초음파 센서를 이용한 이동로봇의 경로 계획

차경환,신현실,황기현,Cha, Kyung-Hwan,Shin, Hyun-Shil,Hwang, Gi-Hyun 한국융합신호처리학회 2007 융합신호처리학회 논문지 (JISPS) Vol.8 No.1

로봇이 미지의 환경에서 주위의 정보를 추출하여 인식하기 위해 비젼 센서, 적외선 센서, 초음파 센서 등을 이용해 주변 정보를 얻는다. 그 중 가장 많이 사용되고 있는 비젼 센서는 빛에 대한 간섭에 민감하여 어두운 곳이나 밝은 곳에서는 데이터 추출이 어려우며, 표시 된 마크나 직선 성분 및 곡선의 이미지를 통해 데이터를 추출함에 있어 많은 계산을 요구한다.반면 초음파 센서는 비젼 시스템의 단점을 극복하고 쉽게 사용할 수 있는 센서이다. 특히 어두운 곳의 물체 정보 및 거리 정보를 얻을 수 있고 비젼 시스템보다 사용하기 간단하다. 본 논문에서는 초음파 빔의 왜곡 및 산란의 특성을 고려하여 부정확 정보에 대한 오차를 줄여 환경 인식, 경로 계획 및 자율 주행의 극대화를 시키기 위한 알고리즘을 연구 및 개발한다. 그리고 알고리즘을 실제 이동 로봇에 적용하여 경로 계획 및 환경 인식이 가능한 시스템을 구현한다. Robot collects surrounding information to recognize tile unknown environment by using various sensors such as visual, infrared ray and ultra sonic sensors. Although visual sensor is the most popular one, it has some difficulties in collecting data in dark or too bright environment due to sensitivity of the light. It also requests significant amount of calculation on collecting data from certain images with marked, straight and curved ones. As an alternative, ultra sonic sensor can simply overcome this visual sensing system's flaw and easily be used. It is easier than visual system, especially in case of collecting data on object and distance in dark environment. Ultra sonic sensor can replace the expensive visual sensing system not only in avoiding obstacles but also in reaching to the target area smoothly. The purpose of this paper is to develop the algorithm to optimize the environmental recognition, path planning and free-ranging by minimizing errors caused by inaccurate information and by considering characteristics of the ultra sonic rays such as refraction and diffusion. This paper also realizes the system that can recognize the environment and make the appropriate path planning by applying the algorithm on this moving robot.

압축율 변화에 따른 멀티채널 오디오의 품질 및 Predistortion 의 영향 평가

차경환,장대영,김성한,김천덕,Cha, Kyung-Hwan,Jang, Dae-Young,Kim, Sung-Han,Kim, Chun-Duck 한국음향학회 1996 韓國音響學會誌 Vol.15 No.2

본 논문에서는 멀티채널 오디오의 전송 및 재생에 있어서 압축율 변화에 따른 음질의 주관 평가와 matrixing과 dematrixing 과정에서 발생하는 가청잡음을 보상해 주는 predistortion 의 영향을 평가하였다. 시뮬레이션은 지각 부호화를 이용하는 MPEG-2 오디오 계층2의 알고리즘을 사용하였으며, 압출율은 384, 320, 256, 128kbps로 변화시키면서 predistortion 의 유/무에 따른 음질의 영향을 평가하였다. double blind 법에 의한 주관 평가 결과 3/2채널에서 5점 열화척도가 320kbps까지는 -1이하로 원음과 차이가 없거나 거슬리지 않는 것으로 평가되었으며, predistortion의 영향은 128kbps에서 척도1정도 품질이 향상되었으며, 특히 음성시료가 음악시료보다 더욱 향상된 결과를 얻었다. This paper describes the subjective assessment of the multi-channel audio quality according to the bitrate changing and evaluates the predistortion effect to avoid the unmasked noise after matrixing/dematrxing process in transmission and regeneration of the multi-channel audio. The simulation is processed by the perceptual coding that is MPEG-2 Audio layer II algorithm. We evaluate the quality improvement about predistortion using or not by 384, 320, 256, 128kbps. As the result of the double blind subjective assessment, 5 Grade-Impairment Scale is scored under minus one to 320kbps and so audio quality is evaluated to be perceptible, but not annoying in 3/2 channel. The effect of the predistortion is improved one level in 128kbps and especially speech test material I better improved than music test materials.

Embedded Linux 기반의 내장형 프린터 서버

차경환,Cha, Kyung-Hwan 한국정보통신학회 2009 한국정보통신학회논문지 Vol.13 No.2

기존 사무 환경에서 개인 PC를 이용하여 네트워크를 통해 프린터를 공유하는 경우 프린터와 직접 연결된 PC에 상당한 과부하가 발생한다. 프린터에 직접 연결된 PC 사용자는 개인 작업 시 이러한 과부하로 인해 불편함이 발생하게 된다. 본 논문에서는 이와 같은 문제점을 해결하고, 사무실 구성원들이 네트워크를 통해 원할 한 프린터 작업을 수행할 수 있도록 프린터 서버 역할을 수행 하는 Embedded Linux 기반의 Embedded Printer System을 구현 하였으며, 실제 환경에서 실험을 거쳐 성능을 검증하였다. PC users could experience some inconvenience when they use their PC that was physically connected to network printers shared by other People in the network due to the overload. This paper shows how to resolve this kind of overload problem and established the embedded printer system based on embedded Linux system which performs the printer server in order for any users in the of ice to do printing work more smoothly via current network. It's own capabilities and functions were verified throughout the various tests in practical environment.

Markov 연쇄 MCM을 이용한 마이크로 흐름센서 열전달 해석

차경환,김태용,Cha, Kyung-Hwan,Kim, Tae-Yong 한국정보통신학회 2008 한국정보통신학회논문지 Vol.12 No.12

산화물 반도체 감지막이 동작온도에 따라 감응특성을 가지는 마이크로 흐름센서를 설계하기 위해서 통계적 수법에 기초한 Markov 체인 MCM을 이용하여 기초방정식을 정식화하고 마이크로 소자의 열 전달특성을 해석하였다. 계산 결과를 통하여 기존 유한차분법이 가지는 계산 정밀도와 차이가 없음을 확인하였다. 본 논문에서 제안한 Markov 체인 MCM을 활용하면 다양한 마이크로 소자의 열전달 특성과 같은 물리적 특성을 해석하고 설계하는데 유용할 것으로 판단된다. To design micro flow sensor varying depending on temperature of driving heater in the detector of Oxide semiconductor, Markov chain MCM(MCMCM), which is a kind of stochastic and microscopic method, was introduced. The formulation for the thermal transfer equation based on the FDM to obtain the MCMCM solution was performed and investigated, in steady state case. MCMCM simulation was successfully applied, so that its application can be expanded to a three-dimensional model with inhomogeneous material and complicated boundary.

음향 임피던스 0의 경계면에 의한 짧은 덕트의 능동소음제어

차경환,이채봉,김척덕,Cha, Kyung-Hwan,Lee, Chai-Bong,Kim, Chun-Duck 한국음향학회 1997 韓國音響學會誌 Vol.16 No.4

본 논문에서는 길이가 긴 덕트를 대상으로 개발된 능동소음제어 방법이 길이가 짧은 덕트에서 적용될 수 없는 문제점을 해결하기 위하여 음향 임피던스 0의 경계면에 의한 SISO(Single Input Single Output)알고리듬을 적용하였다. 하나의 마이크로폰으로 소음원의 입력과 에러 감지를 동시에 할 수 있는 SISO제어기는 TMS320E25 DSP(Digital Signal Processing)칩을 이용하여 실시간으로 구현하고 실험을 통하여 그 성능을 평가하였다. 길이가 0.80m인 짧은 덕트를 대상으로 실험한 결과 전체적으로 4.7dBA의 소음저감을 얻었다. The active noise control method that was developed for long duct has some problems to be applied for short duct. To overcome this problem, we apply the SISO(Single Input Single Output) algorithm for the active noise control of short duct using zero acoustic impedance boundary. The SISO algorithm can input noise signal and error signal with one microphone simultaneously. The real-time controller was implemented using TMS320E25 DSP(Digital Signal Processing) chip and it's performance was evaluated by experiment. As a result, we obtain total 4.7dBA noise reduction for 0.80m short duct.

Gestalt 이론에 의한 효과적인 3 차원 그래픽 제작에 관한 연구

차경환(Kyung Hwan Cha),이규옥(Kyu Ok Lee) 한국기초조형학회 2002 기초조형학연구 Vol.3 No.1

The perception psychology, that shares a field with psychology and the study of visual modeling, is the theory that examines how eyes and brains work in the process of perception. Most of the theories that are based on the principle of visual perception are established on the basis of Gestalt theory and the field which has been developed to the psychological research is the very Gestalt-psychology. This thesis provide with the guide about the modeling of 3 dimension graphic through the assist of the principle of Gestalt-psychology. Main topic of this thesis is how relationships with an object and various modeling elements in an environment would be organized to affect the visual perception and lead one to regard it as natural. Modeled objects are embodied to meaningful shapes and are emerged as realistic images in the relationship with the object in the environment, lighting, mapping, camera, shading and combination of animation key values. In the meanwhile, on the condition of 3 dimension graphics, which are synthetic arts, disregard of surroundings and the characteristics of them cause de-Gestalt features, which are defects. Therefore, this thesis will contribute to 3 dimension graphic designers analytic insight in the viewpoint of Gestalt visual perception, identical visual perception access and guide to 3 dimension modeling.

무인항공기 통신 시스템용 Ku 대역 저잡음 증폭기 구현

차경환(Kyeong-Hwan Cha),박세호(Se-Ho Park),김형중 대한전자공학회 2015 대한전자공학회 학술대회 Vol.2015 No.11

In this paper, we implemented LNA module for signal of Ku band which is main communication link to make reliable communication systems, through being acquired stable communication link of UAV. A designed LNA module is made up of low noise amplifiers, temperature compensator, power amplifier, power supply. It amplifies with low noise the Ku-band signal received from the duplexer, and performs as outputs frequency converter. In addition, some of the output signals from the LNA module via internal directional coupler implemented with output port to connect with outside separately. Measurement of manufactured LNA module obtain excellent properties of gain 39.446dB, gain flatness 0.064, noise figure 1.23dB at center frequency of 15 GHz.

교육대학원생의 만족도 및 요구에 기초한 A대학 교육대학원의 진로 모색

차경환(Kyung-Whan Cha),김정헌(Jeong-Hun Kim),이희수(Hee-Su Lee),김동민(Dong-Min Kim),김혜영(Hye-Young Kim) 중앙대학교 한국교육문제연구소 2014 한국교육문제연구 Vol.32 No.1

이 연구는 교육대학원 재학생들의 진학 목적과 진로계획에 따라 만족도가 어떠한 차이가 있는지를  분석하고, 그 결과에 기초하여 교육대학원 운영의 개선방향을 제시하는데 목적이 있다. 이를 위하여 A대학 교육대학원 재학생들을 대상으로 설문조사를 실시하였으며, 교육대학원 재학생 들의 진로계획과 진학 목적에 의거하여 집단을 나누어 만족도의 차이를 분석하였다. 분석 결과 첫 째, 교육대학원 재학생들 대다수가 졸업 이후 교직으로의 진로를 계획하고 있고, 진학 목적으로는  교원 자격증 취득이 가장 많았으며, 전문성 향상 및 승진, 학위 및 교원자격 이외의 자격 취득 순으 로 나타났다. 둘째, 교원 자격증 보유여부와 진로계획에 따른 만족도는 유의미한 차이가 있었다. 교 원 자격증 보유여부와 진로계획에 따라 4개 집단으로 분류하여 분석한 결과 집단 간에 유의미한 차 이가 있었다. 셋째, 교육대학원에 대한 만족도에 교육과정 운영, 행정, 시설 및 평가 운영, 교육실습  지도, 졸업논문 지도 영역 모두 영향을 미치지만, 행정, 시설 및 평가 운영 영역과 졸업논문 지도 영 역의 영향력이 상대적으로 큰 것으로 나타났으며, 진로계획에 따라 집단을 분리했을 경우에는 만족 도에 영향력을 미치는 영역이 다른 것으로 나타났다. 이를 토대로 A대학 교육대학원의 개선을 위해서는 첫째, A대학 교육대학원에서 교직으로의 진로를  계획하고 있는 재학생들의 만족도를 높이기 위한 방안이 필요하고, 둘째, 진로계획과 진학 목적에  따른 집단들의 만족도를 높이기 위한 교육과정의 개선이 필요하며, 셋째, 만족도를 높이기 위한 행 정, 실설 및 평가 운영 영역에 대한 지속적인 개선을 위한 노력이 필요하다. The purpose of this study is to analyze the difference in satisfaction of graduate school  education students based on their reason to enter graduate school of education and career  plan. To analyze differences in student satisfaction, this study conducted a questionnaire  survey; 157 survey responses from students of A Graduate School of Education were collected. The results of this study are as follows. ① Most students of graduate school of education plan  to be teachers. About a half of students of graduate school of education sought a teaching  certificate, about a third sought professional development or promotion, and about a fifth  sought other certificates. ② There is statistically meaningful difference in satisfaction of  students based on their reason to enter graduate school and career plan. Satisfaction of  students who had a teaching certificate and planned to remain a teacher is high, whereas  satisfaction of students who had a teaching certificate and planned their career excluded from  being a teacher is lowest. ③ All factors as course of study, a curricula for teaching profession,  administration, facilities and evaluation, program of practice teaching, and guide of thesis  influence satisfaction of students. Particularly, administration, facilities, and evaluation and  guide of thesis influence satisfaction of students more than other factors.

말하기 수행 능력 강화를 위한 혼합형 교양영어 프로그램이 학습자 영어 능숙도 향상에 미친 효과

차경환(Cha, Kyung-Whan),이호(Lee, Ho) 팬코리아영어교육학회(구 영남영어교육학회) 2013 영어교육연구 Vol.25 No.3

This study explores the effect of online-integrated college English curriculum for enhancing speaking performance on students' oral proficiency. For the current study, eighty-seven freshmen who went through the blended learning(combining on and off-line) took the computer-delivered oral tests twice as a pre-and-post test format. The researchers analyzed the students' oral scores rated by expert raters using a statistical analysis, repeated measurement ANOVA. As a result, the researcher found that, regardless of student proficiency level, students showed significant improvement in all scoring areas (composite score, content and organization, accuracy, and fluency) and that they recorded highest improvement in fluency. This study ends up with an implication and some limitations.

선형보간법을 이용한 기계학습 기반 매립지 침출수 발생량 예측 모델 개발

차경환(Kyeonghwan Cha),최인하(Inha Choi),김경민(Kyung-Min Kim),안종화(Johnghwa Ahn) 대한환경공학회 2022 대한환경공학회 학술발표논문집 Vol.2022 No.11