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조재완,정경민 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 Vol.2012 No.12
본 논문에서는 (주)동경전력, 일본 일간공업신문사의 Robonable Web Site에서 발표된 자료를 토대로 후쿠시마 사고원전의 폐로 공정에서 사용되고 있는 로봇의 현황 및 작업내용을 조사하였다. 후쿠시마 사고원전의 폐로 공정과 관련하여 현재까지 사용되고 있는 로봇의 모델은 모두 3종류이다. 후쿠시마 사고 원전에 최초로 투입된 로봇은 미국의 군사용 로봇 Packbot 이다. 미국 iRobot 사의 Packbot은 계단(42° 이상) 승강능력이 부족하여 주로 원자로 건물 1층에서의 방사성 잔해처리 및 고중량의 감마카메라 탐재에 의한 2차원 방사선 분포측정 임무에 투입되고 있다. 일본의 치바공대는 원전사고 대응용으로 Quince 1호기를 제작하여 후쿠시마 사고원전에 투입하였다. 42° 이상의 우수한 계단 승강능력을 갖고 있기 때문에 Packbot 로봇이 접근하지 못하는 원자로 건물 고층 (2~5층) 영역에서의 선량측정 및 VT 검사임무를 수행하고 있다. 통신 케이블 절단에 의해 2호기 원자로 건물 3층에서 기동불능상태에 이를 때 까지 모두 5차례의 시료채취 및 선량측정 임무를 수행하였다. 치바공대는 Quince 1호기의 문제점을 보완하여 Quince 2, 3호기를 개발하였다. Quince 2호기 로봇은 5차례에 걸쳐서 원자로 건물 1~5층 영역에서의 시료채취 및 선량측정 임무를 수행하였다. 일본의 (주)Topy 공업은 Survey Runner 로봇을 개발하였다. 사방 700㎜의 좁은 공간에서 선회가 가능하며 Quince 로봇이 접근하지 못한 원자로 건물 지하의 오염수 상황을 파악하기 위한 임무에 2차례 투입되었다. 7월 12일 발표자료에 의하면 3호기 원자로 건물의 Torus 실 (원자로 건물 1층과 지하 1층의 중간에 위치)의 오염수 누설위치 파악 및 선량측정 임무를 수행하던 중 통신 케이블 차단과 밧데리 전원의 고갈에 의해 기동 불능상태에 있다. Survey Runner가 정지한 지점의 선량율이 370 mSv/h의 고선량 지역이어서 작업자 투입에 의한 회수가 곤란한 것으로 보도되고 있다. 본 논문에서는 2011년 7월 8일 (Quince 1호기 로봇이 최초로 투입된 시점)부터 현재까지의 (주) 동경전력 Web Site에서 공개된 로봇 작업관련 동영상들을 기초로 후쿠시마 사고원전의 폐로공정에 투입된 로봇 시스템들의 사례를 기술한다.
조재완,최영수,정경민 제어로봇시스템학회 2016 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 Vol.2016 No.01
In this paper, range measurement performance of LRF (laser range finder) module and image contrast of color CCD camera are evaluated under the aerosol (high temperature steam) environments, which are simulated severe accident conditions of the LWR (light-water-reactor) nuclear power plant. Data of LRF and color CCD camera are key informations, which are needed in the implementation of SLAM (simultaneous localization and mapping) function for emergency response robot system to cope with urgently accidents of the nuclear power plant.