정확률 중심의 경우 OQ AND C NOT E가, 배제율 중심의 경우도 OQ AND C NOT E가 최적의 수정질의식으로 밝혀졌다. In this study an information filtering system was implemented and a series of relevance feedback experiments were conducted using the system. In order to improve retrieval effectiveness, the system was designed to reformulate the original queries based on user's relevance feedback. And, a few refined queries that can maximize the performance of information filtering process according to user's preference were proposed. User's preference includes recall oriented, precision oriented and correct-rejection oriented search. For the experiments 10 researchers with their Ph.D.s in the field of atomic energy were selected. Each of them submitted one's latest research interests in terms of INIS descriptors. After intensive interviews, the descriptors were built into 10 Boolean queries. The test collection consists of 11,979 bibliographic records from the recently updated portion of INIS database. For the relevance feedback, the original queries were searched against the database and the results were reviewed by the researchers. Relevance judgments were made online. Based on users' relevance judgments a pair of 17 refined queries were generated using two methods. The search results of refined queries were compared with those of the original queries. The first method to generate the refined queries was called "co-occurrence exclusion method", which uses category codes and descriptors that are remained after removing those are occurred in relevant and irrelevant document set concurrently. The second method was called "lower frequencies exclusion method," which uses category codes and descriptors that are remained after removing those are occurred in relevant and irrelevant document set concurrently and have lower frequencies between the two. For each method, 17 formulas for generating refined queries were formulated. Using the formulas, 34 refined queries were generated. In order to generate them, the original queries, the descriptors and category codes appeared in either relevant or irrelevant document sets were applied as elements. Users' relevance judgments on the search results of the refined queries were compared and analyzed against those of the original queries. In order to generate refined queries, the original queries(OQ) were combined with those elements such as category codes only appeared in relevant document set(A), a descriptor with the highest frequency in relevant document set (B), a descriptor with the highest frequency only appeared in relevant document set(C),a descriptor with the highest frequency in irrelevant document set(D), a descriptor with the highest frequency only appeared in irrelevant document set(E), and a highest frequency descriptor among user judged as non-relevant terms from the search output (F). The performance was measured by recall ratio, precision ratio, and correct-rejection ratio, respectively. The major results are as follows: When category codes were used, in recall oriented searches, the refined query 'OQ not E not A' in precision oriented searches, the refined query 'OQ and C not E not A' and, in correct-rejection oriented searches, the refined query 'OQ and C not E not A' were proved to be the best formulas for refined queries. When category codes were not used, in recall oriented searches, the refined query 'OQ not E' in precision oriented searches, the refined query 'OQ and C not E' and, in correct-rejection oriented searches, the refined query 'OQ and C not E' were proved to be the best formulas for refined queries.

센서융합 무한궤도 이동로봇의 제어기 설계 및 적용

최광선 조선대학교 2001 국내석사

As autonomous mobile robot is claimed wide industries, the importance of navigation system is rising. But the greater part of the moving method is wheel form and it is brought up many problems in controlling of track form's mobile-robot. In this paper, using the navigation control of track form's mobile-robot and multiple-sensor, we design the control department. Multiple-sensor is composed of a supersonic waves-sensor(close distance) and vision-sensor(long distance). Vision-sensor find the distance under cover of laser-point and vision-image. To estimate robot pose, It is used the 80196 in a close distance and is used the vision-board in a long distance. Each data is managed in main PC and then the part of managing correspond to every sensor. To revise the position, We use the Kalman-filter. The Kalman-filter is a set of mathematical equations that provides an efficient computational solution of the least-square method and we also cut down an error of sensor-data.